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结合免疫机制的并发定位与建图多目标进化算法
被引量：
3
1
作者
李枚毅
《湘潭大学自然科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第2期111-117,共7页
由于基于进化算法的移动机器人并发定位与建图问题本质上具有多目标特性,因此将该问题转化成为多目标优化问题进行处理.为了有效地提高基于多目标进化算法的移动机器人并发定位与建图方法的效率,提出了结合免疫机制的局部搜索方法.为此...
由于基于进化算法的移动机器人并发定位与建图问题本质上具有多目标特性,因此将该问题转化成为多目标优化问题进行处理.为了有效地提高基于多目标进化算法的移动机器人并发定位与建图方法的效率,提出了结合免疫机制的局部搜索方法.为此,构造了称之为关键点栅格吸引操作的局部搜索方法,它运用了所针对问题的领域知识.通过移动机器人物理实验证实了所构造算法的计算代价比其他基于进化算法的单目标优化方法少,获取的地图准确性更高.
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关键词
并发定位与建图
关键点栅格吸引
多目标进化算法
免疫机制
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题名
结合免疫机制的并发定位与建图多目标进化算法
被引量：
3
1
作者
李枚毅
机构
湘潭大学信息工程学院
出处
《湘潭大学自然科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第2期111-117,共7页
基金
湖南省教育厅重点科研资助项目(11KZ/KZ02006)
湘潭大学博士启动基金资助项目(05QDZ23)
文摘
由于基于进化算法的移动机器人并发定位与建图问题本质上具有多目标特性,因此将该问题转化成为多目标优化问题进行处理.为了有效地提高基于多目标进化算法的移动机器人并发定位与建图方法的效率,提出了结合免疫机制的局部搜索方法.为此,构造了称之为关键点栅格吸引操作的局部搜索方法,它运用了所针对问题的领域知识.通过移动机器人物理实验证实了所构造算法的计算代价比其他基于进化算法的单目标优化方法少,获取的地图准确性更高.
关键词
并发定位与建图
关键点栅格吸引
多目标进化算法
免疫机制
Keywords
SLAM
key point grid pulling
multi - objective evolutionary algorithms
immunity
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
结合免疫机制的并发定位与建图多目标进化算法
李枚毅
《湘潭大学自然科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2007
3
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