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关节式移动机器人越障动态稳定性分析与控制被引量：11: 1; 作者徐正飞陆际联 +2 位作者杨汝清熊光明杨华《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期311-314,336,共5页; 通过对关节式移动机器人越障过程运动学和动力学分析,得出控制移动机器人越障时保证动态稳定性的约束条件.根据传感器感知信息,用模糊逻辑控制方法改变车体姿态以适应地形,实现局部自主越障.实验表明,加入动态稳定性约束后,提高了关节... 展开更多; 关键词关节式移动机器人越障动态稳定性; 在线阅读下载PDF 职称材料

关节式移动机器人的越障运动被引量：23: 2; 作者徐正飞杨汝清王韬《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第12期1052-1055,共4页; 以关节式移动机器人的越障运动学分析为基础,采用自底向上的控制策略,在控制底层实现了自主越障的反射控制。实验证明,在移动机器人越障控制中反射控制方式是可行和有效的。; 关键词关节式移动机器人自主越障反射控制运动学分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

关节式移动机器人自主越障中基于模糊神经网络的障碍识别方法被引量：5: 3; 作者徐正飞杨汝清仲昕《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期289-292,共4页; 提出了一种关节式移动机器人自主越障时的障碍识别方法 ,该方法利用模糊神经网络对障碍物进行识别 ,确定障碍的类型和特征 ,并以此来控制移动机器人越障和避障时的行进速度和摆臂的动作 ,开发了在未知环境中障碍物辨识的模糊神经网络系... 展开更多; 关键词关节式移动机器人自主越障模糊神经网络障碍识别; 在线阅读下载PDF 职称材料

关节式双履带移动机器人越障稳定性分析被引量：12: 4; 作者宗成国刘纪新 +1 位作者于岩徐丕兵《科学技术与工程》北大核心 2020年第10期4004-4008,共5页; 通过对外部环境的复杂情况及各类影响因素的观测与分析,设计了一种基于非结构环境的关节式双履带移动机器人,该机器人平台由前、后两壳体组成,两壳体由旋转关节相连接,调节式活动装置和履带压紧机构的设计保证了机器人的越障稳定性。在... 展开更多; 关键词关节式双履带移动机器人履带压紧机构履带可变角度越障稳定性; 在线阅读下载PDF 职称材料

