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基于关节力传感器的并联六自由度机构标定方法被引量：5: 1; 作者皮阳军王宣银胡玉梅《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期215-218,共4页; 提出了一种基于关节力传感器的并联六自由度机构结构参数标定方法。从力学角度出发,通过测量并联六自由度机构各关节驱动力,利用并联六自由度机构自身的运动学和动力学模型构造相应的辨识模型,实现其结构参数的标定。通过标定仿真验证... 展开更多; 关键词并联六自由度机构关节力传感器标定结构参数; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于关节力矩传感器的灵巧手指的阻抗控制被引量：3: 2; 作者孙金凤姜力《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2008年第7期66-68,74,共4页; 基于位置的阻抗控制以位置控制为基础,将它作为整个控制器的内环,附加的外环是阻抗力控制器,其控制效果的好坏取决于位置控制器的精确程度。将轨迹跟踪控制算法构建的位置控制器作为控制内环,同样阻抗参数下,增加了控制的稳定性和柔顺性... 展开更多; 关键词基关节力矩传感器阻抗控制轨迹跟踪控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

关节力矩反馈型协作机器人的阻抗控制研究被引量：5: 3; 作者袁俊杰胡佳星 +3 位作者张忠海何广平王红伟周林《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第7期32-35,共4页; 针对机器人和环境接触的作业任务,一般方法是利用六维力矩传感器实现阻抗控制,本文利用关节力矩传感器研究阻抗控制。首先,根据拉格朗日法建立动力学模型,基于关节力矩传感器建立阻抗控制模型;然后,根据阻抗控制算法做金相试样的打磨实... 展开更多; 关键词阻抗控制关节力矩传感器打磨实验协作机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

隧道凿岩机器人的车体定位方法被引量：6: 4; 作者谢习华何清华周亮《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第9期1032-1035,共4页; 讨论了国内自行研制的隧道凿岩机器人利用安装在隧道壁上的激光 ,使钻臂上的两个激光靶与激光对准 ,采集各关节传感器的值并做数据处理 ,能得到精确的车体到隧道断面的坐标变换矩阵 ,实现车体的精确定位 .同时根据推导公式的特例。; 关键词隧道凿岩机器人凿岩台车主体定位坐标变换激光定位关节传感器; 在线阅读下载PDF 职称材料

