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分体式飞行汽车全自主对接导引系统设计与验证
被引量：
1
1
作者
王琛
林威
+1 位作者
胡良鹏
张骏铭
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第12期2345-2355,共11页
研究针对分体式飞行汽车全自主对接导引系统的流程架构、软硬件系统、核心算法以及验证.根据导引方式的过渡,采用远程、中程、近程多段融合导引.针对YOLOv4-tiny实际使用中的误检、漏检情况,使用点密度聚类和核相关滤波算法提供光顺的...
研究针对分体式飞行汽车全自主对接导引系统的流程架构、软硬件系统、核心算法以及验证.根据导引方式的过渡,采用远程、中程、近程多段融合导引.针对YOLOv4-tiny实际使用中的误检、漏检情况,使用点密度聚类和核相关滤波算法提供光顺的融合信息.提出修正因子方法以实现近程导引阶段AprilTag测量数据的融合修正,通过姿态补偿算法解决相机与无人机固连的相机姿态问题.引入暗光图像增强算法,将引入算法与视觉导引算法结合,以满足低照度环境下的对接导引需求.搭建仿真平台和工程应用平台,逐步对发展的流程、系统架构以及算法进行验证.试验结果表明,工程应用飞行平台可以导引安全、平稳且精准的降落任务,在圆锥形对接机构中的容许误差为6 cm、角度误差为5°.该结果证明提出的全自主对接导引技术精度良好且具有可靠性.
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关键词
分体式飞行汽车
全自主对接导引
单目视觉
RTK-GPS
多传感器数据融合
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职称材料
题名
分体式飞行汽车全自主对接导引系统设计与验证
被引量：
1
1
作者
王琛
林威
胡良鹏
张骏铭
机构
长安大学工程机械学院
中国兵器工业试验测试研究院技术中心
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第12期2345-2355,共11页
文摘
研究针对分体式飞行汽车全自主对接导引系统的流程架构、软硬件系统、核心算法以及验证.根据导引方式的过渡,采用远程、中程、近程多段融合导引.针对YOLOv4-tiny实际使用中的误检、漏检情况,使用点密度聚类和核相关滤波算法提供光顺的融合信息.提出修正因子方法以实现近程导引阶段AprilTag测量数据的融合修正,通过姿态补偿算法解决相机与无人机固连的相机姿态问题.引入暗光图像增强算法,将引入算法与视觉导引算法结合,以满足低照度环境下的对接导引需求.搭建仿真平台和工程应用平台,逐步对发展的流程、系统架构以及算法进行验证.试验结果表明,工程应用飞行平台可以导引安全、平稳且精准的降落任务,在圆锥形对接机构中的容许误差为6 cm、角度误差为5°.该结果证明提出的全自主对接导引技术精度良好且具有可靠性.
关键词
分体式飞行汽车
全自主对接导引
单目视觉
RTK-GPS
多传感器数据融合
Keywords
modular flying vehicle
autonomous docking guidance
monocular vision
RTK-GPS
multisensor data fusion
分类号
V27 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
分体式飞行汽车全自主对接导引系统设计与验证
王琛
林威
胡良鹏
张骏铭
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
1
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职称材料
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参考文献
引证文献
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