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基于堆叠学习的六维力传感器解耦方法研究
1
作者 戴裕强 王鹏 +5 位作者 张昌明 李威 石宇航 吴佳敏 付麒瑞 孙茹雪 《仪表技术与传感器》 北大核心 2025年第3期20-24,共5页
针对线性解耦算法精度差、改进算法或部分融合算法无法满足指尖六轴力/扭矩传感器静态校准数据高精度解耦需求的问题,提出了一种堆叠集成学习模型以同时提高6个维度的解耦精度并减少串扰。该模型将极端随机树、多层感知机神经网络、装... 针对线性解耦算法精度差、改进算法或部分融合算法无法满足指尖六轴力/扭矩传感器静态校准数据高精度解耦需求的问题,提出了一种堆叠集成学习模型以同时提高6个维度的解耦精度并减少串扰。该模型将极端随机树、多层感知机神经网络、装袋集成学习、投票法和自适应提升算法作为元学习器,最小二乘线性回归模型作为集成模型。实验结果表明:堆叠学习模型有效地结合了5种算法的解耦特点,6个维度的解耦精度提高了20.7%~95.1%。 展开更多
关键词 六维力传感器 集成学习 堆叠学习 解耦方法
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基于改进遗传算法的六维力传感器解耦方法
2
作者 李威 王鹏 +5 位作者 戴裕强 石宇航 赵润芝 张昌明 杨帆 孙茹雪 《传感技术学报》 北大核心 2025年第7期1229-1236,共8页
针对六维力传感器在解耦过程中存在的维间耦合问题,提出了一种基于BP神经网络的优化解耦模型,为提升模型性能,改进遗传算法的适应度值、交叉概率和变异概率,并引入模拟退火算法进行进一步优化,所得的最优解即为最佳解耦策略。基于L型指... 针对六维力传感器在解耦过程中存在的维间耦合问题,提出了一种基于BP神经网络的优化解耦模型,为提升模型性能,改进遗传算法的适应度值、交叉概率和变异概率,并引入模拟退火算法进行进一步优化,所得的最优解即为最佳解耦策略。基于L型指尖六维力和商用应变式平面十字梁六维力传感器的标定数据,分别对改进遗传算法进行验证,结果表明:改进的SA-GA算法在求解速度、收敛性和解耦精度方面显著提升,相较于传统遗传算法,Ⅰ类误差平均降低1.36%,Ⅱ类误差平均降低1.72%。基于机器学习的解耦算法有效减少了耦合误差,显著提升多维力传感器的测量精度,并为传感器优化提供了可靠的技术支持。 展开更多
关键词 六维力传感器 解耦研究 神经网络 改进遗传算法
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六维力传感器输出信号采集系统研究
3
作者 王佳瑞 陈宁 《现代电子技术》 北大核心 2025年第10期152-156,共5页
为了实现应变式六维力传感器输出信号稳定、高速且准确的采集和在线解耦,设计一个可实现六维力传感器输出信号在线解耦的采集系统。该系统采用STM32G431C8T6作为主控芯片,利用MAX11270将采集到的电压信号转化为数字信号输出。数字信号通... 为了实现应变式六维力传感器输出信号稳定、高速且准确的采集和在线解耦,设计一个可实现六维力传感器输出信号在线解耦的采集系统。该系统采用STM32G431C8T6作为主控芯片,利用MAX11270将采集到的电压信号转化为数字信号输出。数字信号通过SPI通信传回主控芯片,由巴特沃斯数字滤波器处理后,利用离线训练好的解耦参数在主控芯片中实现在线解耦,最后通过ModBus协议输出至上位机。利用静态标定获取的标定样本进行实验研究,结果表明,解耦后的Ⅰ类误差不大于2.5%FS,Ⅱ类误差不大于1.7%FS。 展开更多
关键词 六维力传感器 信号采集 数字滤波 STM32 在线解耦 模数转换
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Stewart六维力传感器与多节点无线通信数据采集 被引量：1
4
作者 张永涛 李炜 程养民 《传感技术学报》 北大核心 2025年第5期780-787,共8页
为了能够实时获取自主研制的Stewart六维力传感器多点位的加载力和力矩信息,同时克服传统有线传输布线复杂的缺点并解决其他无线传输方式的功耗问题,采用基于LoRa的无线数据传输方式设计了一套多节点数据采集系统。整套系统MCU选用完全... 为了能够实时获取自主研制的Stewart六维力传感器多点位的加载力和力矩信息,同时克服传统有线传输布线复杂的缺点并解决其他无线传输方式的功耗问题,采用基于LoRa的无线数据传输方式设计了一套多节点数据采集系统。整套系统MCU选用完全集成的混合信号片上系统C8051F350,内部AD采集应变信号并存储,通过基于LoRa调制解调技术的SX1280射频芯片传至上位机。上位机接收数据后对数据进行标定等处理。而这整套系统的核心就在于要在软件层面对系统资源进行调动并保证多节点数据有序传输。最终经过不断实验测试,能够保证力和力矩的测量值与实际值之间的最大量程误差保持在±1%以内,为多节点无线数据传输提供了一定的参考意义。 展开更多
