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基于积分分离PID控制的Stewart六自由度台仿真
被引量：
6
1
作者
张寿凤
袁中凡
+1 位作者
李彬彬
程亮
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2009年第2期214-217,共4页
直接应用MATALB/SimMechanics提供的实体库和约束库等,完成对六自由度台机械系统模型的建模,包括上平台,固定下平台,六根伸缩杆,以及各部件之间的约束。并针对六自由度台伸缩杆往复运动的特点,采用积分分离的PID控制算法,偏差值较大时选...
直接应用MATALB/SimMechanics提供的实体库和约束库等,完成对六自由度台机械系统模型的建模,包括上平台,固定下平台,六根伸缩杆,以及各部件之间的约束。并针对六自由度台伸缩杆往复运动的特点,采用积分分离的PID控制算法,偏差值较大时选用PD控制,偏差小时选用PID控制,避免积分累积误差,实现在MATLAB中对六自由度台的动力学仿真,同时可直观观察六自由度台三维运动效果图。
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关键词
MATLAB
六自由度台
积分分离
PID控制
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职称材料
六自由度运动模拟平台设计与分析
2
作者
魏国
余潇
+2 位作者
赵益
贺廿六
李绍民
《兵工自动化》
北大核心
2024年第6期31-35,60,共6页
针对实际道路测试周期长、成本高、容易受到恶劣天气影响等问题,设计一种能够用于车载光电跟踪系统进行模拟试验的六自由度摇摆台。模拟扰动测试,通过六自由度摇摆台提供扰动;对六自由度摇摆台进行结构设计、运动及频率特性分析。结果表...
针对实际道路测试周期长、成本高、容易受到恶劣天气影响等问题,设计一种能够用于车载光电跟踪系统进行模拟试验的六自由度摇摆台。模拟扰动测试,通过六自由度摇摆台提供扰动;对六自由度摇摆台进行结构设计、运动及频率特性分析。结果表明,该摇摆台能够推导其固有频率与机构刚度矩阵和质量矩阵的关系。
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关键词
六
自由度
摇摆
台
频率特性
质量矩阵
刚度矩阵
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职称材料
基于神经网络的六自由度摇摆台位置正解
被引量：
14
3
作者
郝轶宁
王军政
+1 位作者
汪首坤
钟秋海
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第6期736-739,共4页
研究用多层前向神经网络求解六自由度摇摆台位置正解的方法.通过位置反解产生神经网络的学习样本,并进行数据预处理.针对位置正解映射关系的复杂性,确立对应于摇摆台6个自由度的6个子神经网络作为位置正解的网络模型.提出用重构学习样...
研究用多层前向神经网络求解六自由度摇摆台位置正解的方法.通过位置反解产生神经网络的学习样本,并进行数据预处理.针对位置正解映射关系的复杂性,确立对应于摇摆台6个自由度的6个子神经网络作为位置正解的网络模型.提出用重构学习样本的方法改善网络误差分布的不利特点.仿真结果表明,用神经网络求解六自由度摇摆台的位置正解是有效的;摇摆台在全工作范围内,神经网络位置正解的误差为0.5°,3mm.
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关键词
六
自由度
摇摆
台
位置正解
神经网络
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职称材料
题名
基于积分分离PID控制的Stewart六自由度台仿真
被引量：
6
1
作者
张寿凤
袁中凡
李彬彬
程亮
机构
四川大学制造科学与工程学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2009年第2期214-217,共4页
基金
四川省应用基础研究项目(07JY029-083)资助
文摘
直接应用MATALB/SimMechanics提供的实体库和约束库等,完成对六自由度台机械系统模型的建模,包括上平台,固定下平台,六根伸缩杆,以及各部件之间的约束。并针对六自由度台伸缩杆往复运动的特点,采用积分分离的PID控制算法,偏差值较大时选用PD控制,偏差小时选用PID控制,避免积分累积误差,实现在MATLAB中对六自由度台的动力学仿真,同时可直观观察六自由度台三维运动效果图。
关键词
MATLAB
六自由度台
积分分离
PID控制
Keywords
MATLAB
Six-DOF Stewart platform
integral-separation
PID control
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
六自由度运动模拟平台设计与分析
2
作者
魏国
余潇
赵益
贺廿六
李绍民
机构
西南技术物理研究所
出处
《兵工自动化》
北大核心
2024年第6期31-35,60,共6页
文摘
针对实际道路测试周期长、成本高、容易受到恶劣天气影响等问题,设计一种能够用于车载光电跟踪系统进行模拟试验的六自由度摇摆台。模拟扰动测试,通过六自由度摇摆台提供扰动;对六自由度摇摆台进行结构设计、运动及频率特性分析。结果表明,该摇摆台能够推导其固有频率与机构刚度矩阵和质量矩阵的关系。
关键词
六
自由度
摇摆
台
频率特性
质量矩阵
刚度矩阵
Keywords
six degrees of freedom swaying platform
frequency characteristics
mass matrix
stiffness matrix
分类号
TM302 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
基于神经网络的六自由度摇摆台位置正解
被引量：
14
3
作者
郝轶宁
王军政
汪首坤
钟秋海
机构
北京理工大学信息科学技术学院自动控制系
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第6期736-739,共4页
基金
国家"211工程"建设项目
文摘
研究用多层前向神经网络求解六自由度摇摆台位置正解的方法.通过位置反解产生神经网络的学习样本,并进行数据预处理.针对位置正解映射关系的复杂性,确立对应于摇摆台6个自由度的6个子神经网络作为位置正解的网络模型.提出用重构学习样本的方法改善网络误差分布的不利特点.仿真结果表明,用神经网络求解六自由度摇摆台的位置正解是有效的;摇摆台在全工作范围内,神经网络位置正解的误差为0.5°,3mm.
关键词
六
自由度
摇摆
台
位置正解
神经网络
Keywords
Stewart platform
forward kinematics
neural networks
分类号
TP271.31 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于积分分离PID控制的Stewart六自由度台仿真
张寿凤
袁中凡
李彬彬
程亮
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2009
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
六自由度运动模拟平台设计与分析
魏国
余潇
赵益
贺廿六
李绍民
《兵工自动化》
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于神经网络的六自由度摇摆台位置正解
郝轶宁
王军政
汪首坤
钟秋海
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003
14
在线阅读
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职称材料
已选择
0
条
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参考文献
引证文献
统计分析
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