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基于新型贪心-D^(*)算法的无人机全覆盖路径规划
1
作者 周映江 谢明慧 +2 位作者 蒋国平 徐丰羽 高辉 《南京邮电大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第1期111-123,共13页
针对动态未知环境中全覆盖路径规划面临的路径冗余率高和环境适应性差等难题,提出一种基于新型贪心-D^(*)算法(Novel Greedy-D^(*)Algorithm,NG-D^(*))的无人机全覆盖路径规划。首先,构建动态增量式环境建模系统,实现障碍物分布实时更... 针对动态未知环境中全覆盖路径规划面临的路径冗余率高和环境适应性差等难题,提出一种基于新型贪心-D^(*)算法(Novel Greedy-D^(*)Algorithm,NG-D^(*))的无人机全覆盖路径规划。首先,构建动态增量式环境建模系统,实现障碍物分布实时更新与矩阵化栅格状态精准映射,增强系统环境感知能力。其次,设计最小值优先三元组贪心决策函数,通过评估曼哈顿距离、横向优先级与纵向优先级,生成结构化有序覆盖路径。最后,引入关键节点导向D^(*)逃离算法,在检测到局部死区时高效规划平滑脱离路径。实验结果表明,相较于传统方法,NG-D^(*)算法在保持覆盖完整性的前提下,将路径冗余率降低至3.0%以下。 展开更多
关键词 D^(*)算法 贪心策略 全覆盖路径规划 未知环境 无人机
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自动驾驶系统逻辑场景全覆盖测试用例生成方法
2
作者 闵海涛 张志强 +3 位作者 范天昕 张培兴 张诚 曲歌 《自动化学报》 北大核心 2026年第3期441-450,共10页
基于场景的测试方法是验证自动驾驶系统安全性的主流手段,然而逻辑场景使用参数空间的形式对场景进行描述,当被测系统性能存在差异时,第三方检测机构难以使用同样的测试用例在保证测试公平性的同时兼顾测试覆盖率.为此,提出一种基于测... 基于场景的测试方法是验证自动驾驶系统安全性的主流手段,然而逻辑场景使用参数空间的形式对场景进行描述,当被测系统性能存在差异时,第三方检测机构难以使用同样的测试用例在保证测试公平性的同时兼顾测试覆盖率.为此,提出一种基于测试用例代表性的自动驾驶系统逻辑场景全覆盖测试用例生成方法.首先建立自动驾驶系统全覆盖测试用例生成框架;其次提出综合分析自然驾驶概率分布及危险情况的测试用例代表性量化评价方法;最后开发一种基于热度驱动层次贪心算法和遗传算法的差异化样本组合空间全覆盖问题优化求解方法,获取测试用例参数组合,实现逻辑场景参数空间全覆盖.使用前车切入场景对提出的方法进行验证.结果表明,提出的方法在逻辑场景参数空间覆盖率(100%)、测试边界拟合误差(0.08)方面均显著优于当前主流的蒙特卡洛方法(覆盖率84.3%、拟合误差0.19)与组合测试方法(覆盖率86.5%、拟合误差0.14),可有效帮助检测机构建设公平、高效的测试场景生成框架. 展开更多
关键词 自动驾驶系统 测试场景 全覆盖测试 测试用例代表性
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新时代省属国有企业审计全覆盖:实践逻辑与推进路径
3
作者 吴勋 曹雯 陈一多 《财会通讯》 北大核心 2026年第8期16-24,共9页
文章选取党的十九大以来省级审计机关的审计工作报告和审计结果公告为研究样本,考察国有企业审计监督全覆盖的推进情况。研究发现:省属国有企业审计实现发现问题数量与金额双重增长,审计覆盖范围趋于广泛,由集团本部向下属子公司延伸,... 文章选取党的十九大以来省级审计机关的审计工作报告和审计结果公告为研究样本,考察国有企业审计监督全覆盖的推进情况。研究发现:省属国有企业审计实现发现问题数量与金额双重增长,审计覆盖范围趋于广泛,由集团本部向下属子公司延伸,由省属国有企业向市、县一级国有企业延伸,省份间全覆盖实践发展不平衡;审计内容持续关注国有资产安全领域,同时逐步加强重大风险隐患审计;大数据审计模式初步建立,审计方法完成由财务和合规审计向绩效审计的转变。审计发现问题集中于会计信息真实合法、经营管理、投资管理等方面,环境保护和创新能力审计缺失。审计建议实质性内容匮乏且落实跟进情况不佳、审计问责与整改反馈机制不健全、信息披露不充分,不利于整改效率提升,亟需审计机关重视。基于此,文章提出坚持科技强审,拓宽审计监督的深度和广度、重视问责整改,健全审计整改监督长效机制等建议。 展开更多
