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基于旋量参数的三维公差累积的运动学模型
被引量：
15
1
作者
胡洁
吴昭同
杨将新
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第2期127-130,共4页
研究了三维公差累积的运动学模型及其在计算机辅助公差设计中的应用。基于机器人学中的运动学分析方法研究了自参考和互参考公差域的旋量参数及其约束不等式 ;给出三维公差累积的运动学模型的一般表示式 ;研究了此模型在公差优化设计中...
研究了三维公差累积的运动学模型及其在计算机辅助公差设计中的应用。基于机器人学中的运动学分析方法研究了自参考和互参考公差域的旋量参数及其约束不等式 ;给出三维公差累积的运动学模型的一般表示式 ;研究了此模型在公差优化设计中的应用。
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关键词
三维
公差累积
旋量参数
运动学模型
优化设计
CAT
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职称材料
基于机器人运动学的三维公差累积建模研究
被引量：
3
2
作者
许本胜
黄美发
+2 位作者
钟艳如
蒋向前
张亚
《机械设计与制造》
北大核心
2007年第1期105-107,共3页
运用机器人运动学中机械手的微分运动与各关节位置微小变动间关系的求解方法,进行三维公差的累积建模研究。讨论了三维公差的特征自由度表示,在运动坐标系基础上建立三维公差的雅可比传递矩阵累积模型,并用矢量积法得到各自由度变动对...
运用机器人运动学中机械手的微分运动与各关节位置微小变动间关系的求解方法,进行三维公差的累积建模研究。讨论了三维公差的特征自由度表示,在运动坐标系基础上建立三维公差的雅可比传递矩阵累积模型,并用矢量积法得到各自由度变动对关键特征变动的雅可比传递系数矩阵。最后给出一个装配体计算实例,所得结果定量地表示了各配合特征各自由度累积对关键特征空间位置及方向变动的影响,反映了三维装配中零件公差累积情况,可以为进一步的尺寸及形位公差设计提供约束方程。
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关键词
三维
公差累积
自由度变动
机器人运动学
雅可比矩阵
矢量积法
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职称材料
基于等效运动副化及运动副退化的公差分析法
3
作者
尹立明
叶佩青
张辉
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第22期2983-2989,共7页
针对公差不仅在数值上具有随机性,其所约束的几何特征在空间的位置姿态上也具有随机性的特点,提出了公差约束等效运动副化及运动副退化法。等效运动副化将公差约束的几何特征转化为被运动副控制的几何特征,该等效运动副本身是虚拟的具...
针对公差不仅在数值上具有随机性,其所约束的几何特征在空间的位置姿态上也具有随机性的特点,提出了公差约束等效运动副化及运动副退化法。等效运动副化将公差约束的几何特征转化为被运动副控制的几何特征,该等效运动副本身是虚拟的具有多自由度的等效运动副,将公差约束的几何特征转化为被多自由度运动副控制的几何特征,装配体转变为一个无误差的开环机械臂,考虑到因装配工艺而产生的不同运动副自由度之间的相互制约的现象,采用运动副退化法去除冗余自由度,由此建立装配体公差分析模型,并将装配体公差模型分析的数值与加工装配体的实验检测值进行对比。
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关键词
公差
分析
等效运动副化
运动副退化
公差累积
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职称材料
题名
基于旋量参数的三维公差累积的运动学模型
被引量：
15
1
作者
胡洁
吴昭同
杨将新
机构
清华大学自动化系国家CIMS工程技术研究中心
浙江大学机械工程系
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第2期127-130,共4页
基金
中国博士后科学基金资助项目(2 0 0 2 -17)
国家自然科学基金资助项目 (5 970 5 0 2 2 )
文摘
研究了三维公差累积的运动学模型及其在计算机辅助公差设计中的应用。基于机器人学中的运动学分析方法研究了自参考和互参考公差域的旋量参数及其约束不等式 ;给出三维公差累积的运动学模型的一般表示式 ;研究了此模型在公差优化设计中的应用。
关键词
三维
公差累积
旋量参数
运动学模型
优化设计
CAT
Keywords
screw parameter tolerance kinematic model optimization design
分类号
TG8 [金属学及工艺—公差测量技术]
TP391.7 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于机器人运动学的三维公差累积建模研究
被引量：
3
2
作者
许本胜
黄美发
钟艳如
蒋向前
张亚
机构
桂林电子科技大学机电工程学院
桂林电子科技大学计算机与控制学院
华中科技大学机械学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2007年第1期105-107,共3页
基金
国家自然科学基金(项目号:50465001)
2005年度广西高校百名中青年学科带头人资助计划项目
文摘
运用机器人运动学中机械手的微分运动与各关节位置微小变动间关系的求解方法,进行三维公差的累积建模研究。讨论了三维公差的特征自由度表示,在运动坐标系基础上建立三维公差的雅可比传递矩阵累积模型,并用矢量积法得到各自由度变动对关键特征变动的雅可比传递系数矩阵。最后给出一个装配体计算实例,所得结果定量地表示了各配合特征各自由度累积对关键特征空间位置及方向变动的影响,反映了三维装配中零件公差累积情况,可以为进一步的尺寸及形位公差设计提供约束方程。
关键词
三维
公差累积
自由度变动
机器人运动学
雅可比矩阵
矢量积法
Keywords
3D tolerance accumulation
DOF
Robotic kinematics
Jacobian-matrix
Vector product
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
基于等效运动副化及运动副退化的公差分析法
3
作者
尹立明
叶佩青
张辉
机构
清华大学精密超精密制造装备与控制北京市重点实验室
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第22期2983-2989,共7页
基金
国家科技支撑计划资助项目(2015BAI03B002)
北京市科技计划资助项目(Z141100000514015)
+1 种基金
清华大学自主科研项目(20111081026)
清华大学摩擦学国家重点实验室自主研究课题重点项目(SKLT12A03)
文摘
针对公差不仅在数值上具有随机性,其所约束的几何特征在空间的位置姿态上也具有随机性的特点,提出了公差约束等效运动副化及运动副退化法。等效运动副化将公差约束的几何特征转化为被运动副控制的几何特征,该等效运动副本身是虚拟的具有多自由度的等效运动副,将公差约束的几何特征转化为被多自由度运动副控制的几何特征,装配体转变为一个无误差的开环机械臂,考虑到因装配工艺而产生的不同运动副自由度之间的相互制约的现象,采用运动副退化法去除冗余自由度,由此建立装配体公差分析模型,并将装配体公差模型分析的数值与加工装配体的实验检测值进行对比。
关键词
公差
分析
等效运动副化
运动副退化
公差累积
Keywords
tolerance analysis
equivalent kinematic pair
degradation of kinematic pair
tolerance stack-up
分类号
TH115 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于旋量参数的三维公差累积的运动学模型
胡洁
吴昭同
杨将新
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003
15
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于机器人运动学的三维公差累积建模研究
许本胜
黄美发
钟艳如
蒋向前
张亚
《机械设计与制造》
北大核心
2007
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于等效运动副化及运动副退化的公差分析法
尹立明
叶佩青
张辉
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
0
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