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题名关节式同步带减速机械臂精度分析与优化研究
被引量：1
- 1
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作者
夏力
罗路平
徐琦
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机构
浙江工业大学浙江省特种装备制造与先进加工技术重点实验室
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出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2018年第12期1297-1303,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51475425)
浙江省自然科学基金青年基金资助项目(LQ18E050014)
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文摘
针对关节式同步带减速机械臂精度可靠性差、制造成本高等问题,对机械臂误差建模、精度可靠性分析、精度优化设计进行了研究。利用柔性多体理论,建立了考虑机械臂杆长、关节间隙和同步带柔性耦合等因素的精度误差模型,利用实验手段获得了模型不确定性参数,利用所建立的可靠性模型应用一阶二次矩法进行了可靠性分析;对比了计算可靠度和实测可靠度验证模型准确性,开展了以灵敏度分析为基础的可靠性优化过程,建立了以制造成本最低为优化目标,满足精度可靠度要求为约束的优化模型;利用Matlab中遗传算法工具箱进行了机械臂精度优化设计。研究结果表明:未优化前X轴和Y轴可靠度基于模型计算和实验测试的相对误差为0. 16%和0. 32%,大臂和小臂加速度为主要误差因素;经优化后X、Y轴可靠度分别提高到了99. 71%和99. 78%,且与经验设计相比,制造成本降低27. 92%,为关节式同步带减速机械臂设计制造提供了理论依据。
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关键词
关节式同步带减速机械臂
耦合误差模型
关节间隙
同步带柔性
精度优化
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Keywords
articulated belt deceleration manipulator
coupling error model
joint clearance
timing belt flexibility
accuracy optimization
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分类号
TH115
[机械工程—机械设计及理论]
TH161
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名多关节式测量机械臂研究
被引量：1
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作者
宗志坚
高群
刘忠途
潘伟华
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机构
中山大学工学院现代设计技术中心
广州诺信数控技术有限公司
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2008年第3期159-161,共3页
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基金
广州市科技攻关计划(2005Z3-D9031)
中山大学青年教师科研启动基金(39000-4205-023)
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文摘
介绍了一种用于三维数据测量的随动多关节型机械臂。在分析了该系统工作原理、系统组成的基础上,给出了机器人本体、数字采集电路、标定算法与数据处理等各部分的具体设计。
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关键词
机械臂
关节式
测量系统
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Keywords
Manipulator
Joint-type
Measure system
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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