关键词 国有企业审计 审计全覆盖 审计结果公告
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基于单元分解法与遗传算法的割草机全覆盖路径优化
4
作者 黄云 何辉波 +3 位作者 李华英 刘亚伦 刘宗东 彭星宇 《农机化研究》 北大核心 2026年第6期81-88,96,共9页
为解决割草机器人全覆盖路径规划问题,提出了一种基于单元分解法与遗传算法的路径优化方法。通过单元分解法将作业区域划分为无障碍的子单元,以降低路径规划的计算复杂度。针对子单元内部路径规划,设计深度优先搜索(DFS)与蛇形(Serpenti... 为解决割草机器人全覆盖路径规划问题,提出了一种基于单元分解法与遗传算法的路径优化方法。通过单元分解法将作业区域划分为无障碍的子单元,以降低路径规划的计算复杂度。针对子单元内部路径规划,设计深度优先搜索(DFS)与蛇形(Serpentine)覆盖两种策略,并在遗传算法框架下对分区访问顺序和覆盖策略进行优化。为提高路径的平滑性与连接效率,引入改进的双向A*算法,用于连接相邻分区的最短路径。通过适应度函数,结合考虑路径总长度、路径重复点和拐点个数,进一步提升了全覆盖效率。为验证算法的有效性,设计两组仿真试验:第1组比较了传统A*结合遗传算法与改进双向A*结合遗传算法的路径优化效果,结果表明:改进算法的路径重复点减少11.73%,路径总长度由8683.02 m缩短至8676.52 m,拐点数由332减少至327,提高了规划性能;第2组针对全覆盖路径规划问题,将本文算法与传统螺旋式算法和A*全覆盖算法进行对比,结果表明:路径长度分别缩短22.80%和23.76%,路径重复点数减少93.46%和94.52%,拐点数减少49.30%和68.71%。此外,迭代过程中路径长度逐渐稳定,验证了本文算法在优化路径冗余和搜索最优解方面的有效性。 展开更多
关键词 割草机 全覆盖路径规划 单元分解法 遗传算法 双向A*算法 蛇形覆盖策略 螺旋式算法
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芡实打捞船全覆盖作业路径规划研究
5
作者 陈志 胡军 +2 位作者 石航 刘昶希 李宇飞 《农机化研究》 北大核心 2026年第2期183-190,共8页
芡实打捞船工作环境复杂,由于自身的操纵性约束使得常规的全覆盖路径规划算法对其适用性不高。基于此,对芡实种植环境特点进行分析,提出了其种植水域的环境建模方法。首先,详细从水动力学因素、固定支点、舵效和推进效率等4个方面探讨... 芡实打捞船工作环境复杂,由于自身的操纵性约束使得常规的全覆盖路径规划算法对其适用性不高。基于此,对芡实种植环境特点进行分析,提出了其种植水域的环境建模方法。首先,详细从水动力学因素、固定支点、舵效和推进效率等4个方面探讨了芡实打捞船与传统农机作业的区别,通过对比转弯代价得出最佳工作方式;然后,将芡实打捞船全覆盖作业路径规划转化为旅行商(TSP)问题,以最小化转弯路径总距离为优化目标,提出了基于TSP的芡实打捞船全覆盖路径规划方法,并采用改进的粒子群优化算法进行求解;最后,通过MatLab平台进行仿真对比试验。结果表明:基于改进PSO算法的路径规划方法能够有效降低芡实打捞船的转弯路径总距离,提高作业效率和质量,同时减少不必要的能源消耗。通过算法寻优性能分析,验证了改进粒子群优化算法在解决芡实打捞船作业路径优化问题上具有一定的优势。研究成果为芡实打捞船在复杂水域环境中的高效作业提供了理论支持,对推动农业船舶路径规划的发展具有重要意义。 展开更多
关键词 芡实打捞船 全覆盖路径规划 旅行商问题 粒子群优化算法 适应t分布
