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全程恒定基座姿态零扰动的空间机械臂轨迹规划
被引量：
4
1
作者
黄兴宏
贾英宏
+1 位作者
徐世杰
卢山
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期488-496,共9页
本文研究了全程恒定基座姿态零扰动的自由漂浮空间机器人(FFSR)末端位姿轨迹规划的问题。针对无运动学冗余自由度的三关节平面FFSR系统,首先建立了其末端位姿与关节角之间的状态变换关系,然后给出了以基座姿态和关节角为状态变量的系统...
本文研究了全程恒定基座姿态零扰动的自由漂浮空间机器人(FFSR)末端位姿轨迹规划的问题。针对无运动学冗余自由度的三关节平面FFSR系统,首先建立了其末端位姿与关节角之间的状态变换关系,然后给出了以基座姿态和关节角为状态变量的系统方程。根据该系统方程,利用非线性系统的可控性判据证明了在保证全程恒定基座姿态零扰动的前提下,对FFSR系统的末端位置和姿态同时作轨迹规划的可行性;再利用最优控制策略,将轨迹规划问题转换为最优控制问题,设计了一种全程恒定基座姿态零扰动的末端位姿轨迹规划方法。数值仿真验证了结论的正确性和设计方法的有效性。
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关键词
自由漂浮空间机器人(FFSR)
轨迹规划
全程恒定基座姿态零扰动
可控性
控制函数参数化
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职称材料
题名
全程恒定基座姿态零扰动的空间机械臂轨迹规划
被引量：
4
1
作者
黄兴宏
贾英宏
徐世杰
卢山
机构
北京航空航天大学宇航学院
上海航天控制技术研究所
上海市空间智能控制技术重点实验室
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期488-496,共9页
基金
国家自然科学基金(11272027)~~
文摘
本文研究了全程恒定基座姿态零扰动的自由漂浮空间机器人(FFSR)末端位姿轨迹规划的问题。针对无运动学冗余自由度的三关节平面FFSR系统,首先建立了其末端位姿与关节角之间的状态变换关系,然后给出了以基座姿态和关节角为状态变量的系统方程。根据该系统方程,利用非线性系统的可控性判据证明了在保证全程恒定基座姿态零扰动的前提下,对FFSR系统的末端位置和姿态同时作轨迹规划的可行性;再利用最优控制策略,将轨迹规划问题转换为最优控制问题,设计了一种全程恒定基座姿态零扰动的末端位姿轨迹规划方法。数值仿真验证了结论的正确性和设计方法的有效性。
关键词
自由漂浮空间机器人(FFSR)
轨迹规划
全程恒定基座姿态零扰动
可控性
控制函数参数化
Keywords
free-floating space robot（FFSR）
trajectory planning
constant zero-disturbance to base attitude
controllability
parameterization of control variables
分类号
V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
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被引量
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1
全程恒定基座姿态零扰动的空间机械臂轨迹规划
黄兴宏
贾英宏
徐世杰
卢山
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
4
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