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关节-轮式爬杆机器人多姿态力学模型与稳定性研究
被引量：
9
1
作者
杨书建
侯宇
卢蒙
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第3期254-257,共4页
现有的爬杆机器人在研究中常侧重于越障能力或负载能力某一方面,无法同时满足实际生产对这两方面提出的高要求,为此设计了一种新型关节-轮式爬杆机器人,兼具了轮式机器人较强的负载能力和关节式机器人良好的越障能力。建立了爬杆机器人...
现有的爬杆机器人在研究中常侧重于越障能力或负载能力某一方面,无法同时满足实际生产对这两方面提出的高要求,为此设计了一种新型关节-轮式爬杆机器人,兼具了轮式机器人较强的负载能力和关节式机器人良好的越障能力。建立了爬杆机器人在轴向、周向、翻转运动姿态下的整体力学模型和基于稳态侧偏理论的弹性车轮力学模型,研究了夹紧力对运动方向和稳定性的影响。根据理论计算结果,在ADAMS中对爬杆机器人虚拟样机进行动力学仿真,实现了三种姿态下的稳定运动,验证了机器人设计及力学模型的正确性。
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关键词
关节-轮式爬杆机器人
稳态侧偏理论
稳定性
虚拟样机
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职称材料
反恐机器人SUPER-01转弯性能分析
被引量：
3
2
作者
乔凤斌
谢霄鹏
杨汝清
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第6期895-898,904,共5页
分析了采用左右轮差速转向的关节-轮式反恐机器人SUPER-01转弯时内外侧轮子的速度及转矩特性.提出外侧轮转弯载荷倍数的概念以方便电动机的选择.采用转弯阻力矩系数来表征机器人转弯时所受地面阻力矩的大小,用机器人转弯灵活度的概念来...
分析了采用左右轮差速转向的关节-轮式反恐机器人SUPER-01转弯时内外侧轮子的速度及转矩特性.提出外侧轮转弯载荷倍数的概念以方便电动机的选择.采用转弯阻力矩系数来表征机器人转弯时所受地面阻力矩的大小,用机器人转弯灵活度的概念来表征机器人转弯的难易程度.分析了它们与机器人参数和转弯半径的关系,为机器人的参数优化和电动机选择提供了理论依据.
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关键词
机器人
关节
-
轮式
反恐
机器人
转弯
运动分析
动力学分析
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职称材料
HIT-1型月球车的运动学分析
被引量：
12
3
作者
蔡则苏
洪炳镕
吕德生
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第9期1098-1101,共4页
为解决轮式移动机器人在崎岖地形中的运动问题,提出了基于摇杆-转向架的带有弹簧和移动滑块的月球车运动学分析方法,在此基础上详细分析了HIT-1型月球车的3D运动机制,推导了月球车的正向运动和反向运动求解.通过使用弹簧和关节滑块改变...
为解决轮式移动机器人在崎岖地形中的运动问题,提出了基于摇杆-转向架的带有弹簧和移动滑块的月球车运动学分析方法,在此基础上详细分析了HIT-1型月球车的3D运动机制,推导了月球车的正向运动和反向运动求解.通过使用弹簧和关节滑块改变车体的质心分布,可加强车体运动重构性,提高车体的牵引力,有效地规划和控制月球车的动作.
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关键词
HIT
-
1型月球车
轮式
移动
机器人
运动学模型
摇
杆
-
转向架
运动机制
运动重构
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职称材料
题名
关节-轮式爬杆机器人多姿态力学模型与稳定性研究
被引量：
9
1
作者
杨书建
侯宇
卢蒙
机构
冶金装备及其控制教育部重点实验室(武汉科技大学)
机械传动与制造工程湖北省重点实验室(武汉科技大学)
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第3期254-257,共4页
文摘
现有的爬杆机器人在研究中常侧重于越障能力或负载能力某一方面,无法同时满足实际生产对这两方面提出的高要求,为此设计了一种新型关节-轮式爬杆机器人,兼具了轮式机器人较强的负载能力和关节式机器人良好的越障能力。建立了爬杆机器人在轴向、周向、翻转运动姿态下的整体力学模型和基于稳态侧偏理论的弹性车轮力学模型,研究了夹紧力对运动方向和稳定性的影响。根据理论计算结果,在ADAMS中对爬杆机器人虚拟样机进行动力学仿真,实现了三种姿态下的稳定运动,验证了机器人设计及力学模型的正确性。
关键词
关节-轮式爬杆机器人
稳态侧偏理论
稳定性
虚拟样机
Keywords
Joint
-
Wheeled Pole Climbing Robot
Steady
-
State Lateral Deflection Theory
Stability
Virtual Prototype
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
反恐机器人SUPER-01转弯性能分析
被引量：
3
2
作者
乔凤斌
谢霄鹏
杨汝清
机构
上海交通大学机器人研究所
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第6期895-898,904,共5页
基金
国家高技术研究发展计划(863)项目(2003AA421020)
文摘
分析了采用左右轮差速转向的关节-轮式反恐机器人SUPER-01转弯时内外侧轮子的速度及转矩特性.提出外侧轮转弯载荷倍数的概念以方便电动机的选择.采用转弯阻力矩系数来表征机器人转弯时所受地面阻力矩的大小,用机器人转弯灵活度的概念来表征机器人转弯的难易程度.分析了它们与机器人参数和转弯半径的关系,为机器人的参数优化和电动机选择提供了理论依据.
关键词
机器人
关节
-
轮式
反恐
机器人
转弯
运动分析
动力学分析
Keywords
Dynamics
Method of moments
Optimization
Speed
Wheels
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
HIT-1型月球车的运动学分析
被引量：
12
3
作者
蔡则苏
洪炳镕
吕德生
机构
哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第9期1098-1101,共4页
基金
国家高技术研究发展计划资助项目(863-2002AA735041).
文摘
为解决轮式移动机器人在崎岖地形中的运动问题,提出了基于摇杆-转向架的带有弹簧和移动滑块的月球车运动学分析方法,在此基础上详细分析了HIT-1型月球车的3D运动机制,推导了月球车的正向运动和反向运动求解.通过使用弹簧和关节滑块改变车体的质心分布,可加强车体运动重构性,提高车体的牵引力,有效地规划和控制月球车的动作.
关键词
HIT
-
1型月球车
轮式
移动
机器人
运动学模型
摇
杆
-
转向架
运动机制
运动重构
Keywords
Kinematics
Matrix algebra
Motion control
Three dimensional
Vehicles
分类号
TP242.61 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
关节-轮式爬杆机器人多姿态力学模型与稳定性研究
杨书建
侯宇
卢蒙
《机械设计与制造》
北大核心
2020
9
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
反恐机器人SUPER-01转弯性能分析
乔凤斌
谢霄鹏
杨汝清
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
HIT-1型月球车的运动学分析
蔡则苏
洪炳镕
吕德生
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003
12
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职称材料
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