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基于改进九点标定的机器人投板方法
被引量：
6
1
作者
张立国
杨曼
+1 位作者
金梅
周思恩
《制造技术与机床》
北大核心
2021年第12期7-14,共8页
针对目前投板工站抓取定位存在的误差大速度慢的问题,以六轴机械手臂为研究平台,提出一种基于改进的九点标定的机器人投板方法。并在相机采集照片后利用数学形态学边缘检测方法对产品进行识别,机械手臂基于此可以自动进行微调。并且采...
针对目前投板工站抓取定位存在的误差大速度慢的问题,以六轴机械手臂为研究平台,提出一种基于改进的九点标定的机器人投板方法。并在相机采集照片后利用数学形态学边缘检测方法对产品进行识别,机械手臂基于此可以自动进行微调。并且采用非线性优化算法同步标定机座坐标及相机末端坐标。实验结果表明,该方法重复定位精度高,可以精准快速地定位识别抓取。
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关键词
六轴机械手臂
位姿标定
视觉校准
图像识别
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职称材料
题名
基于改进九点标定的机器人投板方法
被引量：
6
1
作者
张立国
杨曼
金梅
周思恩
机构
燕山大学电气工程学院
出处
《制造技术与机床》
北大核心
2021年第12期7-14,共8页
基金
国家重点研发计划(2020YFB1711000)
河北省中央引导地方专项(199477141G)
河北省重点研发计划(18211833D)。
文摘
针对目前投板工站抓取定位存在的误差大速度慢的问题,以六轴机械手臂为研究平台,提出一种基于改进的九点标定的机器人投板方法。并在相机采集照片后利用数学形态学边缘检测方法对产品进行识别,机械手臂基于此可以自动进行微调。并且采用非线性优化算法同步标定机座坐标及相机末端坐标。实验结果表明,该方法重复定位精度高,可以精准快速地定位识别抓取。
关键词
六轴机械手臂
位姿标定
视觉校准
图像识别
Keywords
six-axis machanical arm
position and orientation calibration
vision calibration
image recognition
分类号
TB49 [一般工业技术]
TB491 [一般工业技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进九点标定的机器人投板方法
张立国
杨曼
金梅
周思恩
《制造技术与机床》
北大核心
2021
6
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