关键词 Stewart六维力传感器 数据采集 无线数据传输 分时复用 维间解耦
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一种双L型梁电容式六维力传感器设计
5
作者 蒲明辉 杨玉坤 薛斌 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第8期12-18,共7页
为设计一款高性能电容式六维力传感器,结合T型梁和十字型双直梁的优点,构建了一种双L型结构弹性梁,传感器转换元件采用差动结构平行极板电容器以降低传感器的测量误差,以转换矩阵的条件数为目标函数,应用粒子群算法与有限元仿真相结合... 为设计一款高性能电容式六维力传感器,结合T型梁和十字型双直梁的优点,构建了一种双L型结构弹性梁,传感器转换元件采用差动结构平行极板电容器以降低传感器的测量误差,以转换矩阵的条件数为目标函数,应用粒子群算法与有限元仿真相结合的方法对该传感器的结构参数进行优化设计,得到最优结构参数后进行仿真,结果显示该构型的电容式六维力传感器仿真精度为0.4258%。最后对该传感器进行加工与标定实验,结果显示该传感器的实验精度达到0.6376%。 展开更多
关键词 电容式六维力传感器 弹性梁结构 差动结构电容器 粒子群算法 优化设计
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复合梁结构小型六维力传感器的优化设计
6
作者 孙逸文 陈希良 谢正宇 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第3期21-28,共8页
文中设计了一种三横梁与三竖梁复合的六维力传感器弹性体结构,使其外径缩小至40 mm,整个传感器装配完成后外径为45 mm。首先基于有限元技术分析了其在各种载荷条件下的应变分布,根据应变分布特性,设计了传感器的惠斯登电桥方案,推导了... 文中设计了一种三横梁与三竖梁复合的六维力传感器弹性体结构,使其外径缩小至40 mm,整个传感器装配完成后外径为45 mm。首先基于有限元技术分析了其在各种载荷条件下的应变分布,根据应变分布特性,设计了传感器的惠斯登电桥方案,推导了每个方向的输出电压公式。在此基础上,基于Box-Behnken响应面法开展弹性体结构的优化,以弹性体上应变片贴片位置的平均应变作为优化目标,通过多目标遗传算法得到最优设计参数,F_(x)、F_(y)、F_(z)、M_(x)、M_(y)、M_(z) 6个方向的平均应变分别是优化前的1.5833、1.5632、1.7338、1.5113、1.5109、2.171倍。进行样机制作,完成标定实验,使用最小二乘法求得解耦矩阵,通过解耦矩阵求得传感器的Ι类误差分别为0.18%、0.42%、0.41%、0.05%、0.49%、0.6%,ΙΙ类误差最大值为1.665%,精度高,维间耦合小,验证了该结构的可行性。 展开更多
关键词 六维力传感器 复合梁结构 结构参数优化 响应面法 最小二乘法
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大量程预紧式六维力传感器及静态标定研究 被引量：21
7
作者 姚建涛 侯雨雷 +2 位作者 牛建业 陈捷 赵永生 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期1233-1239,共7页
提出一种新型的基于6/3-3Stewart结构的大量程预紧式六维力传感器,介绍了传感器的结构特点和测量原理。假设传感器为线性系统的情况下,研究超静定受力状态下的静态标定原理,并给出两种求解标定矩阵的标定方案。为了改善维间耦合和制造... 提出一种新型的基于6/3-3Stewart结构的大量程预紧式六维力传感器,介绍了传感器的结构特点和测量原理。假设传感器为线性系统的情况下,研究超静定受力状态下的静态标定原理,并给出两种求解标定矩阵的标定方案。为了改善维间耦合和制造误差等因素带来的非线性影响,利用误差反传算法和径向基函数神经网络,研究传感器的非线性静态标定方法。最后对传感器样机进行静态标定实验,给出了4种标定方案的实验结果并进行比较。标定结果表明该六维力传感器具有较好的测试精度,4种方法有效地解决了预紧式传感器超静定受力而带来的标定难题。 展开更多
