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题名六旋翼机器人运动控制与跟踪控制研究
被引量：7
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作者
黄春耀
王超
马亮静
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机构
龙岩学院机电工程学院
厦门大学机械工程与自动化学院
龙岩技师学院电气工程系
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第6期257-260,264,共5页
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基金
2018年度福建省职教改革研究课题(ZB2018072)
龙岩市技工院校横向课题(LY2019A101)。
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文摘
为了在执行任务期间精确记录数据和稳定的飞行,多旋翼机器人机构需要能够执行长期任务和携带较重的载荷.针对这一问题,对六旋翼机器人关键技术进行了深入的研究.首先,高性能六旋翼无人机的运行需要飞行控制系统,介绍了六旋翼控制系统和本体的设计方法.其次,构建了四旋翼和六旋翼无人机的数学模型,对比了六旋翼与四旋翼控制系统的优缺点.六旋翼飞行器的飞行控制由推力和力矩完成,在俯仰,偏航和横滚分别对螺旋桨的速度进行运动控制.再次,采用模糊自适应PID控制算法设计了一款跟踪控制系统,用一个PID测试控制器进行仿真.并在真实飞行中成功地测试六旋翼机器人,达到了一个理想的效果.而不是使用分析差异,避免跟踪控制器设计过程中的"差异扩展".最后,仿真结果证明了所提技术的有效性和有效性.
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关键词
六旋翼机器人
运动控制
系统设计
跟踪控制
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Keywords
Six-Rotor Robot
Motion Control
System Design
Tracking Control
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
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