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平台六自由度运动对漂浮式风机尾流的影响
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作者 白雪平 李张翰熠 +3 位作者 董芬 李元芳 韩星星 兰惠 《可再生能源》 北大核心 2025年第9期1221-1228,共8页
构建快速有效的数值模型研究平台运动响应对漂浮式风机性能与尾流的影响,是评估海上漂浮式风电场发电功率的基础。文章提出了一种漂浮式风机尾流模型,将平台运动附加的速度修正引入致动线模型,实现对机组在六自由度条件下尾流的动态仿真... 构建快速有效的数值模型研究平台运动响应对漂浮式风机性能与尾流的影响,是评估海上漂浮式风电场发电功率的基础。文章提出了一种漂浮式风机尾流模型,将平台运动附加的速度修正引入致动线模型,实现对机组在六自由度条件下尾流的动态仿真,探究了NREL 5 MW参考风机在规则正弦周期纵荡、横荡、垂荡、纵摇、横摇和艏摇六自由度运动工况下的尾流涡演变与速度损失分布规律。结果表明,漂浮式平台的各种自由度运动响应会导致风机尾涡出现涡对和涡环现象,并改变风机远、近尾流区的过渡与自相似性的发生起点。在无环境湍流的情况下,固定风机的尾流长度约为22D,各运动工况下的尾流长度依次变化为固定工况时的0.7,0.6,0.6,1.1,1.2,1.2倍。文章的研究成果对开发漂浮式风机工程尾流模型和风电场微观选址具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 漂浮式风机 六自由度运动 致动线模型 尾流损失 涡环状态
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潜艇应急上浮六自由度运动及黏性流场数值模拟 被引量:19
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作者 周广礼 董文才 欧勇鹏 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期199-206,共8页
为揭示潜艇应急上浮过程中的强非线性运动及水动力作用规律,基于RANS方程及流体体积模型,针对Suboff标模建立了潜艇应急上浮数值预报方法。通过开展不同纵倾攻角及斜航漂角下全附体模型的水动力计算,验证了该计算方法的有效性,确定了其... 为揭示潜艇应急上浮过程中的强非线性运动及水动力作用规律,基于RANS方程及流体体积模型,针对Suboff标模建立了潜艇应急上浮数值预报方法。通过开展不同纵倾攻角及斜航漂角下全附体模型的水动力计算,验证了该计算方法的有效性,确定了其适用范围,进而结合整体动网格技术模拟了潜艇的应急上浮过程,获得了艇体六自由度运动的时历参数及流场细节信息。数值模拟结果表明该方法能够较合理地描述潜艇上浮的运动规律,也证明了该方法在潜艇上浮多自由度运动及水动力性能研究中的潜力和适用性。 展开更多
关键词 潜艇 应急上浮 计算流体力学 六自由度运动 流场特性
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六自由度运动平台实时控制的正/反解算法 被引量:47
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作者 张尚盈 赵慧 韩俊伟 《机床与液压》 北大核心 2003年第3期133-135,123,共4页
本文详细研究了六自由度运动平台的正解和反解 ,提出的正解算法具有算法简单、解算效率高和易于编程实现等优点 ,可应用于六自由度运动平台的实时控制中。本算法已经在MATLAB的Simulink中利用xPCTarget技术和模块编程的思想得到实现。最... 本文详细研究了六自由度运动平台的正解和反解 ,提出的正解算法具有算法简单、解算效率高和易于编程实现等优点 ,可应用于六自由度运动平台的实时控制中。本算法已经在MATLAB的Simulink中利用xPCTarget技术和模块编程的思想得到实现。最后 。 展开更多
关键词 六自由度运动平台 实时控制 xPCTarget技术 MATLAB 电液伺服系统 正解 反解 算法
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某型六自由度运动系统误差建模 被引量:9
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作者 曲智勇 陈维山 姚郁 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1345-1349,共5页
基于多体系统运动学理论的基本原理,结合六自由度运动系统,阐述了多体系统的拓扑结构,分析了多体系统有误差运动的基本规律,推导了特征矩阵构建方法,研究了根据特征矩阵得到六自由度运动系统空间误差模型.本方法可为其他类型的多自由度... 基于多体系统运动学理论的基本原理,结合六自由度运动系统,阐述了多体系统的拓扑结构,分析了多体系统有误差运动的基本规律,推导了特征矩阵构建方法,研究了根据特征矩阵得到六自由度运动系统空间误差模型.本方法可为其他类型的多自由度运动系统的误差建模及误差补偿提供理论参考. 展开更多
关键词 六自由度运动系统 多体系统运动 特征矩阵 误差建模
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4种形式的六自由度运动平台及其运动性能比较 被引量:9
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作者 邢继峰 曾晓华 黄华斌 《海军工程大学学报》 CAS 2002年第1期31-33,40,共4页
通过讨论4种不同结构形式的六自由度运动平台,特别是比较其运动性能,证明:没有任何一种平台的性能在所有方面都优秀,某种平台只能在某些方面比较好.但Stewart平台的综合性能最好.
