-
题名共轴八旋翼无人机神经自适应滑模控制设计
被引量：8
- 1
-
-
作者
郭乃欢
熊晶晶
-
机构
中国计量大学机电工程学院
-
出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2022年第2期93-98,共6页
-
基金
浙江省自然科学基金(LQ21F030016)。
-
文摘
针对共轴八旋翼无人机位置与姿态的跟踪控制问题,在充分考虑模型不确定性及外部干扰的情况下,提出一种神经自适应滑模控制方法。首先,将共轴八旋翼无人机动力学系统分为两个子系统,即全驱动子系统和欠驱动子系统。然后,运用神经网络对模型参数不确定部分和外界干扰项进行估计,设计一种合适的滑模控制器,根据所设计的控制器和Lyapunov稳定性理论,两个子系统的状态轨迹均能渐近到达其对应的滑模面,从而保证共轴八旋翼无人机位置与姿态的跟踪控制能够实现。最后,通过大量仿真结果验证了所提方法的有效性。
-
关键词
共轴八旋翼无人机
姿态跟踪
自适应神经网络
滑模控制
LYAPUNOV稳定性
-
Keywords
coaxial octorotor UAV
attitude tracking
adaptive neural network
sliding mode control
Lyapunov stability
-
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V249.122
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
-
题名采用自适应神经网络观测器的旋翼无人机容错控制
被引量：2
- 2
-
-
作者
张启亚
刘婷婷
宋家友
-
机构
郑州西亚斯学院电子信息工程学院
郑州大学信息工程学院
-
出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2023年第1期29-34,共6页
-
基金
河南省科技攻关项目(212102210150)
西亚斯学院校级项目(2019-YB-42)。
-
文摘
针对共轴多旋翼无人机中容易出现电机故障和复合干扰的问题,采用自适应神经网络观测器设计了容错控制算法。首先,建立了包含电机故障和复合干扰的共轴八旋翼无人机运动模型;然后,通过神经网络来逼近复合干扰,并利用自适应律估计故障因子,设计了自适应神经网络观测器对系统状态进行估计;最后,针对姿态角回路和角速度回路设计了反步容错控制律,并利用滤波器对虚拟指令信号进行滤波,抑制了微分爆炸现象,实现了共轴八旋翼UAV的渐近稳定。实验结果表明:所提方法与自适应容错控制方法相比表现出了更优的稳定性和准确性,最大跟踪误差仅为0.1°,有效补偿了复合干扰和旋翼电机故障的影响,提升了无人机的飞行稳定性和容错性能。
-
关键词
共轴八旋翼无人机
电机故障
复合干扰
自适应神经网络观测器
容错控制
-
Keywords
coaxial eight-rotor UAV
motor fault
composite disturbance
adaptive neural network observer
fault-tolerant control
-
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
