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基于关节刚度辨识的机器人加工过程姿态优化
被引量：
7
1
作者
段现银
张樵
+3 位作者
朱泽润
张灿
李澜涛
蒋国璋
《武汉科技大学学报》
CAS
北大核心
2021年第6期459-467,共9页
针对工业机器人末端因其弱刚性在负载作用下产生较大力致变形问题,首先构建ABB IRB1410六自由度工业机器人正运动学模型、末端柔度与力致变形模型,再应用工业机器人加工运动过程中基于多位移传感器的关节刚度辨识方法,以法向刚度性能指...
针对工业机器人末端因其弱刚性在负载作用下产生较大力致变形问题,首先构建ABB IRB1410六自由度工业机器人正运动学模型、末端柔度与力致变形模型,再应用工业机器人加工运动过程中基于多位移传感器的关节刚度辨识方法,以法向刚度性能指标作为优化目标建立机器人姿态优化模型,设计模型求解方法优化机器人姿态,并通过重力负载实验获取机器人关节刚度值以及验证该方法在优化机器人姿态、提高其末端刚度性能方面的有效性。结果表明,该优化方法能够有效提高机器人刚度性能指标和控制机器人末端的力致变形,有利于提高工业机器人的加工精度;与机器人加工运动过程姿态优化前比较,优化后机器人末端的法向力致变形减小41.6%,法向刚度最大增加29.1%。
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关键词
工业机器人
机器人柔度
力致变形
关节刚度辨识
刚度
性能
姿态优化
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职称材料
压脚压紧力作用下的机器人变形预测和补偿
被引量：
5
2
作者
郭英杰
顾钒
+1 位作者
董辉跃
汪海晋
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第8期1457-1465,共9页
针对工业机器人在压脚压紧力作用下由于结构变形所引起的压脚沿工件表面滑移的问题,提出压脚约束下的机器人刚度模型,并基于该模型对机器人变形进行预测和补偿,以提高机器人制孔的定位精度.基于改进的Denavit-Hartenberg方法建立机器人...
针对工业机器人在压脚压紧力作用下由于结构变形所引起的压脚沿工件表面滑移的问题,提出压脚约束下的机器人刚度模型,并基于该模型对机器人变形进行预测和补偿,以提高机器人制孔的定位精度.基于改进的Denavit-Hartenberg方法建立机器人运动学模型;在此基础上,通过研究机器人末端平移变形与压脚压紧力之间的相互耦合关系,建立压脚约束下的机器人刚度模型,通过基于L-M算法的关节刚度辨识实验获得机器人6个关节刚度的具体数值;应用该刚度模型预测一定压脚压紧力作用下不同孔位的机器人末端平移变形,并对理论孔位信息进行离线补偿.试验结果表明,在采用上述方法补偿机器人滑移变形后,机器人制孔的平均位置误差由原先的0.22 mm降低到0.05 mm,满足机器人自动化制孔定位精度要求.
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关键词
工业机器人
刚度
模型
压脚
关节刚度辨识
误差补偿
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职称材料
题名
基于关节刚度辨识的机器人加工过程姿态优化
被引量：
7
1
作者
段现银
张樵
朱泽润
张灿
李澜涛
蒋国璋
机构
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
深圳市汇川技术股份有限公司研发管理部技术中心
出处
《武汉科技大学学报》
CAS
北大核心
2021年第6期459-467,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(52005201)
武汉科技大学国防预研基金项目(GF201914).
文摘
针对工业机器人末端因其弱刚性在负载作用下产生较大力致变形问题,首先构建ABB IRB1410六自由度工业机器人正运动学模型、末端柔度与力致变形模型,再应用工业机器人加工运动过程中基于多位移传感器的关节刚度辨识方法,以法向刚度性能指标作为优化目标建立机器人姿态优化模型,设计模型求解方法优化机器人姿态,并通过重力负载实验获取机器人关节刚度值以及验证该方法在优化机器人姿态、提高其末端刚度性能方面的有效性。结果表明,该优化方法能够有效提高机器人刚度性能指标和控制机器人末端的力致变形,有利于提高工业机器人的加工精度;与机器人加工运动过程姿态优化前比较,优化后机器人末端的法向力致变形减小41.6%,法向刚度最大增加29.1%。
关键词
工业机器人
机器人柔度
力致变形
关节刚度辨识
刚度
性能
姿态优化
Keywords
industrial robot
robot compliance
force induced deformation
joint stiffness identification
stiffness performance
posture optimization
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
压脚压紧力作用下的机器人变形预测和补偿
被引量：
5
2
作者
郭英杰
顾钒
董辉跃
汪海晋
机构
浙江大学机械工程学院浙江省先进制造技术重点研究实验室
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第8期1457-1465,共9页
基金
国家自然科学基金青年基金资助项目(51805476)
国家自然科学基金资助项目(91748204)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2020QN81007,2020QN81006)。
文摘
针对工业机器人在压脚压紧力作用下由于结构变形所引起的压脚沿工件表面滑移的问题,提出压脚约束下的机器人刚度模型,并基于该模型对机器人变形进行预测和补偿,以提高机器人制孔的定位精度.基于改进的Denavit-Hartenberg方法建立机器人运动学模型;在此基础上,通过研究机器人末端平移变形与压脚压紧力之间的相互耦合关系,建立压脚约束下的机器人刚度模型,通过基于L-M算法的关节刚度辨识实验获得机器人6个关节刚度的具体数值;应用该刚度模型预测一定压脚压紧力作用下不同孔位的机器人末端平移变形,并对理论孔位信息进行离线补偿.试验结果表明,在采用上述方法补偿机器人滑移变形后,机器人制孔的平均位置误差由原先的0.22 mm降低到0.05 mm,满足机器人自动化制孔定位精度要求.
关键词
工业机器人
刚度
模型
压脚
关节刚度辨识
误差补偿
Keywords
industrial robot
stiffness model
pressure foot
joint stiffness identification
error compensation
分类号
TP [自动化与计算机技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于关节刚度辨识的机器人加工过程姿态优化
段现银
张樵
朱泽润
张灿
李澜涛
蒋国璋
《武汉科技大学学报》
CAS
北大核心
2021
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
压脚压紧力作用下的机器人变形预测和补偿
郭英杰
顾钒
董辉跃
汪海晋
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
5
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职称材料
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参考文献
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