关键词 六自由度运动平台 运动性能 结构形式
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幅相控制策略在六自由度运动模拟器中的应用 被引量:4
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作者 马建明 黄其涛 +2 位作者 丛大成 叶正茂 韩俊伟 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期1216-1221,共6页
由于六自由度运动模拟器自身的闭环频率特性及非线性等因素,对于正弦输入信号存在幅值衰减和相位滞后,很难实现对高频正弦信号的精确跟踪,针对这一问题采用基于Widrow-Hoff学习算法的幅相控制策略.利用运动学正解间接得到的运动模拟器... 由于六自由度运动模拟器自身的闭环频率特性及非线性等因素,对于正弦输入信号存在幅值衰减和相位滞后,很难实现对高频正弦信号的精确跟踪,针对这一问题采用基于Widrow-Hoff学习算法的幅相控制策略.利用运动学正解间接得到的运动模拟器上平台位姿的反馈信号,通过该控制策略迅速地调整系统输入正弦信号的幅值和相位,使系统输出在短时间内对设定信号进行精确跟踪.仿真和实验表明,该方法在实现六自由度运动模拟器对正弦信号的精确跟踪问题上明显优于常规的经典控制,对于其他正弦运动的精确跟踪系统同样具有普遍意义. 展开更多
关键词 六自由度运动模拟器 Widrow-Hoff学习算法 幅相控制策略 精确跟踪
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基于多传感器信息融合的六自由度运动记录方法 被引量:3
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作者 倪涛 马兆建 +2 位作者 张红彦 许鹏 李骁鹏 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期258-262,共5页
以六自由度运动作为研究对象,提出了一种基于多传感器信息融合的运动记录方法。通过加速度模块获得加速度,解耦计算出六自由度运动的转角信息。通过融合转角信息和摄像头记录的图像信息,计算出六自由度运动的位移信息。通过实验验证了... 以六自由度运动作为研究对象,提出了一种基于多传感器信息融合的运动记录方法。通过加速度模块获得加速度,解耦计算出六自由度运动的转角信息。通过融合转角信息和摄像头记录的图像信息,计算出六自由度运动的位移信息。通过实验验证了该方法的可行性。 展开更多
关键词 六自由度运动 信息融合 摄像头 运动记录
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协调式六自由度运动平台的运动学分析 被引量:5
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作者 邢继峰 曾晓华 戴余良 《海军工程大学学报》 CAS 2000年第6期15-19,共5页
从平台的基本变换着手 ,用运动平台和固定平台间的矢量关系分析了协调式六自由度运动平台的运动学性能 .给出了平台进行各种运动 (平动、转动 )时作动筒的位移、速度和加速度变化规律 ,并以一个具体实例对其进行了验证 .
