模块化六自由度机器人运动学标定与实验研究 被引量：6

1

作者 王殿君 王超星 +2 位作者 陈亚 彭文祥 关似玉 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期577-584,共8页

针对自主研发的模块化六自由度轻载搬运机器人,使用激光跟踪仪并采用直接标定法进行了运动学标定与实验研究。采用D-H法构建了机器人连杆坐标系和机器人运动学模型,并运用微分变换的方法建立误差模型。通过激光跟踪仪测量机器人末端位置... 针对自主研发的模块化六自由度轻载搬运机器人,使用激光跟踪仪并采用直接标定法进行了运动学标定与实验研究。采用D-H法构建了机器人连杆坐标系和机器人运动学模型,并运用微分变换的方法建立误差模型。通过激光跟踪仪测量机器人末端位置,将其与运动学模型求解得到的机器人末端位置进行比较,验证了误差模型的正确性。然后将误差模型计算得到的机器人连杆参数误差在机器人控制系统软件中进行修正。最后利用激光跟踪仪测量机器人的关节转角间隙误差,将误差值转换成脉冲数并在软件中进行补偿。机器人运动学标定实验表明,使用激光跟踪仪进行连杆参数误差补偿和关节转角间隙误差补偿可以明显的减小绝对定位误差,绝对定位误差降低了69.6%,定位精度有了明显的提高。 展开更多

关键词 模块化六自由度机器人 运动学标定 激光跟踪仪 误差模型 定位精度

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六自由度机器人的运动学分析 被引量：4

2

作者 王梦涛 张良安 《安徽工业大学学报（自然科学版）》 CAS 2016年第4期365-371,共7页

针对一种自主研发的二三四轴相互平行的六自由度机器人,通过D-H(Denavit-Hartenberg)法建立机器人连杆坐标系和变换矩阵,求得正运动学方程,基于矩阵逆乘的思路进行逆运动学的求解,提出此类六自由度机器人逆运动学求解的方法,求出逆运动... 针对一种自主研发的二三四轴相互平行的六自由度机器人,通过D-H(Denavit-Hartenberg)法建立机器人连杆坐标系和变换矩阵,求得正运动学方程,基于矩阵逆乘的思路进行逆运动学的求解,提出此类六自由度机器人逆运动学求解的方法,求出逆运动学的全部解析解。针对该机器人的奇异性,提出奇异位置逆解的处理方法,并用MATLAB机器人工具箱Robotics Toolbox验证了正解模型和逆解算法的正确性。研究结果为该机器人后续的轨迹规划和控制提供理论依据,对于具有相似结构的机器人运动学正逆解问题具有借鉴意义。 展开更多

关键词 六自由度机器人 运动学 机器人工具箱 奇异性

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六自由度机器人控制器参数的可区分性分析

3

作者 魏雅慧 杨超 《三峡大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2018年第6期88-91,共4页

六自由度机器人系统中有的控制器参数较多,优化目标和控制器参数之间的函数关系有时无法直接得到,难以用解析方法进行区分.因此,本文提出了一种基于轨迹灵敏度的控制器参数可区分性方法,通过分析若干控制器参数的轨迹灵敏度曲线的相位,... 六自由度机器人系统中有的控制器参数较多,优化目标和控制器参数之间的函数关系有时无法直接得到,难以用解析方法进行区分.因此,本文提出了一种基于轨迹灵敏度的控制器参数可区分性方法,通过分析若干控制器参数的轨迹灵敏度曲线的相位,判定这些参数是否可区分.以六自由度机器人单个模块的控制器为例进行应用研究,研究结果验证了上述方法的有效性. 展开更多

关键词 六自由度机器人 控制器参数 可区分性 轨迹灵敏度

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数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性研究

4

作者 齐潘国 迟帅 +4 位作者 郑一顺 王顶柱 刘超 门荣华 黄其涛 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期215-223,共9页

