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基于速度逆运动学的六足步行机器人位姿闭环控制被引量：8: 1; 作者陈刚金波陈鹰《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期265-270,264,共7页; 六足步行机器人位姿控制系统是强耦合冗余非线性系统,对单腿速度逆运动学进行研究,建立六足步行机器人速度逆运动学模型,对六足步行机器人位置和姿态进行解耦控制。对机器人位置和姿态采用比例控制策略,建立机器人位置控制闭环和姿态控... 展开更多; 关键词六足步行机器人速度逆运动学位姿闭环控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

六足步行机器人定半径转弯步态被引量：4: 2; 作者陈刚金波陈鹰《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期1278-1286,共9页; 将三角步态应用于六足步行机器人定半径转弯步态中,提出基于三角步态的定半径转弯步态规划方法,简化了六足步行机器人转弯步态.将利用重心直线段轨迹跟踪定半径圆轨迹的方法运用到六足步行机器人的定半径转弯步态中,提出基于稳定性约束... 展开更多; 关键词六足步行机器人定半径转弯步态三角步态; 在线阅读下载PDF 职称材料

六足步行机器人及其步态规划研究进展被引量：14: 3; 作者刘庆运景甜甜《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 2015年第7期87-94,共8页; 六足步行机器人是典型的多足步行机器人,因其具有离散的足端落地点、冗余的腿部自由度和悬空的机体,使其运动性能大大优于轮式和履带式移动机器人。介绍了六足步行机器人的国内外发展现状,分析了现有六足步行机器人存在的优缺点,对六足... 展开更多; 关键词六足步行机器人三角步态避障步态规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

六足步行机器人的设计研究被引量：3: 4; 作者曾桂英刘少军《机床与液压》北大核心 2005年第6期102-103,共2页; 迈步行走方式是一种具有广泛应用前景的地面推进方式。本文提出了一种采用液压驱动的缩放式腿机构的结构设计,并针对六足行走方式,完成了液压驱动原理设计及PLC控制设计。; 关键词六足步行机器人腿机构 PLC控制设计; 在线阅读下载PDF 职称材料

自然地形下六足步行机器人基于落足点的位姿调整策略被引量：3: 5; 作者赵龙海刘玉斌 +3 位作者赵杰尹旭悦许文韬张赫《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2013年第4期384-389,共6页; 以搭载双目视觉系统的六足步行机器人HITCR-II为研究对象,根据选取的落足点,设计了机器人兼顾运动效率和稳定性的位姿调整策略。通过足端轨迹规划和机器人逆运动学算法求得各个关节的运动轨迹,在Adams中对机器人在自然地形中行走过程进... 展开更多; 关键词六足步行机器人落足点位姿调整轨迹规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

六足步行机器人腿机构绳传动系统设计与仿真被引量：5: 6; 作者杨若霁陈峰《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2012年第3期89-93,共5页; 针对典型步行机器人腿机构绳传动系统的缺点,设计了一种简单、小巧、实用的新型绳传动系统,并将其应用到六足步行机器人腿机构上,由此完成了六足绳传动步行机器人整机的设计。运用ADAMS软件建立了虚拟样机,并选择典型的三角步态进行整... 展开更多; 关键词六足步行机器人腿机构绳传动系统仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

六足步行机器人机械系统被引量：2: 7; 作者郭鸿勋陈学东《组合机床与自动化加工技术》 2008年第4期71-74,78,共5页; 针对一种自主研制的具有全方位运动功能的六足步行机器人原型机,介绍了该机器人的运动功能要求,对比分析了不同腿机构形式和整体布局模式对机器人的影响,确定合理腿机构和布局模式;在理论上描述了机器人机械系统结构原理,验算了整机的... 展开更多; 关键词六足步行机器人腿/臂融合机构设计; 在线阅读下载PDF 职称材料

