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题名考虑关节角加速度约束的移动机器人模糊控制方法研究
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作者
商巍
孟祥祥
张道德
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机构
北京理工大学宇航学院
湖北工业大学机械工程学院
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2025年第8期145-148,共4页
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基金
国家自然科学基金项目(52075152)。
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文摘
在移动机器人的控制过程中,关节角加速度是一个重要的物理参数,其可以确保机器人在执行各种任务时始终保持在安全、合理的范围内,从而避免机器人因运动过快或不稳定而出现损坏或执行任务失败的情况。基于此,提出一种考虑关节角加速度约束的移动机器人模糊控制方法。依据移动机器人运动学方程计算移动机器人关节角加速度,同时以关节角加速度计算结果和期望关节角加速度之间的误差为约束,结合模糊算法设计模糊自适应增益调整的模糊控制器,结合自适应控制律实现移动机器人模糊控制。实验结果证明,所提方法可精准计算移动机器人关节角加速度,并确保移动机器人运行轨迹能精准跟踪目标运行轨迹,令运行速度快速稳定至设定值附近,控制效果较好。
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关键词
移动机器人
关节角加速度
模糊控制
运动轨迹
自适应控制律
模糊增益调整
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Keywords
mobile robot
joint angle acceleration
fuzzy control
motion trajectory
adaptive control law
fuzzy gain adjustment
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分类号
TN876-34
[电子电信—信息与通信工程]
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法
被引量：4
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作者
杨亮
付根平
陈勇
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机构
电子科技大学中山学院计算机学院
电子科技大学自动化工程学院
仲恺农业工程学院自动化工程系
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出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期475-482,共8页
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基金
国家自然基金(No.61573108
No.U1613223
+9 种基金
No.U1501251
No.U1613223)
广东省自然科学基金(No.2016A030313715
No.2016A030313018)
中央高校基本科研业务费专项资金(No.ZYGX2016J140)
四川省科技支撑计划(No.2016GZ0395
No.2017GZ0395
No.2017GZ0394)
中山市科技计划(No.2017A1024
No.2017SF0603)
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文摘
针对仿人机器人步行过程中存在的机器人关节角加速度约束影响控制性能的问题,提出一种考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法.该方法充分考虑了双臂在摆动过程中对偏摆力矩的影响,根据力矩平衡条件得到需要抵消的偏摆力矩的大小与方向,将偏摆力矩的控制问题转化为带约束条件的二次规划问题,并设计了一种在线变步长迭代算法计算得到优化后的双臂摆动轨迹.实验表明,该方法能有效抵消机器人步行中产生的偏摆力矩,避免控制过程中的"削峰"现象,有效提高机器人的步行稳定性.
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关键词
仿人机器人
偏摆力矩
关节角加速度约束
二次规划
零力矩点
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Keywords
humanoid robot
yaw moment
joint acceleration constraints
quadratic programming
zero moment point
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名超等长阻力训练对下肢各关节角动力学的影响
被引量：4
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作者
井兰香
刘宇
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机构
沧州医学高等专科学校解剖教研室
上海体育学院运动科学学院
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出处
《体育学刊》
CAS
CSSCI
北大核心
2012年第5期140-144,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(30871210)
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文摘
为测试超等长阻力训练前后原地垂直纵跳动作下肢各关节角速度及角加速度,计算下肢各关节角刚度,观察超等长阻力训练对下肢各关节角动力学的影响。将16名青年男子篮球运动员随机分成超等长阻力训练组和常规训练对照组。采用VICON和三维测力台采集每个动作的运动学和动力学数据,计算下肢各关节角速度及角加速度,并经逆动力学方法计算下肢净关节力矩。结果可见,超等长阻力训练组髋、踝关节角速度和角刚度明显高于对照组,膝关节角速度及角刚度两组没有明显差异;超等长阻力训练组髋、膝、踝关节角加速度均显著高于对照组。结果说明超等长阻力训练可降低拉长-缩短周期支撑时间、缩短摊还期、增强肌肉-肌腱复合体能量转换能力、提高下肢肌肉爆发力。适于需要关节角速度、角加速度及爆发力的项目。
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关键词
运动生物力学
超等长阻力训练
关节角速度
关节角加速度
关节角刚度
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Keywords
sports biomechanics： super-isometric resistance training： angular velocity ofjoints~ angular accelerationof joints
angular rigidity of joints
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分类号
G804.6
[文化科学—运动人体科学]
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