关键词 并联机器人 运动 协调式 六自由度运动平台
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飞行模拟器六自由度运动系统负载交联耦合的研究 被引量:5
9
作者 杨灏泉 赵克定 吴盛林 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2004年第12期1470-1472,1477,共4页
以所研制的飞行模拟器液压六自由度运动系统试验样机为研究对象 ,通过建立运动系统的多通道数学模型 ,对并联六自由度运动系统的耦合特性作了定性分析 ,探讨了该类控制系统的特点和适用的控制策略 ,并在试验样机上作了实验研究 ,从理论... 以所研制的飞行模拟器液压六自由度运动系统试验样机为研究对象 ,通过建立运动系统的多通道数学模型 ,对并联六自由度运动系统的耦合特性作了定性分析 ,探讨了该类控制系统的特点和适用的控制策略 ,并在试验样机上作了实验研究 ,从理论和实践上对并联六自由度运动系统的负载交联耦合特性作了深入的研究。 展开更多
关键词 飞行模拟器 六自由度运动系统 液压伺服系统 耦合 实验研究
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飞行模拟器六自由度运动平台的仿真研究 被引量:10
10
作者 王辉 陈学森 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2012年第5期778-782,共5页
解决民航客机训练用的六自由度运动平台模拟逼真度的问题,研究了与之相应的洗出算法,并应用Pro/E及Mathematica建立了相应的模型。在此模型的基础上,采用了经典滤波算法对一组实际飞行数据进行仿真和分析。为使程序具有通用性,整个算法... 解决民航客机训练用的六自由度运动平台模拟逼真度的问题,研究了与之相应的洗出算法,并应用Pro/E及Mathematica建立了相应的模型。在此模型的基础上,采用了经典滤波算法对一组实际飞行数据进行仿真和分析。为使程序具有通用性,整个算法采用离散的形式,同时对洗出算法的参数进行了优选,这不仅符合实际的仿真情况,更使得整个程序的柔性化大大加强。结果表明,该算法使得六自由度运动平台在计算机上实现了逼真的仿真。 展开更多
关键词 六自由度运动平台 逼真度 经典洗出滤波 离散实现
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六自由度运动平台液压系统振动和噪声的研究 被引量:4
11
作者 曾晓华 邢继峰 彭利坤 《液压与气动》 北大核心 2005年第1期34-36,共3页
通过对液压系统主要组成元件振动和噪声的分析 ,建立了电机质量不平衡引起基础强迫振动的数学模型 ,提出了控制该系统振动和噪声的相关措施 ,并经过六自由度运动平台机构液压系统的实际应用 。
关键词 六自由度运动平台 液压系统 振动 噪声
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载荷分布对六自由度运动平台动力学性能的影响 被引量:2
12
作者 彭利坤 邢继峰 +1 位作者 朱石坚 曾晓华 《海军工程大学学报》 CAS 2004年第3期83-86,共4页
用Newton-Euler方法,分析了运动平台的力矢和力矩,建立了统一的六自由度运动平台动力学方程。利用该方程研究了不同载荷分布时六自由度运动平台各液压缸的受力情况,并用Matlab进行了计算。结果表明,不同载荷分布时,某些液压缸的驱动力... 用Newton-Euler方法,分析了运动平台的力矢和力矩,建立了统一的六自由度运动平台动力学方程。利用该方程研究了不同载荷分布时六自由度运动平台各液压缸的受力情况,并用Matlab进行了计算。结果表明,不同载荷分布时,某些液压缸的驱动力的最大值成倍增加,变化极为复杂,为六自由度运动平台的设计及控制提供了理论指导。 展开更多
关键词 六自由度运动平台 动力学 载荷分布
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飞行模拟器六自由度运动系统的实验研究 被引量:2
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作者 杨灏泉 赵克定 吴盛林 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第6期1217-1219,共3页
