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提高柔性冗余度机器人动态性能的冗余关节运动规划方法
1
作者
高志慧
员超
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第13期1132-1136,共5页
通过分析影响柔性机器人弹性动力响应的因素 ,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人动态性能的结论。对柔性冗余度机器人关节运动的冗余特征进行了研究。在此基础上 ,构造出以冗余关节角为状态变量的...
通过分析影响柔性机器人弹性动力响应的因素 ,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人动态性能的结论。对柔性冗余度机器人关节运动的冗余特征进行了研究。在此基础上 ,构造出以冗余关节角为状态变量的优化控制结构 ,得出一种新的柔性冗余度机器人优化控制方法 ,该方法使各关节的运动简单易控、保证各关节的运动不越限 。
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关键词
柔性冗余度机器人
冗余
关节
弹性动力响应
关节运动参数
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职称材料
柔性机器人躲避振动的一种方法
2
作者
高志慧
贠超
边宇枢
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2004年第5期567-569,624,共4页
对于柔性机器人而言 ,系统柔性所引起的振动使得机器人很难准确地跟踪预定的末端轨迹 ,因此如何有效地减小柔性机器人的振动是一个非常重要的研究课题。本文对柔性机器人躲避振动的方法进行了研究。首先分析了影响柔性机器人末端振动变...
对于柔性机器人而言 ,系统柔性所引起的振动使得机器人很难准确地跟踪预定的末端轨迹 ,因此如何有效地减小柔性机器人的振动是一个非常重要的研究课题。本文对柔性机器人躲避振动的方法进行了研究。首先分析了影响柔性机器人末端振动变形的因素 ,在此基础上得出了在结构参数和末端运动轨迹不变的情况下 ,通过适当调整关节运动参数可以使柔性机器人有效躲避振动的结论 ;然后研究了机器人末端运动参数与关节运动参数之间的关系 ,提出了通过规划机器人末端运动参数从而调整关节运动参数 ,以使机器人能够有效躲避和减小柔性振动的方法 ,并且给出了相应的算法 ;
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关键词
柔性机器人
振动
关节运动参数
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职称材料
题名
提高柔性冗余度机器人动态性能的冗余关节运动规划方法
1
作者
高志慧
员超
机构
北京航空航天大学机器人研究所
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第13期1132-1136,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 0 75 0 0 8)
国家 863高技术研究发展计划资助项目 ( 2 0 0 1AA42 12 0 0 )
文摘
通过分析影响柔性机器人弹性动力响应的因素 ,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人动态性能的结论。对柔性冗余度机器人关节运动的冗余特征进行了研究。在此基础上 ,构造出以冗余关节角为状态变量的优化控制结构 ,得出一种新的柔性冗余度机器人优化控制方法 ,该方法使各关节的运动简单易控、保证各关节的运动不越限 。
关键词
柔性冗余度机器人
冗余
关节
弹性动力响应
关节运动参数
Keywords
flexible redundant manipulator
redundant joint
elastic dynamic response
joint kinetic parameter
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
柔性机器人躲避振动的一种方法
2
作者
高志慧
贠超
边宇枢
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2004年第5期567-569,624,共4页
基金
国家自然科学基金项目 ( 5 0 0 75 0 0 8)
国家 863计划项目( 863 2 0 0 1AA42 12 0 0 )资助
文摘
对于柔性机器人而言 ,系统柔性所引起的振动使得机器人很难准确地跟踪预定的末端轨迹 ,因此如何有效地减小柔性机器人的振动是一个非常重要的研究课题。本文对柔性机器人躲避振动的方法进行了研究。首先分析了影响柔性机器人末端振动变形的因素 ,在此基础上得出了在结构参数和末端运动轨迹不变的情况下 ,通过适当调整关节运动参数可以使柔性机器人有效躲避振动的结论 ;然后研究了机器人末端运动参数与关节运动参数之间的关系 ,提出了通过规划机器人末端运动参数从而调整关节运动参数 ,以使机器人能够有效躲避和减小柔性振动的方法 ,并且给出了相应的算法 ;
关键词
柔性机器人
振动
关节运动参数
Keywords
Flexible manipulator
Vibration
Joint kinematic parameters
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
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1
提高柔性冗余度机器人动态性能的冗余关节运动规划方法
高志慧
员超
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004
0
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职称材料
2
柔性机器人躲避振动的一种方法
高志慧
贠超
边宇枢
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2004
0
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职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
统计分析
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