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排爆机器人全覆盖路径规划方法
6
作者 董天天 宋先鲁 +2 位作者 夏玉果 张少华 夏庆峰 《兵工自动化》 北大核心 2026年第2期104-107,共4页
为提高军事战场中复杂地形、危险区域的路径规划效率,提出一种基于螺旋生成树的全覆盖路径规划方法。利用多源传感器数据融合技术,界定排爆环境不可穿越区域,锁定连续弓形路径区块。根据创新性相邻区域连接准则,在全覆盖规划的前提下减... 为提高军事战场中复杂地形、危险区域的路径规划效率,提出一种基于螺旋生成树的全覆盖路径规划方法。利用多源传感器数据融合技术,界定排爆环境不可穿越区域,锁定连续弓形路径区块。根据创新性相邻区域连接准则,在全覆盖规划的前提下减少重复覆盖率,提升规划效率与质量。实验结果表明:在2种典型规格模拟排爆地图场景和实际测试中,排爆机器人全覆盖路径规划算法的路径规划覆盖率达100%,重复覆盖率分别为4%与5.4%,转弯次数为12与8次,减少了无效重复路径路段,在排爆机器人路径规划领域性能优异,具有广阔的应用潜力。 展开更多
关键词 机器人 全覆盖路径规划 机器人操作系统
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多边形田块下无人插秧机全覆盖作业路径规划方法 被引量：1
7
作者 葛德强 吴昭昭 +2 位作者 季海波 杜华庆 李晋阳 《农机化研究》 北大核心 2026年第2期191-198,共8页
针对多边形田块下无人插秧机作业路径规划效率低、覆盖率低、适应性差的问题,提出了一种全覆盖作业路径规划方法。构建了转弯成本公式,分析了转弯方式对路径规划的影响规律,并在此基础上采用道格拉斯—普克算法结合等距偏移算法对田块... 针对多边形田块下无人插秧机作业路径规划效率低、覆盖率低、适应性差的问题,提出了一种全覆盖作业路径规划方法。构建了转弯成本公式,分析了转弯方式对路径规划的影响规律,并在此基础上采用道格拉斯—普克算法结合等距偏移算法对田块边界进行预处理,划分了内外工作区。以最小化转弯成本为目标,提出最优作业方向角求取方法,并对作业方向进行了优化。综合考虑田块出入口位置和奇偶作业行的约束,以转弯成本最小为优化目标,提出了基于改进遗传算法的遍历顺序优化方法,求解最优的全覆盖路径遍历顺序,解决了传统遍历方式适应性差和由大规模路径引起经典遗传算法陷入局部最优化的问题。为了验证提出算法的有效性,对3块典型田块开展了路径规划试验,结果显示:路径平均作业覆盖率达94.75%,平均有效作业比达93.56%,作业成本比传统方法最高减少了6.7%。由此表明,全覆盖路径规划算法的效果满足插秧机作业要求。 展开更多
关键词 无人插秧机 路径规划 全覆盖作业 转弯成本 多边形田块
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面向全覆盖路径规划的类Rulkov混沌映射算法设计
8
作者 刘思聪 何明 +3 位作者 李春彪 韩伟 刘承卓 夏恒煜 《电子与信息学报》 北大核心 2026年第2期842-854,共13页
该研究提出了一种基于正弦约束的类Rulkov超混沌映射(SRHC)系统,并将其应用于全覆盖路径规划算法(SRHC-CCPP)中,以解决智能机器人在复杂任务场景中的全覆盖路径规划问题。通过引入超混沌序列,该算法显著提升了机器人运动路径的随机性和... 该研究提出了一种基于正弦约束的类Rulkov超混沌映射(SRHC)系统,并将其应用于全覆盖路径规划算法(SRHC-CCPP)中,以解决智能机器人在复杂任务场景中的全覆盖路径规划问题。通过引入超混沌序列,该算法显著提升了机器人运动路径的随机性和动态性,避免了传统算法因规律性过强而可能陷入局部循环的问题。同时,结合记忆效应,算法能够动态记录网格访问历史,优先覆盖未访问区域,从而有效减少重复访问,提升覆盖效率。在障碍物处理方面,设计了碰撞检测与法线向量反射机制,使机器人能够灵活应对复杂环境中的障碍物干扰,并通过轻微扰动避免局部振荡。实验结果表明,SRHC-CCPP算法在无障碍和有障碍物条件下均表现出较高的覆盖速度和均匀性,展现了良好的初始值敏感性和鲁棒性。此外,算法的计算复杂度较低,适合大规模应用场景。该研究为智能机器人在灾区救援、火灾扑灭及未知地域勘探等高风险任务中的应用提供了新的技术支持。 展开更多