介绍了自主研制的飞行模拟器液压六自由度运动系统试验样机,并以该样机为试验研究对象,对其控制系统的特点和适用的控制策略作了探讨,提出了具有输入、输出前馈补偿的模糊自适应PID控制策略。并用该控制方法,对并联六自由度运动系统的... 介绍了自主研制的飞行模拟器液压六自由度运动系统试验样机,并以该样机为试验研究对象,对其控制系统的特点和适用的控制策略作了探讨,提出了具有输入、输出前馈补偿的模糊自适应PID控制策略。并用该控制方法,对并联六自由度运动系统的运动性能作了实验研究,结果表明所研制的试验样机是成功的,为飞行模拟器六自由度运动系统的工程实践和并联六自由度运动系统在其它领域中的扩大应用奠定了一定基础。 展开更多
关键词 飞行模拟器 六自由度运动系统 液压伺服系统 实验研究
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六自由度运动平台液压伺服系统的建模与仿真 被引量:2
14
作者 高建树 文家富 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2011年第4期67-69,73,共4页
文章较为详细的介绍了六自由度运动平台的机构特点及应用。在平台控制总体设计的基础上完成了液压伺服系统的建模工作,在Matlab软件中对系统进行了仿真分析,将常规PID控制和基于神经网络算法的先进PID控制方法进行对比,仿真结果表明基... 文章较为详细的介绍了六自由度运动平台的机构特点及应用。在平台控制总体设计的基础上完成了液压伺服系统的建模工作,在Matlab软件中对系统进行了仿真分析,将常规PID控制和基于神经网络算法的先进PID控制方法进行对比,仿真结果表明基于神经网络的PID控制方法对伺服系统具有良好的控制效果,同时也证明了电液伺服控制系统设计的合理性,将控制策略应用于样机平台,平台运行稳定,流畅。为平台控制的进一步改进和完善奠定了基础。 展开更多
关键词 六自由度运动平台 伺服阀 PID控制 神经网络
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基于六自由度运动方程的潜艇转向位置推算表 被引量:1
15
作者 刘常波 袁丁 《四川兵工学报》 CAS 2010年第11期5-6,13,共3页
潜艇鱼雷攻击作图过程中,若使用战术尺绘制潜艇转向机动轨迹,则绘制轨迹与潜艇实际运动轨迹将存在一定的误差;而利用潜艇六自由度仿真运动程序则能制作出较为实用的用于鱼雷攻击作图的潜艇转向到时位置推算表。通过将其与传统方法进行... 潜艇鱼雷攻击作图过程中,若使用战术尺绘制潜艇转向机动轨迹,则绘制轨迹与潜艇实际运动轨迹将存在一定的误差;而利用潜艇六自由度仿真运动程序则能制作出较为实用的用于鱼雷攻击作图的潜艇转向到时位置推算表。通过将其与传统方法进行比较后可知,利用到时位置推算表进行绘图可提高绘图精度。 展开更多
关键词 潜艇 六自由度运动 位置推算表
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六自由度运动平台伺服油源系统的抗污染研究
16
作者 曾晓华 邢继峰 彭利坤 《机床与液压》 北大核心 2005年第6期86-88,共3页
分析了六自由度运动平台伺服油源的污染成因,指出了伺服油源污染的危害性,并结合多年的工作实践,提出了相应的处理措施。
关键词 六自由度运动平台 伺服油源 抗污染
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基于频域高阶Rankine源法的有航速船舶斜浪中六自由度运动数值计算研究 被引量:7
17
作者 杨云涛 朱仁传 +1 位作者 陆安 高慧 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2022年第11期1668-1679,共12页