关键词 STEWART平台 六维力传感器 预紧 超静定 标定
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高灵敏度大量程六维力传感器设计 被引量：20
8
作者 韩康 陈立恒 +2 位作者 李行 夏明一 吴清文 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期61-69,共9页
为满足空间在轨组装望远镜地面装配试验的相关需求,综合考虑六维力传感器的量程、刚度和灵敏度等因素,设计了一种高灵敏度大量程六维力传感器。首先对经典十字梁六维力传感器进行数学建模,通过对比各通道单独作用时,应变梁表面应变和弹... 为满足空间在轨组装望远镜地面装配试验的相关需求,综合考虑六维力传感器的量程、刚度和灵敏度等因素,设计了一种高灵敏度大量程六维力传感器。首先对经典十字梁六维力传感器进行数学建模,通过对比各通道单独作用时,应变梁表面应变和弹性体变形刚度的数学表达式,提出一套提高传感器灵敏度的改进方案;然后对传感器结构进行详细设计,并通过传感器的有限元仿真验证结构方案可行性;最后,对六维力传感器进行加工与标定,得到传感器线重复性误差小于0.33%FS,力通道测量灵敏度大于0.83 mV/V,力矩通道测量灵敏度大于2.6 mV/V。该六维力传感器各项性能优良,目前已应用于在轨组装望远镜地面实验当中。 展开更多
关键词 六维力传感器 刚度 灵敏度 最小二乘法标定 维间耦合
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超静定六维力传感器静定测量模型及标定方法 被引量：26
9
作者 姚建涛 李立建 +1 位作者 许允斗 赵永生 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期1927-1933,共7页
针对一种预紧式超静定Stewart结构六维力传感器,通过综合考虑传感器的整体刚度和分支杆变形的位移协调关系,以简洁的解析表达式推导得到了包含中间预紧分支作用的广义外力与6个测量分支轴向力之间的全映射关系,建立了超静定六维力传感... 针对一种预紧式超静定Stewart结构六维力传感器,通过综合考虑传感器的整体刚度和分支杆变形的位移协调关系,以简洁的解析表达式推导得到了包含中间预紧分支作用的广义外力与6个测量分支轴向力之间的全映射关系,建立了超静定六维力传感器的静定测量模型,并提出一种超静定六维力传感器的静定标定方法,进行了标定实验及测试研究。研究内容为解决超静定并联式结构的六维力传感器受力分析提供了新的途径,同时为超静定结构六维力传感器的标定研究奠定了理论和实验基础。 展开更多
关键词 六维力传感器 预紧式超静定 静定测量模型 静定标定 误差评价
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基于径向基函数神经网络的压电式六维力传感器解耦算法 被引量：23
10
作者 李映君 韩彬彬 +4 位作者 王桂从 黄舒 孙杨 杨雪 陈乃建 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期1266-1271,共6页
针对四点支撑结构的压电式六维力传感器线性度差,维间耦合严重的问题,提出了基于径向基函数(RBF)神经网络的解耦算法。分析了耦合产生的主要原因,建立了RBF神经网络模型。通过对六维力传感器进行标定实验获取解耦所需的实验数据,并对实... 针对四点支撑结构的压电式六维力传感器线性度差,维间耦合严重的问题,提出了基于径向基函数(RBF)神经网络的解耦算法。分析了耦合产生的主要原因,建立了RBF神经网络模型。通过对六维力传感器进行标定实验获取解耦所需的实验数据,并对实验数据进行处理。然后采用RBF神经网络优化传感器输出系统的多维非线性解耦算法,解耦出传感器的输入输出映射关系,得到解耦后的传感器输出数据。对传感器解耦后的数据分析表明:采用RBF神经网络的解耦算法得到的最大Ⅰ类误差和Ⅱ类误差分别为1.29%、1.56%。结果显示:采用RBF神经网络的解耦算法,能够更加有效地减小传感器的Ⅰ类误差和Ⅱ类误差,满足了传感器两类误差指标均低于2%的要求。该算法有效地提高了传感器的测量精度,基本解决了传感器解耦困难的难题, 展开更多
