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题名两轮机器人具有内发动机机制的感知运动系统的建立
被引量：12
- 1
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作者
张晓平
阮晓钢
肖尧
朱晓庆
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机构
北京工业大学电子信息与控制工程学院
计算智能与智能系统北京市重点实验室
密歇根州立大学心理系
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2016年第8期1175-1184,共10页
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基金
国家自然科学基金(61375086)
国家留学基金(201406540017)资助~~
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文摘
针对两轮机器人运动平衡控制问题,为其建立起一种人工感知运动系统TWR-SMS(Two-wheeled robot sensorimotor system),使机器人在与环境的接触过程中可以通过学习自主掌握运动平衡技能.感知运动系统的认知系统以学习自动机为数学模型,引入好奇心和取向性概念,设计了能够主动探索环境以及主动学习环境的内发动机机制.实验结果证明内发动机机制的引入不仅提高了机器人的自学习和自组织特性,同时能够有效避免小概率事件的发生,稳定性较高.与传统线性二次型调节器(Linear quadratic regulator,LQR)控制方法的对比实验表明系统具有更好的鲁棒性.
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关键词
两轮机器人
自平衡控制
感知运动系统
内发动机机制
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Keywords
Two-wheeled robot
self-balancing control
sensorimotor system
intrinsic motivation mechanism
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名情感智能在机器人趋光认知中的作用研究
被引量：1
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作者
庞涛
丁俊军
王尔申
胡乃瑞
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机构
沈阳航空航天大学电子信息工程学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2017年第S1期135-139,共5页
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基金
沈阳航空航天大学启动基金资助项目(15YB23)
国家自然科学基金资助项目(61571309)
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文摘
情感智能是影响生物认知的关键因素之一,意志力是情感的一种特殊形式,在生物的行为决策中起重要作用,根据意志强度的3个定律,构建意志力表达函数,将意志力表达函数的输出作为内部奖惩信号,并采用强化机制构建基于情感智能的认知模型。针对未知环境移动机器人趋光行为学习问题,采用基于情感智能的认知模型,机器人通过感知到行动的往复学习,逐渐具备趋光技能。通过趋光仿真实验证明机器人通过学习可以在有障碍物的未知环境中自主趋近光源,对比实验表明该方法可以减少机器人趋光学习步数和增加试探成功次数。
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关键词
认知机器人学
内发动机机制
移动机器人
情感智能
意志力
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Keywords
Cognitive robotics
intrinsic motivation
mobile robot
emotion intelligence
belief
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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