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题名复杂环境下机器人多传感器融合定位方法
被引量：12
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作者
邓鹏
罗静
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机构
荆楚理工学院电子信息工程学院
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出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2023年第12期48-57,共10页
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基金
荆门市科技计划项目(2023YFYB040)
湖北省高等学校优秀中青年科技创新团队项目(T2021028)
荆楚理工学院教学研究项目(JX2023-014)资助。
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文摘
为了解决在斜坡、特征退化以及GNSS信号丢失等复杂环境下连续精确的定位问题,提出了基于地面约束的多传感器融合方案,用于提高SLAM算法的整体性能。首先提出了不同系统状态下的关键帧选取策略。通过在起始位置增加关键帧的数量,避免了因子图优化后产生的定位跳变,从而得到连续准确的位姿输出。同时,针对误差累积所导致回环检测失效,利用该关键帧策略,有效地增大当前帧的子关键帧集合,提高了回环检测算法的鲁棒性。其次,针对IMU在长时间运行后高度方向上漂移过大的问题,本文根据提取的地面点构建地面约束,并引入因子图中进行优化。最后,利用搭建的移动机器人实验平台,完成了校园不同场景的数据采集,验证本文算法的有效性,并在KITTI数据集与LIO-SAM算法进行了对比测试,通过误差分析表明本文算法具有更优的定位精度。
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关键词
多传感器融合
复杂环境
地面点云提取
关键帧选取策略
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Keywords
multi-sensor fusion
complex environment
ground point cloud extraction
key frame selection strategy
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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