关键词 六维力传感器 压电式传感器 径向基函数神经网络 解耦算法
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大量程柔性铰六维力传感器静态解耦的研究 被引量：19
11
作者 石中盘 赵铁石 +2 位作者 厉敏 赵延治 丁长涛 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期1062-1069,共8页
为提高大量程六维力传感器的测量精度,提出了一种新型的六维力传感器非线性静态解耦方法,该方法结合混合递阶遗传算法和小波神经网络的优点,采用递阶遗传算法与最小二乘法分别对小波神经网络隐层结构参数以及输出层权值进行优化,再将优... 为提高大量程六维力传感器的测量精度,提出了一种新型的六维力传感器非线性静态解耦方法,该方法结合混合递阶遗传算法和小波神经网络的优点,采用递阶遗传算法与最小二乘法分别对小波神经网络隐层结构参数以及输出层权值进行优化,再将优化后的小波神经网络模型用于六维力传感器非线性解耦。建立了基于混合递阶遗传算法和优化小波神经网络的六维力传感器非线性解耦模型,设计了基于混合递阶遗传算法的小波神经网络结构及参数优化算法,给出了六维力传感器非线性解耦的具体实现流程。以最新研制的6-UPUR大量程柔性铰六维力传感器为对象进行实验,结果表明,采用该方法六维力传感器的Ⅰ类误差和Ⅱ类误差分别为1.25%和2.59%,比采用BP和RBF神经网络方法的测量精度高。 展开更多
关键词 六维力传感器 大量程 静态解耦 混合递阶遗传算法 小波神经网络
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基于六维力传感器的工业机器人末端负载受力感知研究 被引量：47
12
作者 张立建 胡瑞钦 易旺民 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期439-447,共9页
针对工业机器人末端负载与外界环境接触力的感知需求,在机器人法兰与负载之间设置六维力传感器,并研究一套标定与计算方法,综合考虑负载重力作用、传感器零点、机器人安装倾角等因素,利用不少于3个机器人姿态下的力传感器数据,可求得传... 针对工业机器人末端负载与外界环境接触力的感知需求,在机器人法兰与负载之间设置六维力传感器,并研究一套标定与计算方法,综合考虑负载重力作用、传感器零点、机器人安装倾角等因素,利用不少于3个机器人姿态下的力传感器数据,可求得传感器零点、机器人安装倾角、负载重力大小、负载重心坐标等参数,进一步可消除传感器零点及负载重力对受力感知的影响,精确得到机器人末端负载所受的外部作用力与力矩.实验得到对于重量从320 N到1 917 N的负载,在静态条件下,感知外力的误差在负载重力的0.28%以内,感知外力矩的误差在负载对传感器力矩的0.59%以内. 展开更多
关键词 受力感知 重力补偿 零点标定 六维力传感器 工业机器人
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容错并联式六维力传感器可靠性及冗余分析 被引量：13
13
作者 姚建涛 蔡大军 +2 位作者 朱佳龙 许允斗 赵永生 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期1699-1706,共8页
针对航空航天、国防装备等领域对高可靠性六维力传感器的迫切需求,提出将容错设计思想引入六维力传感器研究。比较分析了容错并联式六维力传感器与普通Stewart平台式六维力传感器的可靠性,基于故障树分析法(FTA),建立了容错式传感器系... 针对航空航天、国防装备等领域对高可靠性六维力传感器的迫切需求,提出将容错设计思想引入六维力传感器研究。比较分析了容错并联式六维力传感器与普通Stewart平台式六维力传感器的可靠性,基于故障树分析法(FTA),建立了容错式传感器系统和普通传感器系统的可靠性数学模型,从容错并联式六维力传感器的设计角度,推导出了测量系统失效率的函数。建立了系统可靠性与传感器冗余度的函数关系,并进行了容错并联式六维力传感器冗余分析,得出测量分支数目,提出了容错六维力传感器构型,研制出了传感器样机。 展开更多
关键词 六维力传感器 容错并联结构 可靠性模型 故障树分析法 冗余度
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整体预紧式六维力传感器动态特性分析 被引量：11
14
