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基于关节电流的假肢手手指控制系统研究
1
作者
岳文槊
汤奇荣
+1 位作者
谢小平
崔国华
《机床与液压》
北大核心
2025年第3期41-45,共5页
针对欠驱动假肢手手指拟人性差的问题,基于人手构造及其运动规律,研制一款具有耦合连杆机构传动两自由度欠驱动的假肢手手指。同时,针对假肢手指尖力传感器无法在结构复杂的物体表面实现有效接触力控制的问题,设计基于关节电流的假肢手...
针对欠驱动假肢手手指拟人性差的问题,基于人手构造及其运动规律,研制一款具有耦合连杆机构传动两自由度欠驱动的假肢手手指。同时,针对假肢手指尖力传感器无法在结构复杂的物体表面实现有效接触力控制的问题,设计基于关节电流的假肢手手指压力控制系统。通过分析手指传动系统模型,确定手指关节电流与指面压力存在线性关系,并对手指关节电流和指面压力数据进行采集与拟合,得到关节电流与远、中、近指节的指面压力模型,并进行了实验验证。最后,对不同直径的圆柱体进行了抓取实验。结果表明:实际测得的指面压力与设定期望压力的误差在5%以内;所设计的假肢手手指能实现对不同直径圆柱体的抓取,具有良好的抓握能力,基于关节电流的假肢手手指压力控制具有较好的可行性。
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关键词
假肢手手指
关节电流
压力控制
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职称材料
面向电流信息与模态分析的工业机器人关节振动求解研究
被引量：
2
2
作者
赖泽浪
王之海
+2 位作者
柳小勤
李佳慧
冯正江
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2024年第1期23-30,共8页
在工业机器人健康监测中,针对需采用振动传感器对机器人各关节逐一检测而引起测试成本剧增问题,提出一种基于电流信息与模态分析的关节振动求解方法,该方法可由关节电流经模态转换直接获取关节振动信息。首先,将关节电流信息引入,建立...
在工业机器人健康监测中,针对需采用振动传感器对机器人各关节逐一检测而引起测试成本剧增问题,提出一种基于电流信息与模态分析的关节振动求解方法,该方法可由关节电流经模态转换直接获取关节振动信息。首先,将关节电流信息引入,建立基于关节电流的工业机器人振动模型。然后,由有限元法进行模态分析获取机器人前6阶振型,便于后续模态试验优化测点布置。接着,在力锤激励试验中,基于优化后的测点,测取工业机器人系统质量、刚度等模态参数。之后,将驱动力矩与模态参数带入该模型进行龙格库塔数值求解,得到机器人各关节振动响应。最后,在指定关节转角运行的关节单动与联动实测振动数据验证了本文提出算法的正确性。
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关键词
工业机器人
关节电流
有限元
关节
振动
模态分析
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职称材料
题名
基于关节电流的假肢手手指控制系统研究
1
作者
岳文槊
汤奇荣
谢小平
崔国华
机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
同济大学机械与能源工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2025年第3期41-45,共5页
基金
国家自然科学基金项目(62373285)。
文摘
针对欠驱动假肢手手指拟人性差的问题,基于人手构造及其运动规律,研制一款具有耦合连杆机构传动两自由度欠驱动的假肢手手指。同时,针对假肢手指尖力传感器无法在结构复杂的物体表面实现有效接触力控制的问题,设计基于关节电流的假肢手手指压力控制系统。通过分析手指传动系统模型,确定手指关节电流与指面压力存在线性关系,并对手指关节电流和指面压力数据进行采集与拟合,得到关节电流与远、中、近指节的指面压力模型,并进行了实验验证。最后,对不同直径的圆柱体进行了抓取实验。结果表明:实际测得的指面压力与设定期望压力的误差在5%以内;所设计的假肢手手指能实现对不同直径圆柱体的抓取,具有良好的抓握能力,基于关节电流的假肢手手指压力控制具有较好的可行性。
关键词
假肢手手指
关节电流
压力控制
Keywords
prosthetic hand finger
joint current
pressure control
分类号
TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
面向电流信息与模态分析的工业机器人关节振动求解研究
被引量：
2
2
作者
赖泽浪
王之海
柳小勤
李佳慧
冯正江
机构
昆明理工大学机电工程学院
云南省先进装备智能制造技术重点实验室
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2024年第1期23-30,共8页
基金
国家重点研发计划项目(2018YFB1306103)
国家自然基金项目(52165065,52165067)。
文摘
在工业机器人健康监测中,针对需采用振动传感器对机器人各关节逐一检测而引起测试成本剧增问题,提出一种基于电流信息与模态分析的关节振动求解方法,该方法可由关节电流经模态转换直接获取关节振动信息。首先,将关节电流信息引入,建立基于关节电流的工业机器人振动模型。然后,由有限元法进行模态分析获取机器人前6阶振型,便于后续模态试验优化测点布置。接着,在力锤激励试验中,基于优化后的测点,测取工业机器人系统质量、刚度等模态参数。之后,将驱动力矩与模态参数带入该模型进行龙格库塔数值求解,得到机器人各关节振动响应。最后,在指定关节转角运行的关节单动与联动实测振动数据验证了本文提出算法的正确性。
关键词
工业机器人
关节电流
有限元
关节
振动
模态分析
Keywords
industrial robot
joint current
finite element method
joint vibration
modal analysis
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于关节电流的假肢手手指控制系统研究
岳文槊
汤奇荣
谢小平
崔国华
《机床与液压》
北大核心
2025
0
在线阅读
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职称材料
2
面向电流信息与模态分析的工业机器人关节振动求解研究
赖泽浪
王之海
柳小勤
李佳慧
冯正江
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2024
2
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职称材料
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