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题名空间机械臂视觉相机内参标定技术研究
被引量：11
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作者
谭启蒙
胡成威
高升
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机构
北京空间飞行器总体设计部
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出处
《航天返回与遥感》
2013年第6期74-80,共7页
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文摘
针对空间机械臂视觉相机的任务需求与配置,内参标定技术是相机高精度获取合作目标位置、方向等运动信息的首要前提和重要保障。文章设计了一种基于二维平面靶的机械臂相机内参标定方法,用于解算焦距、主点坐标、畸变系数等。首先,利用相机拍摄多幅平面靶图像,求解平面靶与相机图像之间的映射矩阵;其次,构建相机内参约束方程;再次,利用特征值分解,解算焦距、主点坐标等参数值;最后,引入径向、切向畸变构建非线性模型,将解得的内参作为初值,利用Levenberg-Marquardt优化算法即可计算出相机内参最优解。试验结果表明,该方法完全适用于机械臂相机内参标定,标定结果均满足机械臂视觉相机获取合作目标三维位姿的测量精度要求。
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关键词
空间机械臂
视觉相机
内参标定
二维平面靶
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Keywords
space manipulator
camera
calibration of intrinsic parameters
2D planar pattern
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名鱼眼镜头的标定和畸变校正研究
被引量：9
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作者
黄岩岩
李庆
张斌珍
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机构
中北大学仪器与电子学院
中科院微电子所昆山分所
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出处
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2014年第9期3132-3135,3212,共5页
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基金
中国科学院战略性先导专项基金项目(XDA06040300)
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文摘
为在使用鱼眼镜头得到大视野图像的同时得到正常的视觉效果,研究鱼眼镜头的成像模型及内外参数的标定过程。相比常用的标定算法,采用基于镜头模型的标定方法;针对Davide Scaramuzza提出的全方位相机标定工具箱,指出其不足之处,对角点坐标的精度、标定系数矩阵稳定性和角点范围随意性三方面进行优化和提高;根据标定结果对鱼眼畸变图像进行畸变校正,得到正常视觉的平面图。实验结果表明,优化后的方法实现简单、鲁棒性强、结果准确。
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关键词
鱼眼镜头
成像模型
内参标定
优化分析
畸变校正
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Keywords
fisheye lens
imaging model
internal parameter calibration
optimization and analysis
distortion calibration
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于三维标定板的相机-激光雷达联合标定方法
被引量：9
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作者
王庆
谭镕轩
冯悠扬
严超
孙杨
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机构
东南大学仪器科学与工程学院
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第1期100-106,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(42074039)
国家重点研发计划(2020YFD1100200)。
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文摘
相机内参及相机与激光雷达外参标定是两者融合感知的前提,为解决平面标定方法存在的过拟合问题,并提高相机与低线束激光雷达的外参标定精度,提出一种基于三维标定板的相机内参及相机/激光雷达外参的联合标定方法。首先通过三维标定板校准相机内参以解决内参标定过程中的过拟合问题;然后设计了一种基于线曲率的平面提取方法来提高单帧点云的平面提取精度;最后通过图像与激光点云中对应的平面特征计算两个传感器之间的外参。实验结果表明,所提方法相比平面标定方法能得到更精确相机内参,与velo2cam_calibration算法相比,外参标定的平均平移误差减少了39.4%,平均旋转误差减少了37.1%。
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关键词
相机
三维激光雷达
内参标定
外参标定
点云平面提取
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Keywords
camera
3D lidar
intrinsic calibration
extrinsic calibration
point cloud plane extraction
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分类号
TH74
[机械工程—光学工程]
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题名室内移动机器人的视觉惯性组合定位研究
被引量：3
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作者
汪志刚
郭杭
敖龙辉
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机构
南昌大学信息工程学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2021年第2期623-628,共6页
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基金
国家自然科学基金(41764002)。
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文摘
针对在室内环境下移动机器人无法利用全球定位系统(global positioning system,GPS)进行精确的定位问题,提出一种紧耦合的视觉惯性组合定位方法,运用了预积分、联合初始化、边缘化等关键技术,并提出一种新的基于Vicon的惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)内参标定方法。通过EuRoc数据集实验,验证了新的标定方法能提供鲁棒的IMU内参初值;模拟室内场景的测试结果表明,定位结果具有很高的准确性与稳定性,定位误差可控制在0.1 m以内。
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关键词
预积分
联合初始化
惯性测量单元(IMU)内参标定
边缘化
视觉惯性组合定位
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Keywords
pre-integration
joint initialization
inertial measurement unit(IMU)internal calibration
marginalization
visual inertial combination positioning
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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