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八旋翼微型飞行器的自适应滑模控制器设计
被引量：
2
1
作者
张磊
王冠
+1 位作者
杨习贝
王平心
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期33-39,共7页
八旋翼微型飞行器的不确定性导致很难获得稳定的控制。鉴于此,提出一个稳定的八旋翼微型飞行器的姿态控制策略以适应系统的不确定性因素和外部干扰。首先,采用区间二型模糊神经网络来逼近八旋翼微型飞行器动力学模型中的非线性和不确定...
八旋翼微型飞行器的不确定性导致很难获得稳定的控制。鉴于此,提出一个稳定的八旋翼微型飞行器的姿态控制策略以适应系统的不确定性因素和外部干扰。首先,采用区间二型模糊神经网络来逼近八旋翼微型飞行器动力学模型中的非线性和不确定性函数。然后,用李诺夫稳定性定理证明闭环系统的渐近稳定性,并利用对区间二型模糊神经网络和滑模控制增益进行在线调整。仿真结果表明,基于区间二型模糊神经网络的自适应滑模控制器能够保证在不确定性因素和有外部干扰的情况下保证八旋翼微型飞行器控制系统的良好性能,与传统的自适应滑模控制器及基于区间一型模糊神经网络的滑模控制器相比,性能显著提高。
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关键词
区间二型模糊神经网络
自适应滑模控制器
八旋翼微型飞行器
姿态控制策略
不确定性
外部干扰
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职称材料
题名
八旋翼微型飞行器的自适应滑模控制器设计
被引量：
2
1
作者
张磊
王冠
杨习贝
王平心
机构
徐州幼儿师范高等专科学校
江苏科技大学计算机学院
江苏科技大学理学院
出处
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期33-39,共7页
基金
国家自然科学基金(61572242
61503160)
文摘
八旋翼微型飞行器的不确定性导致很难获得稳定的控制。鉴于此,提出一个稳定的八旋翼微型飞行器的姿态控制策略以适应系统的不确定性因素和外部干扰。首先,采用区间二型模糊神经网络来逼近八旋翼微型飞行器动力学模型中的非线性和不确定性函数。然后,用李诺夫稳定性定理证明闭环系统的渐近稳定性,并利用对区间二型模糊神经网络和滑模控制增益进行在线调整。仿真结果表明,基于区间二型模糊神经网络的自适应滑模控制器能够保证在不确定性因素和有外部干扰的情况下保证八旋翼微型飞行器控制系统的良好性能,与传统的自适应滑模控制器及基于区间一型模糊神经网络的滑模控制器相比,性能显著提高。
关键词
区间二型模糊神经网络
自适应滑模控制器
八旋翼微型飞行器
姿态控制策略
不确定性
外部干扰
Keywords
interval type-Ⅱ fuzzy neural network
adaptive sliding mode controller
eight-rotor micro aircraft vehicle
attitude contral strategy
uncertainties
enternal disturbances
分类号
TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
八旋翼微型飞行器的自适应滑模控制器设计
张磊
王冠
杨习贝
王平心
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
2
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