关键词 全覆盖路径规划算法 超混沌映射 记忆效应 障碍物处理 初始值敏感性
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基于改进生物激励神经网络的全覆盖路径规划
9
作者 许城 徐强强 薛臻 《农机化研究》 北大核心 2026年第7期94-100,共7页
针对农业领域机器人的全覆盖路径规划方法对于远小于车身面积的障碍物处理方式过于简单,对全覆盖率产生了显著影响的问题,以差动底盘收获机为研究对象,提出了一种基于“T”形核函数的精细化路径规划方法。首先,创新性地构建了“T”形核... 针对农业领域机器人的全覆盖路径规划方法对于远小于车身面积的障碍物处理方式过于简单,对全覆盖率产生了显著影响的问题,以差动底盘收获机为研究对象,提出了一种基于“T”形核函数的精细化路径规划方法。首先,创新性地构建了“T”形核函数,将收割机所占据的网格离散化为“T”形核矩阵,从而更精确地考虑了收割机的几何特征;其次,通过机器人车身核矩阵与神经网络工作空间之间的卷积运算,实现了机器人动作在工作空间网格中的精细化划分,基于卷积计算结果,系统可准确判断收获机的下一步路径,直至完成对整个作业区域的全覆盖;最后,引入了遇障后退避让机制,通过精细化绕行策略有效规避障碍物,使规划路径更加符合实际作业需求且路径长度更优。为验证方法的有效性,通过Matlab平台进行了仿真实验,结果表明,与基于生物激励的神经网络算法相比,此方法的全覆盖率提升了2.34个百分点,同时路径长度缩短了2.968 m。该研究成果可为智能农机在复杂环境中的高效作业提供有力的技术支持。 展开更多
关键词 全覆盖路径规划 生物神经网络 核矩阵 卷积计算
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基于改进粒子群算法的高地隙无人喷雾机对不规则凸田块的全覆盖作业路径规划 被引量：7
10
作者 刘国海 万亚连 +3 位作者 沈跃 刘慧 何思伟 张亚飞 《华南农业大学学报》 北大核心 2025年第3期390-398,共9页
【目的】满足高地隙无人喷雾机自主导航全覆盖作业的应用需求并优化农机作业效率。【方法】提出了一种针对不规则凸田块的全覆盖遍历路径规划算法。首先,通过获取农田区域的边界数据,得到不规则凸田块的边界轮廓模型;其次,在传统U型转... 【目的】满足高地隙无人喷雾机自主导航全覆盖作业的应用需求并优化农机作业效率。【方法】提出了一种针对不规则凸田块的全覆盖遍历路径规划算法。首先,通过获取农田区域的边界数据,得到不规则凸田块的边界轮廓模型;其次,在传统U型转弯方式的基础上,引入作业行与田块边界的夹角,对作业行间的衔接路径原理进行详细阐述;由经过不规则凸区域中心点的直线进行平行线偏移,生成随机方向角的全覆盖作业行后,通过改进的粒子群优化(Particle swarm optimizer,PSO)算法对作业行方向角进行最优化,规划出遍历田块的全覆盖作业路径;最后,将算法在4块典型实际田块中进行仿真测试。【结果】与传统路径规划算法相比,改进PSO算法在1~4个田块的总遍历距离分别减少9.01、23.25、8.71和14.32 m,转弯次数减少率分别下降11.1%、61.5%、16.7%和5.3%,额外覆盖比分别减少0.20、0.96、0.45和1.96个百分点,有效减少了无人农机的能量消耗、提高了作业效率。【结论】在作业区域被完全覆盖的前提下,本算法能规划出无人农机行驶路程较短、覆盖率较高和转弯次数较少的作业路径,可为无人农机的路径规划技术的发展提供理论支撑。 展开更多
关键词 无人农机 全覆盖路径规划 路径规划 粒子群算法 不规则凸田块 高地隙无人喷雾机
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发育性髋关节发育不良区域内全覆盖早期筛查分析 被引量：1
11