六自由度并联机器人采用数字液压缸驱动相比于采用电液伺服缸驱动,具有成本低、可靠性高、抗污能力强和结构简单等优点,为研究数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性,首先建立数字液压缸的数学模型并推导出闭环刚度,然后基于全微... 六自由度并联机器人采用数字液压缸驱动相比于采用电液伺服缸驱动,具有成本低、可靠性高、抗污能力强和结构简单等优点,为研究数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性,首先建立数字液压缸的数学模型并推导出闭环刚度,然后基于全微分法建立六自由度并联机器人的误差传递模型,并结合数字液压缸的闭环刚度,推导出数字液压缸驱动的六自由度并联机器人的刚度矩阵,并分析了刚度矩阵的影响因素,建立AMESim仿真模型并进行仿真研究,揭示出并联机器人各自由度的刚度与正开口量、滚珠丝杠导程等系统固有参数以及与并联机器人位姿之间的关系,研究结果还表明,当并联机器人沿除升沉方向以外的其他方向运动时,升沉自由度和其他自由度之间存在耦合,且耦合刚度会随并联机器人位姿的变化而变化。该研究对数字液压缸驱动的六自由度并联机器人研制及应用有一定的理论价值和实际意义。 展开更多

关键词 数字液压缸 六自由度并联机器人 刚度矩阵 AMESIM 误差模型

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六自由度并联机器人位置正解的数值解法 被引量：36

5

作者 姜虹 贾嵘 +1 位作者 董洪智 王小椿 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第3期351-353,共3页

提出了用位置反解的方法求解位置正解的思路.对位置正解的求解是利用反解逐步迭代完成的.由于位置反解非常易求,所以这种方法简单快捷,同时,用这种方法所求的解是机构在运动中可以实现的。

关键词 位置正解 并联机器人 六自由度机器人 数值解法

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六自由度串联机器人控制系统设计 被引量：3

6

作者 李鑫 潘松峰 +2 位作者 尹宁宁 杨彦平 陈玉玺 《青岛大学学报（工程技术版）》 CAS 2017年第2期108-111,共4页

针对六自由度串联机器人的控制问题,本文基于VC++平台对六自由度串联机器人控制系统进行设计研究。给出了机器人控制系统的整体设计方案,并对机器人控制系统的硬件和软件进行设计,同时通过机器人抓取的具体案例进行实验验证。实验结果表... 针对六自由度串联机器人的控制问题,本文基于VC++平台对六自由度串联机器人控制系统进行设计研究。给出了机器人控制系统的整体设计方案,并对机器人控制系统的硬件和软件进行设计,同时通过机器人抓取的具体案例进行实验验证。实验结果表明,该设计既可以根据输入的位置坐标计算出每个关节转动角度,运动到指定位置进行作业,也可以实现运动和示教等基本功能,较好地完成搬运任务。该研究在工业生产上具有广阔的应用前景。 展开更多

关键词 六自由度串联机器人 运动控制卡 VC++ 伺服系统

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六自由度生活搬运机器人设计

7

作者 徐润芳 王玉勤 +1 位作者 张博文 罗韬 《河南科技》 2020年第19期8-9,共2页

为提高搬运物体的便利性和智能化,本文设计了一种六自由度生活搬运机器人。在原有搬运机器人机械臂配置的基础上,融合了更具创新性和应用性的功能模块。所设计的六自由度机械臂集成了多项创新性技术,将大大提高物品的搬运效率,改善人们... 为提高搬运物体的便利性和智能化,本文设计了一种六自由度生活搬运机器人。在原有搬运机器人机械臂配置的基础上,融合了更具创新性和应用性的功能模块。所设计的六自由度机械臂集成了多项创新性技术,将大大提高物品的搬运效率,改善人们的生活品质。 展开更多

关键词 六自由度生活搬运机器人 驱动装置 移动装置 识别装置

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基于ANSYS的六自由度机械臂静力学分析 被引量：10

8

作者 刘志海 杨永锋 +1 位作者 田绍鲁 代振锐 《煤矿机械》 北大核心 2020年第12期75-77,共3页

针对机械臂静力学特性,利用SolidWorks与ANSYS Workbench相结合的研究方法,得到机器人各零部件上应力、变形的变化规律,分析找到实际工作过程中的危险位置和薄弱点,对机器人结构设计与优化具有一定参考价值。

