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液压驱动关节的自适应鲁棒速度控制研究
被引量：
2
1
作者
吕良和
《国防交通工程与技术》
2023年第3期8-12,共5页
在自动化、智能化发展趋势下,闭环运动控制成为液压机电装备重要的底层控制算法。以直线运动液压缸推动关节回转运动这一典型机构为研究对象,开展其速度跟踪控制研究:首先建立其非线性动力学模型,进而设计了基于该模型的自适应鲁棒速度...
在自动化、智能化发展趋势下,闭环运动控制成为液压机电装备重要的底层控制算法。以直线运动液压缸推动关节回转运动这一典型机构为研究对象,开展其速度跟踪控制研究:首先建立其非线性动力学模型,进而设计了基于该模型的自适应鲁棒速度控制器,对其中非线性和不确定性等进行了有效补偿,并在理论层面证明其跟踪性能。通过与常用控制方法的对比,验证了所提出控制方法在控制精度方面的提升成效。
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关键词
机电系统
精确控制
液压缸驱动
关节回转
自适应控制
非线性控制
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职称材料
题名
液压驱动关节的自适应鲁棒速度控制研究
被引量：
2
1
作者
吕良和
机构
中铁建发展集团有限公司
出处
《国防交通工程与技术》
2023年第3期8-12,共5页
文摘
在自动化、智能化发展趋势下,闭环运动控制成为液压机电装备重要的底层控制算法。以直线运动液压缸推动关节回转运动这一典型机构为研究对象,开展其速度跟踪控制研究:首先建立其非线性动力学模型,进而设计了基于该模型的自适应鲁棒速度控制器,对其中非线性和不确定性等进行了有效补偿,并在理论层面证明其跟踪性能。通过与常用控制方法的对比,验证了所提出控制方法在控制精度方面的提升成效。
关键词
机电系统
精确控制
液压缸驱动
关节回转
自适应控制
非线性控制
Keywords
electromechanical system
precise control
hydraulic cylinder drive
joint rotation
adaptive control
nonlinear control
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
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作者
出处
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1
液压驱动关节的自适应鲁棒速度控制研究
吕良和
《国防交通工程与技术》
2023
2
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