作者 刘秋亮 张杰 +10 位作者 史龙彦 张辉 宋东建 苏萌 汪奇 赵昀政 尹梦雯 李潮 邹鑫磊 梁鹏伟 高晓斌 《郑州大学学报(医学版)》 北大核心 2025年第3期301-305,共5页
目的:总结河南省扶沟县2023年6月1日至2024年8月31日新生儿及1~2个月婴儿发育性髋关节发育不良(DDH)全覆盖早期筛查实施情况,形成适合当地实际情况的新生儿与婴儿DDH全覆盖早期筛查流程。方法:河南省扶沟县县域内出生新生儿由产科医师进... 目的:总结河南省扶沟县2023年6月1日至2024年8月31日新生儿及1~2个月婴儿发育性髋关节发育不良(DDH)全覆盖早期筛查实施情况,形成适合当地实际情况的新生儿与婴儿DDH全覆盖早期筛查流程。方法:河南省扶沟县县域内出生新生儿由产科医师进行DDH的初步筛查(髋关节Graf超声检查法+体格检查),儿内科、儿外科、儿保科、骨科1~2个月住院患儿及门诊就诊患儿分别由儿科医师、儿外科医师、儿保科医师、骨科医师进行DDH的早期筛查(髋关节Graf超声检查法+体格检查),可疑或异常者转诊至骨科复筛,由儿童骨科或骨科医师对转诊者再次行体格检查及Graf超声检查法,可疑者定期复查直至确诊或排除。结果:2023年6月至2024年8月,共筛查婴儿6 264人,其中男3 192人(50.96%),女3 072人(49.04%),筛查率为100.00%。检出Ⅱa^(-)及以上阳性患儿17例,其中男4例(23.53%),女13例(76.47%),检出率为0.271%(17/6 264)。DDH阳性的17例23髋,包括Graf分型Ⅱa^(+)型5髋、Ⅱa^(-)型8髋、Ⅱb型3髋、Ⅱc型2髋、D型2髋、Ⅲ型1髋、Ⅳ型2髋。左侧14髋,异常率为0.223%(14/6 264);右侧9髋,异常率为0.144%(9/6 264)。左侧异常率为右侧的1.56倍。女17髋,异常率为0.277%(17/6 144);男6髋,异常率为0.094%(6/6 384)。女婴髋异常率为男婴的2.94倍。筛查阳性婴儿中合并足部畸形2例、先天性心脏病1例、脊柱畸形1例、肌性斜颈1例、泌尿系统畸形1例。结论:本研究实现了河南省扶沟县2023年6月1日至2024年8月31日2月龄内所有婴儿的DDH全覆盖早期筛查,形成了符合本地区实际情况的婴儿DDH全覆盖早期筛查的初步规范流程。 展开更多
关键词 发育性髋关节发育不良 早期筛查 全覆盖 区域内
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双螺旋驱动式机器人全覆盖作业路径规划算法研究 被引量：1
12
作者 汪沛 罗佳龙 +5 位作者 谢佳生 王佳涛 罗皓 宁锦泰 胡炼 何杰 《农业机械学报》 北大核心 2025年第12期645-656,共12页
针对复杂农田环境下农业机器人在自主导航与作业路径规划方面的核心需求,特别是在不规则田块与软黏稻田场景中常见的路径覆盖率低、转弯冗余高以及路径连续性差等问题,本文提出一种面向多边形边界田块、适用于双螺旋驱动式农田机器人的... 针对复杂农田环境下农业机器人在自主导航与作业路径规划方面的核心需求,特别是在不规则田块与软黏稻田场景中常见的路径覆盖率低、转弯冗余高以及路径连续性差等问题,本文提出一种面向多边形边界田块、适用于双螺旋驱动式农田机器人的全覆盖路径规划算法。该算法充分融合田块几何特征与机器人运动学约束,首先将作业区域划分为中心平行作业区与外围轮廓平行作业区,分别对应中心条带遍历路径与轮廓平行条带遍历路径。进一步将路径细分为作业路径与非作业路径,后者包括中心区域衔接路径、区域衔接路径、轮廓平行区域衔接路径以及进出田块路径等部分。本文阐述了各部分路径的生成原理,通过“长边作业”确定中心区域的最优作业方向,结合Warnsdorff规则优化条带遍历顺序,并引入Dubins路径与Reeds-Shepp路径模型,提升路径在转向过程中的连续性和可执行性。综合考虑作业路径长度、算法计算耗时与作业覆盖率等性能指标,选用双螺旋驱动式机器人作为平台载体,分别在矩形、梯形、不规则四边形、不规则多边形4类典型田块进行了仿真与实地对比测试。试验结果表明,本文算法在4种典型田块田间作业中可实现96.69%~97.80%的覆盖率,路径重叠率控制在1.77%~2.30%之间,路径整体连续、无越界转弯,表现出良好的执行稳定性与环境适应性。研究结果为复杂环境下农田作业机器人提供了高鲁棒性、高适应性的路径规划方案,具备良好的工程可行性与推广价值。 展开更多
