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基于六维线性插值的六自由度机械臂逆运动学方程求解方法
被引量：
5
1
作者
周锋
林楠
陈小平
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2018年第2期563-567,共5页
针对一般结构的六自由度(DOF)机械臂逆运动学方程求解困难的问题,提出六维线性插值理论。首先,从大量的经验数据中搜索7个相邻的非线性相关的节点组成超体;然后,利用这7个节点得到六元一次线性预测函数;最后,使用预测函数进行插值和反...
针对一般结构的六自由度(DOF)机械臂逆运动学方程求解困难的问题,提出六维线性插值理论。首先,从大量的经验数据中搜索7个相邻的非线性相关的节点组成超体;然后,利用这7个节点得到六元一次线性预测函数;最后,使用预测函数进行插值和反插值运算预测位姿和关节角。使用Matlab仿真按照正运动学方程产生100万组经验数据,并对目标位姿进行反向插值,迭代预测6个关节角。实验结果表明,相比径向基网络(RBFN)、六维线性反插值法,所提方法能够更快、更准地逼近目标位姿。所提方法是基于数据的算法,避免了复杂的理论,可以满足机器人日常应用的要求。
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关键词
机器人
六
自由度机械臂
运动学
逆运动学
六维线性插值
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职称材料
题名
基于六维线性插值的六自由度机械臂逆运动学方程求解方法
被引量：
5
1
作者
周锋
林楠
陈小平
机构
中国科学技术大学多智能体系统实验室
出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2018年第2期563-567,共5页
基金
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20133402110026)~~
文摘
针对一般结构的六自由度(DOF)机械臂逆运动学方程求解困难的问题,提出六维线性插值理论。首先,从大量的经验数据中搜索7个相邻的非线性相关的节点组成超体;然后,利用这7个节点得到六元一次线性预测函数;最后,使用预测函数进行插值和反插值运算预测位姿和关节角。使用Matlab仿真按照正运动学方程产生100万组经验数据,并对目标位姿进行反向插值,迭代预测6个关节角。实验结果表明,相比径向基网络(RBFN)、六维线性反插值法,所提方法能够更快、更准地逼近目标位姿。所提方法是基于数据的算法,避免了复杂的理论,可以满足机器人日常应用的要求。
关键词
机器人
六
自由度机械臂
运动学
逆运动学
六维线性插值
Keywords
robot
six Degrees Of Freedom(DOF) manipulator
kinematics
inverse kinematics
six-dimensional linear interpolation
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于六维线性插值的六自由度机械臂逆运动学方程求解方法
周锋
林楠
陈小平
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2018
5
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