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题名涉核作业机器人刚度与末端变形研究
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作者
蒋君侠
张渊淞
仲笑欧
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机构
浙江大学机械工程学院
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出处
《工程设计学报》
北大核心
2025年第5期655-663,共9页
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基金
长三角科技创新共同体联合攻关项目(2024C04056,CSJ)。
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文摘
涉核作业机器人的齿轮传动链较长,自重较大。为了评估自重和负载导致的机器人末端变形情况,以进行设计优化和变形补偿,需要研究机器人刚度与末端变形。首先,通过分析涉核作业机器人的结构及传动原理,基于D-H(Denavit-Hartenberg)法设立了考虑关节偏置的机器人连杆坐标系,并进一步建立了机器人运动学模型;其次,针对机器人因自重和负载作用产生的关节力矩和末端变形,提出了一种将机器人传动关节视为柔性部件来求解关节扭转刚度、基于伯努利-欧拉梁假设理论求解机器人连杆刚度的求解方法,综合得到了机器人末端变形模型;最后,通过有限元方法对机器人末端变形进行仿真分析,并进行了实验测试,验证了末端变形模型的准确性。所提出的机器人末端变形建模方法对机器人的设计优化和末端变形补偿具有一定的借鉴价值。
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关键词
涉核作业机器人
全齿轮耦合传动
刚度
末端变形
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Keywords
nuclear related operation robot
fully gear coupled transmission
rigidity
end deformation
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分类号
TH89
[机械工程—精密仪器及机械]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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