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题名基于关节力矩传感器的灵巧手指的阻抗控制
被引量：3
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作者
孙金凤
姜力
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机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2008年第7期66-68,74,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60675045)
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文摘
基于位置的阻抗控制以位置控制为基础,将它作为整个控制器的内环,附加的外环是阻抗力控制器,其控制效果的好坏取决于位置控制器的精确程度。将轨迹跟踪控制算法构建的位置控制器作为控制内环,同样阻抗参数下,增加了控制的稳定性和柔顺性,减小了超调和跟踪阶段的误差。并给出了基于H IT/DLR灵巧手手指基关节力矩传感器的阻抗控制的实验效果。
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关键词
基关节力矩传感器
阻抗控制
轨迹跟踪控制
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Keywords
base joint torque sensor
impedance control
tracking control
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分类号
TP212.9
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名关节力矩反馈型协作机器人的阻抗控制研究
被引量：5
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作者
袁俊杰
胡佳星
张忠海
何广平
王红伟
周林
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机构
北方工业大学机械与材料工程学院
北京航天测控技术有限公司研发中心
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2023年第7期32-35,共4页
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基金
北京市自然科学基金—海淀原始创新联合基金资助项目(L172001)
北京市基金—教委联合资助项目(KZ202010009015)
国家重点研发计划前沿科技创新专项资助项目(2019QY(Y)0402)。
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文摘
针对机器人和环境接触的作业任务,一般方法是利用六维力矩传感器实现阻抗控制,本文利用关节力矩传感器研究阻抗控制。首先,根据拉格朗日法建立动力学模型,基于关节力矩传感器建立阻抗控制模型;然后,根据阻抗控制算法做金相试样的打磨实验;最后,利用六维力矩传感器做对比实验,分析末端输出力的效果和改变不同阻抗参数对阻抗效果的影响。结果表明:基于关节力矩传感器的阻抗控制策略能够实现对输出力的控制,阻抗控制中力和位置能够同步稳定;惯性参数Mz越小,系统振荡越明显,稳定时间越长,但Mz不影响稳态误差;随着阻尼Bz的增加,响应速度变快,超调变大,但也不会影响系统的稳态误差;Kz主要影响系统的稳态误差,Kz越大,稳态误差越大,且系统越难稳定。所以基于关节力矩传感器的阻抗控制方法,可以完成机器人和环境接触的作业任务,力控制的精度可满足要求。
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关键词
阻抗控制
关节力矩传感器
打磨实验
协作机器人
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Keywords
impedance control
joint torque sensor
grinding experiment
collaborative robot
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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