六足机器人全局运动动力学仿真被引量：2: 8; 作者陈鹿民张存鹰谢烽《郑州轻工业学院学报（自然科学版）》 CAS 2008年第1期44-47,共4页; 为改进所研制的六足步行机器人的机构和控制等设计,提高其步行运动的稳定性和精度,首先进行步态规划和求解各关节运动;其次将三维实体模型导入Adams软件,应用力约束建立腿与地面的动态接触碰撞模型,形成机器人的动力学全局仿真模型;然... 展开更多; 关键词六足步行机器人运动规划碰撞模型动力学仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于速度逆运动学的六足步行机器人位姿闭环控制被引量：8: 1; 作者陈刚金波陈鹰; 机构浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期265-270,264,共7页; 基金国家自然科学基金委员会创新研究群体科学基金资助项目(51221004) 浙江省重点科技创新团队计划资助项目(2010R50036); 文摘六足步行机器人位姿控制系统是强耦合冗余非线性系统,对单腿速度逆运动学进行研究,建立六足步行机器人速度逆运动学模型,对六足步行机器人位置和姿态进行解耦控制。对机器人位置和姿态采用比例控制策略,建立机器人位置控制闭环和姿态控制闭环实现六足步行机器人位姿闭环控制。基于六足步行机器人平台,由MATLAB和ADAMS建立六足步行机器人仿真模型,并对六足步行机器人位姿闭环控制进行联合仿真,仿真结果验证了六足步行机器人位姿闭环控制方法的正确性。; 关键词六足步行机器人速度逆运动学位姿闭环控制; Keywords Six-legged walking robot Inverse velocity kinematics Position-posture Closed-loop control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名六足步行机器人定半径转弯步态被引量：4: 2; 作者陈刚金波陈鹰; 机构浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室; 出处《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期1278-1286,共9页; 基金国家自然科学基金创新研究群体科学基金资助项目(51221004) 浙江省重点科技创新团队计划资助项目(2010R50036); 文摘将三角步态应用于六足步行机器人定半径转弯步态中,提出基于三角步态的定半径转弯步态规划方法,简化了六足步行机器人转弯步态.将利用重心直线段轨迹跟踪定半径圆轨迹的方法运用到六足步行机器人的定半径转弯步态中,提出基于稳定性约束和腿运动约束条件下的六足步行机器人最大转弯角度的求解方法.在六足步行机器人定半径转弯步态中,对于2组腿分别作为支撑腿转弯时,采用不同的转弯角度从而有效地利用机器人转弯过程中每步的转弯能力.利用MATLAB和ADAMS软件对基于三角步态的六足步行机器人定半径转弯步态进行仿真,仿真结果验证了提出的转弯步态规划方法的正确性.; 关键词六足步行机器人定半径转弯步态三角步态; Keywords six-legged walking robot constant radius turning gait tripod gait; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名六足步行机器人及其步态规划研究进展被引量：14: 3; 作者刘庆运景甜甜; 机构安徽工业大学机械工程学院; 出处《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 2015年第7期87-94,共8页; 基金安徽高校省级自然科学研究重点项目(KJ2014A028); 文摘六足步行机器人是典型的多足步行机器人,因其具有离散的足端落地点、冗余的腿部自由度和悬空的机体,使其运动性能大大优于轮式和履带式移动机器人。介绍了六足步行机器人的国内外发展现状,分析了现有六足步行机器人存在的优缺点,对六足步行机器人常见的步态进行了分析,归纳了非结构环境下落地点的选取和避障步态的规划策略,指出了六足步行机器人进一步研究的方向。; 关键词六足步行机器人三角步态避障步态规划; Keywords hexapod walking robot tripod gait obstacle avoidance gait planning; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名六足步行机器人的设计研究被引量：3: 4; 作者曾桂英刘少军; 机构中南大学机电工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2005年第6期102-103,共2页; 文摘迈步行走方式是一种具有广泛应用前景的地面推进方式。本文提出了一种采用液压驱动的缩放式腿机构的结构设计,并针对六足行走方式,完成了液压驱动原理设计及PLC控制设计。; 关键词六足步行机器人腿机构 PLC控制设计; Keywords Six-legged walking machine Leg mechanism PLC control system design; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自然地形下六足步行机器人基于落足点的位姿调整策略被引量：3: 5; 作者赵龙海刘玉斌赵杰尹旭悦许文韬张赫; 机构哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室长春科技学院汽车机械工程学院; 出处《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2013年第4期384-389,共6页; 基金国家自然科学基金项目(51105101) 机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主项目(SKLRS200901A01); 文摘以搭载双目视觉系统的六足步行机器人HITCR-II为研究对象,根据选取的落足点,设计了机器人兼顾运动效率和稳定性的位姿调整策略。