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使用微分变换方法对机器人进行全误差分析 被引量:1
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作者 于军 白春英 王淑君 《机械设计与制造》 北大核心 2008年第8期187-189,共3页
在实际的机器人装配和操作过程中,由于各种因素影响,必然会导致末端执行器产生一定的误差。将机器人的误差等效到关节坐标系相对于理想位置的偏移,使用微分变换的方法导出了单个杆件的微分变换矩阵,并且得出了该偏移以及各个关节偏移对... 在实际的机器人装配和操作过程中,由于各种因素影响,必然会导致末端执行器产生一定的误差。将机器人的误差等效到关节坐标系相对于理想位置的偏移,使用微分变换的方法导出了单个杆件的微分变换矩阵,并且得出了该偏移以及各个关节偏移对于末端执行器位姿的误差影响,并且提供了算例。使用该方法可以将机器人的杆件制造、装配误差,以及加工过程中的受热和受力所产生的变形全部等效到微分变换矩阵中,从而对机器人进行全面的误差分析。 展开更多
关键词 微分变换 全误差分析 机器人 位姿
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纳米三坐标测量机不确定度分析与精度设计 被引量:10
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作者 杨洪涛 费业泰 陈晓怀 《重庆大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第8期82-86,共5页
利用现代精度设计理念设计纳米三坐标测量机的结构,选用高精度的零部件进行组装,解决了传统阿贝误差问题,通过研究现代精度保障理论和技术,进行纳米级水平的误差源全面分析,推导各个不确定度分量的计算公式,根据给定的精度指标设计合理... 利用现代精度设计理念设计纳米三坐标测量机的结构,选用高精度的零部件进行组装,解决了传统阿贝误差问题,通过研究现代精度保障理论和技术,进行纳米级水平的误差源全面分析,推导各个不确定度分量的计算公式,根据给定的精度指标设计合理的精度,提出所需检定仪器的具体技术指标,精度设计的结果满足了纳米三坐标测量机的测量精度要求. 展开更多
关键词 纳米三坐标测量机 阿贝误差误差分析 不确定度 精度设计
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滚筒圆度检测系统设计和不确定度及精度分析
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作者 陈龙 《工具技术》 2018年第10期148-150,共3页
利用现代精度设计理念设计滚筒圆度在线检测系统,选用高精度部件组成系统,解决滚筒圆度误差主要以人工测量为主的问题。通过对现代精度设计理论和不确定度的评定,对滚筒圆度在线检测系统原理性的设计提供了理论基础,对各个不确定度分量... 利用现代精度设计理念设计滚筒圆度在线检测系统,选用高精度部件组成系统,解决滚筒圆度误差主要以人工测量为主的问题。通过对现代精度设计理论和不确定度的评定,对滚筒圆度在线检测系统原理性的设计提供了理论基础,对各个不确定度分量的计算进行公式推导,依据部件精度指标进行的精度设计结果满足滚筒圆度在线检测系统的要求。 展开更多
关键词 滚筒圆度在线检测系统 误差分析 不确定度 精度设计
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Error Analysis of MSAV Scheme for Two Phase Magnetohydrodynamic Diffuse Interface Model
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作者 HU Kun WANG Danxia +1 位作者 ZHANG Jianwen JIA Hongen 《应用数学》 北大核心 2025年第2期348-371,共24页
In this paper,we develop a multi-scalar auxiliary variables(MSAV)scheme for the Cahn-Hilliard Magnetohydrodynamics system by introducing two scalar auxiliary variables(SAV).This scheme is linear,fully decoupled and un... In this paper,we develop a multi-scalar auxiliary variables(MSAV)scheme for the Cahn-Hilliard Magnetohydrodynamics system by introducing two scalar auxiliary variables(SAV).This scheme is linear,fully decoupled and unconditionally stable in energy.Subsequently,we provide a detailed implementation procedure for full decoupling.Thus,at each time step,only a series of linear differential equations with constant coefficients need to be solved.To validate the effectiveness of our approach,we conduct an error analysis for this first-order scheme.Finally,some numerical experiments are provided to verify the energy dissipation of the system and the convergence of the proposed approach. 展开更多
关键词 Cahn-Hilliard Magnetohydrodynamics system Fully decoupled Stability in energy Error analysis
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平行双关节坐标测量机的标定及不确定度评价 被引量:14
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作者 夏桂锁 廖城 伏燕军 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期1227-1234,共8页
借鉴国外ScanMax测量机所具有的优势,研发了RRP结构(即两个转动和一个直线运动)的平行双关节坐标测量机,并研究了该仪器的误差模型、标定方法和不确定度评定方法。首先,根据平行双关节坐标测量机的机械结构建立了仪器的数学模型和误差... 借鉴国外ScanMax测量机所具有的优势,研发了RRP结构(即两个转动和一个直线运动)的平行双关节坐标测量机,并研究了该仪器的误差模型、标定方法和不确定度评定方法。首先,根据平行双关节坐标测量机的机械结构建立了仪器的数学模型和误差模型。然后,基于全误差分析技术设计了仪器的标定方案并分别介绍了对重力和扭矩变形、平行度、臂长、零位等参数的标定。最后,根据国家坐标测量机校准规范,提出了通过评价测量重复性和长度测量精度的方法来评定测量不确定度。实验结果表明:在1 000mm×250mm(直径×高度)的测量范围内,平行双关节坐标测量机的测量不确定度可达到12μm(k=2)。得到的结果验证了平行双关节坐标测量技术及全误差分析技术的可行性,为非正交坐标测量机的标定探索了新的方法。 展开更多
关键词 平行双关节 坐标测量机 全误差分析 不确定度 标定
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