移动机器人自主越障反应控制行为组合方法被引量：1: 5; 作者徐正飞杨汝清 +1 位作者陆际联杨华《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期451-455,共5页; 介绍了关节式移动机器人运动系统的元(基本)行为,提出了用模糊逻辑组合方法将原子行为(动作)组合生成高层复杂行为的行为模糊逻辑组合方法;描述了模糊逻辑组合方法组合生成的移动机器人自主越障行为.通过凸台、凹坑和楼梯等典型障碍的... 展开更多; 关键词关节式移动机器人自主越障行为组合模糊逻辑组合方法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名关节式移动机器人越障动态稳定性分析与控制被引量：11: 1; 作者徐正飞陆际联杨汝清熊光明杨华; 机构北京理工大学机械与车辆工程学院上海交通大学机器人中心天津军事交通学院汽车工程系; 出处《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期311-314,336,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(69975014).; 文摘通过对关节式移动机器人越障过程运动学和动力学分析,得出控制移动机器人越障时保证动态稳定性的约束条件.根据传感器感知信息,用模糊逻辑控制方法改变车体姿态以适应地形,实现局部自主越障.实验表明,加入动态稳定性约束后,提高了关节式移动机器人越障的稳定性和越障速度,减少了各关节的动作,改善了越障性能.; 关键词关节式移动机器人越障动态稳定性; Keywords articulated mobile robot obstacle negotiation dynamic stability; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名关节式移动机器人的越障运动被引量：23: 2; 作者徐正飞杨汝清王韬; 机构北京理工大学上海交通大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第12期1052-1055,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(6933006) 中国科学院机器人学开放实验室基金; 文摘以关节式移动机器人的越障运动学分析为基础,采用自底向上的控制策略,在控制底层实现了自主越障的反射控制。实验证明,在移动机器人越障控制中反射控制方式是可行和有效的。; 关键词关节式移动机器人自主越障反射控制运动学分析; Keywords articulated mobile robot autonomous obstacle negotiation reflex control kinematic analysis; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名关节式移动机器人自主越障中基于模糊神经网络的障碍识别方法被引量：5: 3; 作者徐正飞杨汝清仲昕; 机构上海交通大学机器人研究所; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期289-292,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目 ( 6 9975 0 14 ); 文摘提出了一种关节式移动机器人自主越障时的障碍识别方法 ,该方法利用模糊神经网络对障碍物进行识别 ,确定障碍的类型和特征 ,并以此来控制移动机器人越障和避障时的行进速度和摆臂的动作 ,开发了在未知环境中障碍物辨识的模糊神经网络系统 .实验证明。; 关键词关节式移动机器人自主越障模糊神经网络障碍识别; Keywords obstacle recognition fuzzy neuro network articulated mobile robot obstacle negotiation obstacle avoidance; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名关节式双履带移动机器人越障稳定性分析被引量：12: 4; 作者宗成国刘纪新于岩徐丕兵; 机构青岛黄海学院智能制造学院山东科技大学机械电子工程学院青岛市技师学院轨道交通学院; 出处《科学技术与工程》北大核心 2020年第10期4004-4008,共5页; 基金山东省博士后创新项目专项资金(201702038) 山东省重点研发计划(GG201703200116) 青岛黄海学院博士基金资助。; 文摘通过对外部环境的复杂情况及各类影响因素的观测与分析,设计了一种基于非结构环境的关节式双履带移动机器人,该机器人平台由前、后两壳体组成,两壳体由旋转关节相连接,调节式活动装置和履带压紧机构的设计保证了机器人的越障稳定性。在此基础上,以攀越二维崎岖地形、正斜坡地形以及楼梯等三种典型地形为例,对机器人的越障稳定性进行分析和仿真。最后经过实验验证关节式双履带移动机器人的结构设计的合理性和理论分析的正确性。; 关键词关节式双履带移动机器人履带压紧机构履带可变角度越障稳定性; Keywords articulated dual-track mobile robot track pressing mechanism track variable angle obstacle stability; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名移动机器人自主越障反应控制行为组合方法被引量：1: 5; 作者徐正飞杨汝清陆际联杨华; 机构北京理工大学机器人中心上海交通大学机器人研究所天津军事交通学院汽车工程系; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期451-455,共5页; 文摘介绍了关节式移动机器人运动系统的元(基本)行为,提出了用模糊逻辑组合方法将原子行为(动作)组合生成高层复杂行为的行为模糊逻辑组合方法;描述了模糊逻辑组合方法组合生成的移动机器人自主越障行为.通过凸台、凹坑和楼梯等典型障碍的越障实验证明,该方法所生成的行为控制自主越障动作协调性好,具有较高的实时性、快速性和可靠性.解决了关节式移动机器人在城区和建筑内运动的越障稳定性和移动性问题.; 关键词关节式移动机器人自主越障行为组合模糊逻辑组合方法; Keywords articulated mobile robot autonomous negotiation behavior eombination fuzzy logic combination method; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	关节式移动机器人越障动态稳定性分析与控制	徐正飞陆际联杨汝清熊光明杨华	《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2005	11	在线阅读下载PDF 职称材料
2	关节式移动机器人的越障运动	徐正飞杨汝清王韬	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2003	23	在线阅读下载PDF 职称材料
3	关节式移动机器人自主越障中基于模糊神经网络的障碍识别方法	徐正飞杨汝清仲昕	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2002	5	在线阅读下载PDF 职称材料
4	关节式双履带移动机器人越障稳定性分析	宗成国刘纪新于岩徐丕兵	《科学技术与工程》北大核心	2020	12	在线阅读下载PDF 职称材料
5	移动机器人自主越障反应控制行为组合方法	徐正飞杨汝清陆际联杨华	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2006	1	在线阅读下载PDF 职称材料