作者 姚建涛 孙锟 +2 位作者 李立建 许允斗 赵永生 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期1037-1043,共7页
固有频率作为传感器重要的动态性能指标之一,是传感器动态测试范围的主要确定依据。针对整体预紧式Stewart六维力传感器,基于Kane动力学建模方法及引入角速度算子矩阵,构建了考虑中间预紧分支影响的六维力传感器系统的形式简洁的统一动... 固有频率作为传感器重要的动态性能指标之一,是传感器动态测试范围的主要确定依据。针对整体预紧式Stewart六维力传感器,基于Kane动力学建模方法及引入角速度算子矩阵,构建了考虑中间预紧分支影响的六维力传感器系统的形式简洁的统一动力学模型。通过忽略系统阻尼,推导得到了传感器系统的简化动力学方程、前6阶固有频率及对应振型。利用有限元仿真软件及对传感器样机进行动态标定实验2种方式分别得到了传感器的固有频率及动态特性指标,并验证了所构建传感器动力学理论建模的正确性。研究内容为传感器在实际动态力监测的应用场合提供了依据,为传感器的产品化设计提供了理论指导。 展开更多
关键词 六维力传感器 预紧式 KANE方法 动力学 动态特性
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机械解耦自标定并联六维力传感器设计及仿真 被引量：12
15
作者 赵延治 焦雷浩 +2 位作者 牛智 鲁超 赵铁石 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期771-778,共8页
针对传统多维力传感器研制后均需繁冗的加载标定这一现状,提出了多维力传感器"自标定"设计理念,通过钢球滚动机械解耦,设计了一种弱耦合全压向力自标定正交并联六维力传感器结构。论证了该六维力传感器的滚动解耦原理,分析了... 针对传统多维力传感器研制后均需繁冗的加载标定这一现状,提出了多维力传感器"自标定"设计理念,通过钢球滚动机械解耦,设计了一种弱耦合全压向力自标定正交并联六维力传感器结构。论证了该六维力传感器的滚动解耦原理,分析了其自标定原理。基于螺旋理论建立了该六维力传感器理想数学模型,计算得到其一阶静力影响系数矩阵。考虑分支弹性变形,基于高次超静定结构力学求解原理,对该六维力传感器进行了受力分析与仿真计算,结合数值算例论证了其自标定特性,从而为该新型六维力传感器的研制奠定基础。 展开更多
关键词 六维力传感器 正交并联 机械解耦 自标定
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超静定并联式六维力传感器动力学 被引量：9
16
作者 侯雨雷 曾达幸 +2 位作者 姚建涛 孙凤龙 赵永生 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期1594-1601,共8页
提出了一种新型的基于Stewart平台的超静定并联式六维力传感器结构,并对其进行了动力学理论分析和有限元仿真研究。描述了该传感器相对于经典Stewart平台六维力传感器所具有的结构特点;利用有限元法,采用位移协调和力平衡条件建立了传... 提出了一种新型的基于Stewart平台的超静定并联式六维力传感器结构,并对其进行了动力学理论分析和有限元仿真研究。描述了该传感器相对于经典Stewart平台六维力传感器所具有的结构特点;利用有限元法,采用位移协调和力平衡条件建立了传感器弹性动力学理论模型,依此模型进行数值分析,绘制了固有频率与各结构参数间变化关系曲线;并利用ANSYS软件建立了传感器有限元模型,进行了振动模态分析,得到其固有频率和振型。研究内容为深入开展六维力传感器的弹性动力学分析与综合及动态优化设计奠定了基础。 展开更多
关键词 六维力传感器 STEWART平台 动力学 有限元法
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垫圈式压电六维力传感器静态灵敏度解析 被引量：11
17
作者 刘俊 徐军领 +3 位作者 李敏 秦岚 刘京诚 张登卓 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期901-910,共10页