关键词 农业机器人 路径规划 双螺旋驱动 全覆盖 不规则田块
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高校内部审计全覆盖:障碍、范围与路径 被引量：2
13
作者 邹轶君 李娇 《财会通讯》 北大核心 2025年第5期139-143,共5页
审计全覆盖是党和国家对于审计工作的明确要求。对于高校而言,实现内部审计的全覆盖是其发展过程中防范经济活动风险、提升治理能力和实现价值增值的客观要求。高校内部审计是其监督体系和治理体系的重要组成部分,推动审计全覆盖工作对... 审计全覆盖是党和国家对于审计工作的明确要求。对于高校而言,实现内部审计的全覆盖是其发展过程中防范经济活动风险、提升治理能力和实现价值增值的客观要求。高校内部审计是其监督体系和治理体系的重要组成部分,推动审计全覆盖工作对于加强财会监督、推进高校高质量发展和治理能力现代化具有重要意义。本文通过剖析高校内部审计的现状,总结推进全覆盖存在的问题和障碍,提出从审计功能、经济活动和审计对象三个维度全面铺开,建立覆盖治理、财会和建设三条战线八个方面的“三线八面”业务框架,并从明确定位、资源配置、人员培养等八个方面提出实施路径,为后续审计全覆盖的实现提供些许参考。 展开更多
关键词 高校内部审计 审计全覆盖 经济活动 三线八面 实现路径
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社会保障“全覆盖”研究 被引量：8
14
作者 黄匡时 《西部论坛》 2013年第6期1-11,共11页
改革开放之前,我国通过单位福利保障实现"单位全覆盖";改革开放之后,我国社会保障经历了从"建制扩面"向"广覆盖"与"双覆盖"的转变;"十八大"将"全覆盖"作为我国社会保障的... 改革开放之前,我国通过单位福利保障实现"单位全覆盖";改革开放之后,我国社会保障经历了从"建制扩面"向"广覆盖"与"双覆盖"的转变;"十八大"将"全覆盖"作为我国社会保障的首要方针,提出到2020年全面建成小康社会时实现社会保障全覆盖。社会保障全覆盖既指制度全面覆盖,也指人数全民覆盖(即应保人口的全覆盖)。社会保障全覆盖反映了普遍主义福利思想,折射出政府反对社会排斥、促进社会融合的施政理念。要坚持"保基本、多层次、可持续"的方针,以制度全覆盖带动人口全覆盖,以实现基本养老保险和最低生活保障制度全覆盖为突破口,以社会保险、社会救助和社会福利全覆盖为重点,逐步完善全覆盖的补充性社会保障制度,循序渐进地推进社会保障全覆盖进程。目前,应全面启动社会保障全覆盖计划,做好社会保障全覆盖政策的顶层设计,尽快实现全国社会保障信息联网,理顺全覆盖网络,并避免全覆盖陷阱。 展开更多
关键词 社会保障全覆盖 普遍主义 社会融合 制度全覆盖 人口全覆盖 高福利陷阱 低福利陷阱 社 会保障信息联网 单位全覆盖 社会保障广覆盖 社会保障双覆盖
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建设全覆盖的中国式现代化征信体系的路径规划与展望 被引量：2
15
作者 雷蕾 《征信》 北大核心 2025年第5期29-37,共9页
建设全覆盖的中国式现代化征信体系是推动社会信用体系建设、提升金融服务实体经济能力、优化营商环境、加强风险防控的关键举措。深入剖析当前我国征信体系建设存在的问题,提出以“五维全覆盖”为目标规划建设路径,运用“六个必须坚持... 建设全覆盖的中国式现代化征信体系是推动社会信用体系建设、提升金融服务实体经济能力、优化营商环境、加强风险防控的关键举措。深入剖析当前我国征信体系建设存在的问题,提出以“五维全覆盖”为目标规划建设路径,运用“六个必须坚持”的方法论,充分应用数字技术,搭建全国统一数字征信链,建设“五维一链”的覆盖全社会的现代化征信体系。同时,明确了征信体系各参与主体的定位和发展方向,从健全征信体系方面立法、完善央行个人征信系统、加强地方征信平台建设、推动个人征信机构发展、强化企业征信机构管理、加强信用评级机构管理、推广和应用征信链联盟、优化互联网征信监督管理体系等方面提出了规划建议。 展开更多