针对船舶斜浪航行时的六自由度运动预报,本文在频域势流理论框架下,采用高阶Rankine源法求解考虑定常绕流影响的绕辐射问题,建立多自由度耦合运动计算模型。为计及流体粘性对横摇运动的影响,基于计算流体力学理论对船舶自由横摇衰减运... 针对船舶斜浪航行时的六自由度运动预报,本文在频域势流理论框架下,采用高阶Rankine源法求解考虑定常绕流影响的绕辐射问题,建立多自由度耦合运动计算模型。为计及流体粘性对横摇运动的影响,基于计算流体力学理论对船舶自由横摇衰减运动进行模拟,经能量法处理求取横摇阻尼系数,并将其引入频域运动方程。在此基础上,自主开发船舶在规则波中斜浪航行时运动响应的数值计算程序。为验证方法和程序的可靠性,对S175集装箱船在遭遇浪向为150°时的垂荡、横摇和纵摇运动进行模拟,通过与基于移动脉动源的数值方法及试验结果的对比发现,本文方法计算稳定,且由于考虑了定常绕流的耦合影响,在共振频率附近的预报值与试验更为接近。进一步对不同浪向下S175以及肥大的S-Cb84散货船的六自由度运动进行数值计算与分析,结果显示数值解与试验值吻合良好。本文方法对于不同浪向和船型均有着广泛的适用性。 展开更多
关键词 频域高阶Rankine源法 斜浪 六自由度运动 横摇阻尼
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基于ADAMS和SIMULINK的气压伺服式六自由度运动平台仿真研究 被引量:6
18
作者 张玉姝 李军 《机床与液压》 北大核心 2013年第9期134-137,119,共5页
综合考虑了并联机构及其气动控制系统的影响,对六自由度平台机械机构和气动伺服系统进行详细的建模分析,运用Pro/E和ADAMS建立了平台的虚拟样机,在SIMULINK中建立了气动伺服系统时域模型,实现了机械、气动系统的联合仿真,得到了气缸运... 综合考虑了并联机构及其气动控制系统的影响,对六自由度平台机械机构和气动伺服系统进行详细的建模分析,运用Pro/E和ADAMS建立了平台的虚拟样机,在SIMULINK中建立了气动伺服系统时域模型,实现了机械、气动系统的联合仿真,得到了气缸运动仿真曲线,与计算得出的理论曲线基本一致,为平台的物理样机的制造提供了数据支持。 展开更多
关键词 六自由度运动平台 气压伺服 ADAMS&SIMULINK联合仿真
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六自由度运动平台控制系统的神经网络优化 被引量:1
19
作者 方艺 吴学杰 《中国测试技术》 2006年第5期100-103,共4页
阐述了六自由度运动平台的控制原理,并根据控制系统的特点,提出采用基于RBF和BP神经网络来改进常规PID控制器实现系统控制性能。在该控制系统结构中,提出了在RBF网络辨识Jacobian的基础上,将BP神经网络引入了平台控制系统中PID控制器的... 阐述了六自由度运动平台的控制原理,并根据控制系统的特点,提出采用基于RBF和BP神经网络来改进常规PID控制器实现系统控制性能。在该控制系统结构中,提出了在RBF网络辨识Jacobian的基础上,将BP神经网络引入了平台控制系统中PID控制器的控制参数在线整定的算法,最后给出了在MATLAB下的具体仿真算法。 展开更多
关键词 六自由度运动平台 BP网络 RBF网络 PID控制 仿真
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混联结构无人直升机六自由度运动模拟平台设计 被引量:2
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作者 毛舒存 肖余培 《兵工自动化》 2017年第3期45-50,55,共7页
为解决传统并联式六自由度运动模拟平台各杆间关联性强、结构正解困难的问题,设计一种基于结构拆分的新构型模拟平台。基于并联结构与串联结构各自的优缺点,提出一种新式混联结构的六自由度构造,将3维线运动与3维角运动相拆分,使其正反... 为解决传统并联式六自由度运动模拟平台各杆间关联性强、结构正解困难的问题,设计一种基于结构拆分的新构型模拟平台。基于并联结构与串联结构各自的优缺点,提出一种新式混联结构的六自由度构造,将3维线运动与3维角运动相拆分,使其正反解的运算量大大降低。为该运动模拟平台设计相应的控制系统,并进行仿真验证。通过仿真实验得到对应的运动状态反馈数据并用Matlab作图。仿真结果表明:该平台结构符合实际载体平台的运动规律和控制需求,可应用于无人直升机运动半实物闭环仿真实验过程中。 展开更多
关键词 混联结构 六自由度运动平台 无人机运动仿真 半实物闭环仿真
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