通过足端轨迹规划和机器人逆运动学算法求得各个关节的运动轨迹,在Adams中对机器人在自然地形中行走过程进行了运动学仿真实验。实验结果表明,使用该位姿调整策略,能够使六足步行机器人HITCR-II实现在自然地形下的高效稳定地运动。; 关键词六足步行机器人落足点位姿调整轨迹规划; Keywords hexapod walking robot ,foothold planning, posture adjustment strategy, trajectory planning; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名六足步行机器人腿机构绳传动系统设计与仿真被引量：5: 6; 作者杨若霁陈峰; 机构上海海事大学物流工程学院; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2012年第3期89-93,共5页; 文摘针对典型步行机器人腿机构绳传动系统的缺点,设计了一种简单、小巧、实用的新型绳传动系统,并将其应用到六足步行机器人腿机构上,由此完成了六足绳传动步行机器人整机的设计。运用ADAMS软件建立了虚拟样机,并选择典型的三角步态进行整机运动仿真,仿真结果表明所设计的步行机器人虚拟样机可按给定步态进行直线行走和转弯。在此基础上,制作了真实样机。经测试,机器人行走时机体稳定,且速度较快。为进一步研究六足绳传动步行机器人奠定了基础。; 关键词六足步行机器人腿机构绳传动系统仿真; Keywords hexapod walking robot leg mechanism wire driving system simulation; 分类号 TH132.3 [机械工程—机械制造及自动化] TG65 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名六足步行机器人机械系统被引量：2: 7; 作者郭鸿勋陈学东; 机构一拖(洛阳)开创装备科技有限公司华中科技大学机械科学与工程学院; 出处《组合机床与自动化加工技术》 2008年第4期71-74,78,共5页; 基金国家863资助项目(2001AA422380); 文摘针对一种自主研制的具有全方位运动功能的六足步行机器人原型机,介绍了该机器人的运动功能要求,对比分析了不同腿机构形式和整体布局模式对机器人的影响,确定合理腿机构和布局模式;在理论上描述了机器人机械系统结构原理,验算了整机的运动自由度并描述腿机构静力学极限力的求解规则;结构上详细描述了模块化腿臂融合机构的部件组成、功能特性和传动形式;最后通过实验和数据验证了该机械系统满足机械强度和步行运动功能的要求。; 关键词六足步行机器人腿/臂融合机构设计; Keywords hexapod walking robot integrated arm/leg mechanical design; 分类号 TG65 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名六足机器人全局运动动力学仿真被引量：2: 8; 作者陈鹿民张存鹰谢烽; 机构郑州轻工业学院机电工程学院; 出处《郑州轻工业学院学报（自然科学版）》 CAS 2008年第1期44-47,共4页; 基金河南省高校新世纪优秀人才支持计划项目(2006HANCET-18); 文摘为改进所研制的六足步行机器人的机构和控制等设计,提高其步行运动的稳定性和精度,首先进行步态规划和求解各关节运动;其次将三维实体模型导入Adams软件,应用力约束建立腿与地面的动态接触碰撞模型,形成机器人的动力学全局仿真模型;然后采用HHT积分方法进行动力学仿真,对比研究了步行机器人做匀速运动和加速运动时地面对腿的冲击以及电机驱动力矩和关节约束力矩的变化情况.结果表明:采用不同的运动步态对动态性能影响较大,可以有效地改善运动稳定性.该方法对腿足式机器人设计及动态性能研究具有重要的指导意义.; 关键词六足步行机器人运动规划碰撞模型动力学仿真; Keywords hexapod robot motion planning impact model dynamic simulation; 分类号 TH113.22 [机械工程—机械设计及理论] TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于速度逆运动学的六足步行机器人位姿闭环控制	陈刚金波陈鹰	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	8	在线阅读下载PDF 职称材料
2	六足步行机器人定半径转弯步态	陈刚金波陈鹰	《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	六足步行机器人及其步态规划研究进展	刘庆运景甜甜	《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS	2015	14	在线阅读下载PDF 职称材料
4	六足步行机器人的设计研究	曾桂英刘少军	《机床与液压》北大核心	2005	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	自然地形下六足步行机器人基于落足点的位姿调整策略	赵龙海刘玉斌赵杰尹旭悦许文韬张赫	《江南大学学报（自然科学版）》 CAS	2013	3	在线阅读下载PDF 职称材料
6	六足步行机器人腿机构绳传动系统设计与仿真	杨若霁陈峰	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2012	5	在线阅读下载PDF 职称材料
7	六足步行机器人机械系统	郭鸿勋陈学东	《组合机床与自动化加工技术》	2008	2	在线阅读下载PDF 职称材料
8	六足机器人全局运动动力学仿真	陈鹿民张存鹰谢烽	《郑州轻工业学院学报（自然科学版）》 CAS	2008	2	在线阅读下载PDF 职称材料