关键词 六自由度机器人 静力学分析 ANSYS Workbench

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MOTOMAN机器人逆运动学新分析 被引量：27

9

作者 王其军 杜建军 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期451-454,共4页

为解决机器人逆解过程中存在解被丢失、大量矩阵逆乘、多组解的问题,提出了一种新的推导MO-TOMAN机器人逆运动学的方法.在解的推导过程中,采用双变量正切函数避免了解被丢失的可能性,回避了大量的逆矩阵相乘,简化了求解过程,大大减少了... 为解决机器人逆解过程中存在解被丢失、大量矩阵逆乘、多组解的问题,提出了一种新的推导MO-TOMAN机器人逆运动学的方法.在解的推导过程中,采用双变量正切函数避免了解被丢失的可能性,回避了大量的逆矩阵相乘,简化了求解过程,大大减少了计算量,针对有多阻逆解的情况,采用"最短行程"准则,选取一组最接近于当前操作臂的解.研究成果已在深圳市元创兴科技有限公司自主研发的六自由度工业机器人中得到成功应用.实际应用结果表明本文研究的方法是正确的. 展开更多

关键词 六自由度机器人 逆运动学 解析解 最短行程

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基于ABB-irb120机器人的运动学分析与建模仿真 被引量：7

10

作者 胡亚强 于金鹏 +2 位作者 赵林 王世军 崔健 《青岛大学学报（工程技术版）》 CAS 2017年第3期26-30,共5页

针对如何模拟六自由度机器人运动情况的问题,本文主要对基于ABB-irb120机器人运动学进行分析。通过建立D-H坐标系,对ABB-irb120型机器人进行了运动学的正解和逆解分析,并利用Matlab中的Robotics工具箱,建立了ABB-irb120机器人连杆模型... 针对如何模拟六自由度机器人运动情况的问题,本文主要对基于ABB-irb120机器人运动学进行分析。通过建立D-H坐标系,对ABB-irb120型机器人进行了运动学的正解和逆解分析,并利用Matlab中的Robotics工具箱,建立了ABB-irb120机器人连杆模型。同时,对机器人的运动轨迹做出动态仿真,记录各关节角度变化,并通过Matlab软件中的Robotics Toolbox对IRB120进行仿真。仿真结果表明,该运动学正逆解算法是有效的。该研究为验证六自由度机器人构形设计的合理性提供了一种有效方法。 展开更多

关键词 六自由度机器人 正运动学 逆运动学 MATLAB仿真

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并联机器人响应幅值增益的非线性校正 被引量：2

11

作者 潘春萍 盖永军 王勇亮 《长春理工大学学报（自然科学版）》 2007年第1期121-124,共4页

为了提高并联机器人位姿控制精度,在六自由度各自由度分别设计了相应的计算机软件幅值增益非线性校正器。各校正器分别在其自由度上对应一种从系统实际输出到信号输入的映射关系,结果说明增加校正器后并联机器人运动幅值在相同输入下有... 为了提高并联机器人位姿控制精度,在六自由度各自由度分别设计了相应的计算机软件幅值增益非线性校正器。各校正器分别在其自由度上对应一种从系统实际输出到信号输入的映射关系,结果说明增加校正器后并联机器人运动幅值在相同输入下有显著提高。 展开更多

关键词 六自由度并联机器人 软件校正器 结构正解 结构逆解

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基于液压伺服回路的自适应逆控制 被引量：1

12

作者 潘春萍 卢颖 梁建民 《长春理工大学学报（自然科学版）》 2007年第2期6-8,共3页

将自适应逆控制理论和系统辨识方法应用在六自由度并联机器人计算机软件控制上,设计了基于液压伺服回路的自适应逆软件控制器,取得了六自由度并联机器人总体动态响应优化的满意效果。

关键词 六自由度并联机器人 液压伺服回路 系统辨识 自适应逆控制

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基于视觉控制的导弹插拔机构控制模式研究

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作者 程洪杰 林睿 +1 位作者 郭君斌 陈力 《电光与控制》 北大核心 2016年第10期80-84,共5页

针对导弹插拔机构不能快速准确动作的现状,提出一种以六自由度机器人为实验平台,通过视觉标定目标点的方法实现可靠插拔工作的新型控制模式。利用图像处理和摄像机标定等方法,获取插座位置信息,通过CPAC控制器完成位置信息的读取,并控... 针对导弹插拔机构不能快速准确动作的现状,提出一种以六自由度机器人为实验平台,通过视觉标定目标点的方法实现可靠插拔工作的新型控制模式。利用图像处理和摄像机标定等方法,获取插座位置信息,通过CPAC控制器完成位置信息的读取,并控制末端执行器可靠动作,最后通过实验验证这种方法的可行性,成功地完成插拔工作,为导弹插拔机构的控制模式提供新思路。 展开更多

关键词 导弹 插拔机构 六自由度机器人 视觉标定 CPAC

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