双足机器人避开奇异位姿补偿研究: 5; 作者敬成林《传感器与微系统》 CSCD 2019年第12期18-20,24,共4页; 奇异位姿将引起双足机器人跌倒导致行走失败,避开奇异位姿是机器人行走控制研究的重点之一。主要研究了雅可比矩阵行列式为零或趋近零时的奇异位姿问题,通过传感器检测关节角数据进行补偿,可以避开雅可比矩阵奇异时机器人的奇异位姿,得... 展开更多; 关键词双足机器人雅可比矩阵奇异位姿关节角传感器三维仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于关节力传感器的并联六自由度机构标定方法被引量：5: 1; 作者皮阳军王宣银胡玉梅; 机构重庆大学机械传动国家重点实验室浙江大学流体传动及控制国家重点实验室; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期215-218,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(50375139 51105389) 中央高校基本科研业务费资助项目(CDJRC11280003); 文摘提出了一种基于关节力传感器的并联六自由度机构结构参数标定方法。从力学角度出发,通过测量并联六自由度机构各关节驱动力,利用并联六自由度机构自身的运动学和动力学模型构造相应的辨识模型,实现其结构参数的标定。通过标定仿真验证了该方法的实用性和有效性。; 关键词并联六自由度机构关节力传感器标定结构参数; Keywords 6-DOF parallel mechanism Joint force sensor Calibration Structural parameters; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH161.5 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于关节力矩传感器的灵巧手指的阻抗控制被引量：3: 2; 作者孙金凤姜力; 机构哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室; 出处《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2008年第7期66-68,74,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(60675045); 文摘基于位置的阻抗控制以位置控制为基础,将它作为整个控制器的内环,附加的外环是阻抗力控制器,其控制效果的好坏取决于位置控制器的精确程度。将轨迹跟踪控制算法构建的位置控制器作为控制内环,同样阻抗参数下,增加了控制的稳定性和柔顺性,减小了超调和跟踪阶段的误差。并给出了基于H IT/DLR灵巧手手指基关节力矩传感器的阻抗控制的实验效果。; 关键词基关节力矩传感器阻抗控制轨迹跟踪控制; Keywords base joint torque sensor impedance control tracking control; 分类号 TP212.9 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名关节力矩反馈型协作机器人的阻抗控制研究被引量：5: 3; 作者袁俊杰胡佳星张忠海何广平王红伟周林; 机构北方工业大学机械与材料工程学院北京航天测控技术有限公司研发中心; 出处《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第7期32-35,共4页; 基金北京市自然科学基金—海淀原始创新联合基金资助项目(L172001) 北京市基金—教委联合资助项目(KZ202010009015) 国家重点研发计划前沿科技创新专项资助项目(2019QY(Y)0402)。; 文摘针对机器人和环境接触的作业任务,一般方法是利用六维力矩传感器实现阻抗控制,本文利用关节力矩传感器研究阻抗控制。首先,根据拉格朗日法建立动力学模型,基于关节力矩传感器建立阻抗控制模型;然后,根据阻抗控制算法做金相试样的打磨实验;最后,利用六维力矩传感器做对比实验,分析末端输出力的效果和改变不同阻抗参数对阻抗效果的影响。结果表明:基于关节力矩传感器的阻抗控制策略能够实现对输出力的控制,阻抗控制中力和位置能够同步稳定;惯性参数Mz越小,系统振荡越明显,稳定时间越长,但Mz不影响稳态误差;随着阻尼Bz的增加,响应速度变快,超调变大,但也不会影响系统的稳态误差;Kz主要影响系统的稳态误差,Kz越大,稳态误差越大,且系统越难稳定。所以基于关节力矩传感器的阻抗控制方法,可以完成机器人和环境接触的作业任务,力控制的精度可满足要求。; 关键词阻抗控制关节力矩传感器打磨实验协作机器人; Keywords impedance control joint torque sensor grinding experiment collaborative robot; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名隧道凿岩机器人的车体定位方法被引量：6: 4; 作者谢习华何清华周亮; 机构中南大学机电工程学院; 出处《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第9期1032-1035,共4页; 基金国家'八六三'计划资助项目 ( 86 3-5 12 -980 6 -0 1); 文摘讨论了国内自行研制的隧道凿岩机器人利用安装在隧道壁上的激光 ,使钻臂上的两个激光靶与激光对准 ,采集各关节传感器的值并做数据处理 ,能得到精确的车体到隧道断面的坐标变换矩阵 ,实现车体的精确定位 .同时根据推导公式的特例。; 关键词隧道凿岩机器人凿岩台车主体定位坐标变换激光定位关节传感器; Keywords tunnel rock-drilling robot drilling rig carriage positioning coordinate transformation laser; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] U455.32 [建筑科学—桥梁与隧道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双足机器人避开奇异位姿补偿研究: 5; 作者敬成林; 机构贵州财经大学数统学院; 出处《传感器与微系统》 CSCD 2019年第12期18-20,24,共4页; 基金贵州省科技计划资助项目(黔科合基础[2017]1017和[2018]1024); 文摘奇异位姿将引起双足机器人跌倒导致行走失败,避开奇异位姿是机器人行走控制研究的重点之一。主要研究了雅可比矩阵行列式为零或趋近零时的奇异位姿问题,通过传感器检测关节角数据进行补偿,可以避开雅可比矩阵奇异时机器人的奇异位姿,得到优化的关节角时间序列,即得到机器人的行走模式。三维仿真实验分析表明:关节角补偿方法能够避开奇异位姿,较真实地仿真出双足机器人的行走动作,将此行走模式发送到下位机,可以用来控制实际机器人,以使双足机器人成功实现步行运动。; 关键词双足机器人雅可比矩阵奇异位姿关节角传感器三维仿真; Keywords biped robot Jacobi matrix singular pose articular angle sensor 3D simulation; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于关节力传感器的并联六自由度机构标定方法	皮阳军王宣银胡玉梅	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2012	5	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于关节力矩传感器的灵巧手指的阻抗控制	孙金凤姜力	《传感器与微系统》 CSCD 北大核心	2008	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	关节力矩反馈型协作机器人的阻抗控制研究	袁俊杰胡佳星张忠海何广平王红伟周林	《传感器与微系统》 CSCD 北大核心	2023	5	在线阅读下载PDF 职称材料
4	隧道凿岩机器人的车体定位方法	谢习华何清华周亮	《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2001	6	在线阅读下载PDF 职称材料
5	双足机器人避开奇异位姿补偿研究	敬成林	《传感器与微系统》 CSCD	2019	0	在线阅读下载PDF 职称材料