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具有未知载荷参数的漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊自适应补偿控制
被引量：
4
1
作者
梁捷
陈力
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第3期338-345,共8页
讨论了载体姿态受控、位置不受控制情况下,漂浮基空间机械臂载体姿态及机械臂关节协调运动的控制问题.利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了漂浮基空间机械臂完全能控形式的系统动力学方程.以此为基础,针对空间机械臂末端爪...
讨论了载体姿态受控、位置不受控制情况下,漂浮基空间机械臂载体姿态及机械臂关节协调运动的控制问题.利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了漂浮基空间机械臂完全能控形式的系统动力学方程.以此为基础,针对空间机械臂末端爪手所持载荷参数未知的情况,设计了一种基于标称计算力矩控制器附加模糊自适应补偿控制器的复合控制方案,即通过模糊自适应补偿控制器来弥补系统未知参数对标称计算力矩控制器的影响,以确保存在未知系统参数情况下整个闭环控制系统的渐近稳定性.文中提到的控制方案能够有效地控制漂浮基空间机械臂的载体姿态及机械臂关节,可以协调地完成期望的轨迹运动,并具有不需要反馈和测量空间机械臂载体的位置、移动速度、移动加速度,同时也不要求系统动力学方程关于系统惯性参数呈线性函数关系的显著优点.通过系统数值仿真证实了方法的有效性.
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关键词
漂浮基空间机械臂
姿态、
关节协调运动
标称计算力矩控制器
模糊自适应补偿控制
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职称材料
双臂空间机器人基于高斯型函数的姿态、关节运动模糊自适应补偿控制
被引量：
5
2
作者
梁捷
陈力
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第3期330-336,共7页
讨论了载体姿态受控、位置不受控情况下,具有未知载荷参数的漂浮基双臂空间机器人系统关节运动的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,分析、建立了漂浮基双臂空间机器人完全能控形式的系统动力学方程。以此为基础,针对...
讨论了载体姿态受控、位置不受控情况下,具有未知载荷参数的漂浮基双臂空间机器人系统关节运动的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,分析、建立了漂浮基双臂空间机器人完全能控形式的系统动力学方程。以此为基础,针对双臂空间机器人2个末端爪手所持载荷参数未知的情况,设计了一种基于标称计算力矩控制器附加模糊自适应补偿控制器的复合控制方案,即通过模糊自适应补偿控制器来弥补系统参数未知对标称计算力矩控制器控制精度的影响,以确保存在未知系统参数情况下整个闭环控制系统的渐近稳定性。该控制方案能够有效地控制漂浮基双臂空间机器人的载体姿态及机械臂关节协调地完成期望的轨迹运动,并具有不需要反馈和测量双臂空间机器人载体的位置、移动速度、移动加速度,同时也不要求系统动力学方程关于系统惯性参数呈线性函数关系的显著优点。通过系统数值仿真证实了该方案的有效性。
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关键词
漂浮基双臂空间机器人
姿态
关节协调运动
标称计算力矩控制器
模糊自适应补偿控制
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职称材料
题名
具有未知载荷参数的漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊自适应补偿控制
被引量：
4
1
作者
梁捷
陈力
机构
福州大学机械工程及自动化学院
出处
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第3期338-345,共8页
基金
国家自然科学基金项目资助(10672040
10372022)
文摘
讨论了载体姿态受控、位置不受控制情况下,漂浮基空间机械臂载体姿态及机械臂关节协调运动的控制问题.利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了漂浮基空间机械臂完全能控形式的系统动力学方程.以此为基础,针对空间机械臂末端爪手所持载荷参数未知的情况,设计了一种基于标称计算力矩控制器附加模糊自适应补偿控制器的复合控制方案,即通过模糊自适应补偿控制器来弥补系统未知参数对标称计算力矩控制器的影响,以确保存在未知系统参数情况下整个闭环控制系统的渐近稳定性.文中提到的控制方案能够有效地控制漂浮基空间机械臂的载体姿态及机械臂关节,可以协调地完成期望的轨迹运动,并具有不需要反馈和测量空间机械臂载体的位置、移动速度、移动加速度,同时也不要求系统动力学方程关于系统惯性参数呈线性函数关系的显著优点.通过系统数值仿真证实了方法的有效性.
关键词
漂浮基空间机械臂
姿态、
关节协调运动
标称计算力矩控制器
模糊自适应补偿控制
Keywords
Free-floating space manipulator, Harmonious motion of attitudes and joints, Computed torque controller, Fuzzy adaptive compensation control
分类号
V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
双臂空间机器人基于高斯型函数的姿态、关节运动模糊自适应补偿控制
被引量：
5
2
作者
梁捷
陈力
机构
福州大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第3期330-336,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(10672040
10372022)
福建省自然科学基金资助项目(E0410008)
文摘
讨论了载体姿态受控、位置不受控情况下,具有未知载荷参数的漂浮基双臂空间机器人系统关节运动的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,分析、建立了漂浮基双臂空间机器人完全能控形式的系统动力学方程。以此为基础,针对双臂空间机器人2个末端爪手所持载荷参数未知的情况,设计了一种基于标称计算力矩控制器附加模糊自适应补偿控制器的复合控制方案,即通过模糊自适应补偿控制器来弥补系统参数未知对标称计算力矩控制器控制精度的影响,以确保存在未知系统参数情况下整个闭环控制系统的渐近稳定性。该控制方案能够有效地控制漂浮基双臂空间机器人的载体姿态及机械臂关节协调地完成期望的轨迹运动,并具有不需要反馈和测量双臂空间机器人载体的位置、移动速度、移动加速度,同时也不要求系统动力学方程关于系统惯性参数呈线性函数关系的显著优点。通过系统数值仿真证实了该方案的有效性。
关键词
漂浮基双臂空间机器人
姿态
关节协调运动
标称计算力矩控制器
模糊自适应补偿控制
Keywords
space--based robot system with dual--arms
harmonious motion of attitudes and joints
computed torque controller
fuzzy adaptive compensation control
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
具有未知载荷参数的漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊自适应补偿控制
梁捷
陈力
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009
4
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职称材料
2
双臂空间机器人基于高斯型函数的姿态、关节运动模糊自适应补偿控制
梁捷
陈力
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
5
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