为实现基于垫圈式压电六维力传感器灵敏度指标的多结构参数设计与优选,必须开展传感器的静态灵敏度解析数学模型研究。首先,分析了传感器的结构特点和工作原理,根据载荷在传感器内部的传递路径推导其静态灵敏度解析数学模型;然后,使用... 为实现基于垫圈式压电六维力传感器灵敏度指标的多结构参数设计与优选,必须开展传感器的静态灵敏度解析数学模型研究。首先,分析了传感器的结构特点和工作原理,根据载荷在传感器内部的传递路径推导其静态灵敏度解析数学模型;然后,使用解析数学模型和基于ANSYS软件的数值模型对9组不同结构参数模型分别进行了解析计算和数值模拟,在运用统计学理论对两种方法得到的结论进行分析的基础上,验证了解析数学模型的有效性;最后,引入正交试验,结合解析数学模型研究了多个结构参数对传感器灵敏度的影响规律,优选了传感器结构参数并研制了实验样机,完成了静态灵敏度标定实验。研究结果表明:垫圈式压电六维力传感器的解析数学模型与数值模型之间的综合相关系数为0.988;实验原型相对于解析数学模型和数值模型的平均载荷传递系数分别为0.73和0.75;解析数学模型、数值模型和实验原型的综合各向同性度分别为0.71,0.71和0.67,3种模型对传感器的灵敏度研究结论一致。以解析数学模型为基础的正交试验可实现对该类传感器的多参数主动设计和优选。 展开更多
关键词 六维力传感器 灵敏度 解析数学模型 正交试验
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一种应变式六维力传感器的动态设计 被引量：10
18
作者 干方建 刘正士 +1 位作者 任传胜 张平 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期967-970,共4页
以欧拉—伯努利梁的动力学为基础,建立十字梁六维力传感器的动力学模型,以该动力学模型为基础分析传感器各个方向的固有频率,探讨传感器的动态设计问题,并探讨了传感器维间耦合的本质关系。用有限元分析方法证实了建立的解析模型的有效... 以欧拉—伯努利梁的动力学为基础,建立十字梁六维力传感器的动力学模型,以该动力学模型为基础分析传感器各个方向的固有频率,探讨传感器的动态设计问题,并探讨了传感器维间耦合的本质关系。用有限元分析方法证实了建立的解析模型的有效性,传感器的解析模型可以作为传感器主动设计和优化设计的依据。 展开更多
关键词 六维力传感器 模型 动态设计 优化设计
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新型灵巧手指六维力传感器参数设计方法研究 被引量：15
19
作者 金振林 赵现朝 高峰 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期371-374,413,共5页
研究机器人力传感器性能与其结构参数关系 ,对机器人力传感器结构参数的合理选择有重要意义。提出了一种以等平台Stewart机构为原形的新型机器人灵巧手指六维力传感器 ,基于对其位移刚度椭球和扭转刚度椭球的分析 ,分别定义了其位移刚... 研究机器人力传感器性能与其结构参数关系 ,对机器人力传感器结构参数的合理选择有重要意义。提出了一种以等平台Stewart机构为原形的新型机器人灵巧手指六维力传感器 ,基于对其位移刚度椭球和扭转刚度椭球的分析 ,分别定义了其位移刚度和扭转刚度各向同性性能指标 ,并以性能图谱的形式给出了性能指标与结构参数关系 。 展开更多
关键词 六维力传感器 灵巧手 并联机构 刚度各向同性 设计方法 机器人
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六维力传感器设计与实验数据分析 被引量：6
20
作者 桂树国 常礼 +3 位作者 马成学 曹会彬 孙玉香 高理富 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2014年第11期7-10,共4页
文中系统论述了一种六维力传感器的结构设计与分析过程,设计了该传感器的结构,采用有限元分析方法,分析了敏感区域的弹性形变量,确定了最佳敏感位置,解决了传感器敏感单元的贴片位置问题。由于该传感器要作为传动部件,因此分析和计算了... 文中系统论述了一种六维力传感器的结构设计与分析过程,设计了该传感器的结构,采用有限元分析方法,分析了敏感区域的弹性形变量,确定了最佳敏感位置,解决了传感器敏感单元的贴片位置问题。由于该传感器要作为传动部件,因此分析和计算了扭转刚度,验证了结构设计的可行性。并以My方向的实验数据分析其重复性、线性度和耦合性,结果满足设计要求。文中对六维力传感器的设计和分析过程对一般传感器具有借鉴作用。 展开更多
关键词 六维力传感器 结构设计 重复性 线性度 耦合 解耦
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