关键词 现代化征信体系 全覆盖征信体系 五维全覆盖 全国统一数字征信链
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省级审计机关审计全覆盖:逻辑演变与实践进路
16
作者 吴勋 李怡凡 《财会通讯》 北大核心 2025年第19期110-117,共8页
本文基于2016—2023年省级审计机关发布的3059份审计结果公告,分析审计全覆盖实践进展,研究发现:省级审计机关审计结果公告发布形式逐步规范但仍未形成统一标准,审计结果时效性较差;审计范围已基本覆盖各省一级预算单位并进一步向下级... 本文基于2016—2023年省级审计机关发布的3059份审计结果公告,分析审计全覆盖实践进展,研究发现:省级审计机关审计结果公告发布形式逐步规范但仍未形成统一标准,审计结果时效性较差;审计范围已基本覆盖各省一级预算单位并进一步向下级单位延伸;审计方式从传统审计逐渐转向大数据审计;审计主题事项重点聚焦财政、专项资金、政策落实情况,金融企业和经济责任审计缺失;审计目标从合法性向效益性转变。审计揭示问题聚焦预算编制与财务管理、项目支出与违规管理和政策措施落实问题大类,具体表现为资金监管不规范、报表编制及核算不规范、项目管理不规范及进展缓慢、政策措施执行不严格等方面。审计问责存在未出具审计建议、问责力度较低等问题,审计发现问题和涉事金额整改率较高,审计整改效率有待提升,审计全覆盖成果利用有待加强。 展开更多
关键词 审计全覆盖 审计整改 逻辑演变 政府审计
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复杂环境下农机全覆盖作业路径优化问题研究 被引量：1
17
作者 李政 张璠 +2 位作者 常淑惠 姚竟发 李子康 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第9期120-128,共9页
针对农业收割机在不规则农田边界和田间障碍物作业环境中作业效率低、作业成本高等问题,研究单台农机在多障碍物和不规则地块中的路径优化策略,以直线作业路径长度、转弯路径长度最短为研究目标,路径重复率、转弯次数和作业成本为评价指... 针对农业收割机在不规则农田边界和田间障碍物作业环境中作业效率低、作业成本高等问题,研究单台农机在多障碍物和不规则地块中的路径优化策略,以直线作业路径长度、转弯路径长度最短为研究目标,路径重复率、转弯次数和作业成本为评价指标,构建全覆盖路径优化模型,提出改进的灰狼优化算法(IGWO)。为验证本算法的有效性,设计4类作业场景,分别采用本文算法(IGWO)、遗传算法(GA)、蚁群算法(ACO)以及灰狼算法(GWO)4种算法进行试验验证。结果表明,IGWO算法得到的全覆盖作业路径优化方案要明显优于其他3种算法。在复杂作业环境中,IGWO算法得到的路径规划结果转弯次数平均减少25.84%,作业成本平均降低8.53%,平均重复率降低至1.51%。 展开更多
关键词 全覆盖路径规划 灰狼优化算法 复杂环境 农业机械 农田
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智能清扫车全覆盖路径规划算法研究 被引量：2
18
作者 郭志军 杜林林 +2 位作者 王丁健 王远 苏豪 《电子测量技术》 北大核心 2025年第8期71-79,共9页
针对智能清扫车路径规划中存在的路径冗余、覆盖率低的问题,提出了一种融合半弹簧式人工势场法、A^(*)算法和动态更新策略的全覆盖路径规划混合算法,以解决该问题。通过A^(*)算法进行初始路径规划,结合半弹簧式人工势场法进行局部避障,... 针对智能清扫车路径规划中存在的路径冗余、覆盖率低的问题,提出了一种融合半弹簧式人工势场法、A^(*)算法和动态更新策略的全覆盖路径规划混合算法,以解决该问题。通过A^(*)算法进行初始路径规划,结合半弹簧式人工势场法进行局部避障,减少局部最优问题,利用覆盖值动态更新策略根据实时覆盖情况优化路径优先级,从而提升覆盖效率和减少重复覆盖。此外,基于模糊逻辑的动态权重调整机制使算法在复杂环境中自适应调节覆盖与避障权重。仿真实验结果表明,混合算法相较于其他算法具有较高的覆盖率与较低的重复覆盖率,并于实车实验上得到了验证,可以满足清扫车的全覆盖作业任务要求。 展开更多
