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五坐标加工机器人刀具姿态及其六坐标联动
1
作者
张友阳
刘鹄然
《兵工自动化》
2004年第3期82-83,共2页
五坐标加工机器人采用闭环并联结构,各空间连杆与主轴相联。刀具中心和刀具主轴固联部件构成联动坐标系。求出控制轴与主轴部件铰接点中心坐标,以确定刀具加工姿态。用欧拉角(进动角ψ、章动角θ、为自转角Φ)确定刀具主轴方位。对应同...
五坐标加工机器人采用闭环并联结构,各空间连杆与主轴相联。刀具中心和刀具主轴固联部件构成联动坐标系。求出控制轴与主轴部件铰接点中心坐标,以确定刀具加工姿态。用欧拉角(进动角ψ、章动角θ、为自转角Φ)确定刀具主轴方位。对应同方位,求出主轴部件6轴中2轴瞬时长度相等的位置,由伺服电机改变连杆长度调整主轴姿态,以1控制端同时控制2轴可实现6坐标联动。
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关键词
加工机器人
六坐标联动
加工姿态
数控
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职称材料
题名
五坐标加工机器人刀具姿态及其六坐标联动
1
作者
张友阳
刘鹄然
机构
郑州轻工学院机械系
中南大学铁道学院
出处
《兵工自动化》
2004年第3期82-83,共2页
基金
湖南省科委基础研究基金‘曲面原理与应用’资助(湘科基2002-21)
文摘
五坐标加工机器人采用闭环并联结构,各空间连杆与主轴相联。刀具中心和刀具主轴固联部件构成联动坐标系。求出控制轴与主轴部件铰接点中心坐标,以确定刀具加工姿态。用欧拉角(进动角ψ、章动角θ、为自转角Φ)确定刀具主轴方位。对应同方位,求出主轴部件6轴中2轴瞬时长度相等的位置,由伺服电机改变连杆长度调整主轴姿态,以1控制端同时控制2轴可实现6坐标联动。
关键词
加工机器人
六坐标联动
加工姿态
数控
Keywords
Machining robot
6-coordinate linkage
Posture of machining
NC
分类号
TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
O182.2 [理学—基础数学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
五坐标加工机器人刀具姿态及其六坐标联动
张友阳
刘鹄然
《兵工自动化》
2004
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