关键词 全覆盖路径规划 半弹簧人工势场法 覆盖值动态更新策略 模糊逻辑 智能清扫车
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未知环境应用OSPGB的清洁机器人全覆盖路径规划
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作者 张方方 蔡一飞 +2 位作者 辛健斌 彭金柱 刘艳红 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第20期105-113,共9页
针对多机器人在未知环境下执行清洁任务路径重复率高以及转弯次数多的问题,提出了一种障碍物与起始点引导并融合回溯机制(OSPGB)的全覆盖算法,算法中添加了局部栅格活性值(LRA)函数辅助决策,应用于清洁机器人路径规划中。利用栅格地图... 针对多机器人在未知环境下执行清洁任务路径重复率高以及转弯次数多的问题,提出了一种障碍物与起始点引导并融合回溯机制(OSPGB)的全覆盖算法,算法中添加了局部栅格活性值(LRA)函数辅助决策,应用于清洁机器人路径规划中。利用栅格地图表示需要清洁的区域,并通过障碍物与起始点的引导对工作环境进行覆盖,在算法中添加了回溯机制,用于帮助机器人脱离“死区”,同时避免机器人之间回溯区域冲突以及较长回溯路径的出现。引入LRA函数进行优化,减少机器人的转弯次数和路径覆盖的长度。在不同环境下进行仿真实验,得到的路径长度与生物激励神经网络算法(BINN)和牛耕式A*算法(BA*)相比分别减少了17.9%、17.6%,转弯次数与BA*算法和分散捕食者猎物模型算法(R-DPPCPP)相比分别减少了18.0%、34.7%,验证了所提算法在清洁机器人全覆盖路径规划中的有效性。 展开更多
关键词 多机器人 未知环境 全覆盖算法 回溯机制 活性值函数 路径规划
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基于随机搜索两阶段规划模型算法的未知海域水下全覆盖路径规划研究
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作者 王兆杰 茆明 +6 位作者 李丁山 孙牧 熊进辉 高峰 翟桥柱 张赫 刘浩 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第4期286-294,共9页
[目的]针对水下航行器在目标海域执行先期驱潜、阵地游猎等搜索任务的典型应用场景,探讨在无先验信息且受探测能力约束的条件下,实现未知海域高效无死角覆盖搜索的方法。[方法]通过建立未知海域搜索路径规划数学模型,并针对随机搜索策... [目的]针对水下航行器在目标海域执行先期驱潜、阵地游猎等搜索任务的典型应用场景,探讨在无先验信息且受探测能力约束的条件下,实现未知海域高效无死角覆盖搜索的方法。[方法]通过建立未知海域搜索路径规划数学模型,并针对随机搜索策略设计基于两阶段规划的启发式求解方法,得出不同形状海域中各类搜索策略的效率结果。[结果]矩形海域中,平行搜索或螺旋搜索效率最高,之字搜索策略效率最低;圆形海域中,螺旋搜索效率最高;不规则海域中,平行搜索、之字搜索和螺旋搜索均无法直接应用,随机搜索可不经海域近似处理找到近优解。[结论]所建立的数学模型满足“全面覆盖未知海域”及“最短时间完成搜索”等条件,设计的随机搜索两阶段规划模型算法,能在不离散化战场物理空间、约束条件和决策变量的前提下,为任意不规则连通海域规划出满足全覆盖要求的随机搜索航路。 展开更多
关键词 水下航行器 运动规划 全覆盖搜索 随机搜索策略 路径规划 两阶段规划模型算法
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