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管道机器人全程定位理论和方法研究——基于光纤光栅空间曲率传感器
被引量：
8
1
作者
刘刚
柯映林
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第6期687-690,共4页
为了实现管道机器人在工作时对自身位置的全程定位,提出了一种基于光纤光栅空间曲率传感器全程定位的递推算法.该方法利用光纤光栅空间曲率传感器检测出管道机器人当前所处测量点的曲率和相邻测量点密切平面间夹角,并根据前一测量点的...
为了实现管道机器人在工作时对自身位置的全程定位,提出了一种基于光纤光栅空间曲率传感器全程定位的递推算法.该方法利用光纤光栅空间曲率传感器检测出管道机器人当前所处测量点的曲率和相邻测量点密切平面间夹角,并根据前一测量点的空间位置、密切平面、切向矢量方向、机器人移动步距等参数计算当前测量点的空间位置、密切平面和切向矢量方向.因此,只要给定初始测量点的空间位置、曲率、切向矢量方向和密切平面,就可以实现管道机器人的全程定位.同时由该算法得到每一个测量点的管孔轴心坐标,然后通过曲线拟合求出管孔的轴心轨迹曲线,从而实现对管道内表面形貌的三维重建.
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关键词
管道机器人
全程定位理论
光纤光栅空间曲率传感器
递推算法
三维重建
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职称材料
题名
管道机器人全程定位理论和方法研究——基于光纤光栅空间曲率传感器
被引量：
8
1
作者
刘刚
柯映林
机构
浙江大学机械与能源工程学院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第6期687-690,共4页
基金
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2001AA423120).
文摘
为了实现管道机器人在工作时对自身位置的全程定位,提出了一种基于光纤光栅空间曲率传感器全程定位的递推算法.该方法利用光纤光栅空间曲率传感器检测出管道机器人当前所处测量点的曲率和相邻测量点密切平面间夹角,并根据前一测量点的空间位置、密切平面、切向矢量方向、机器人移动步距等参数计算当前测量点的空间位置、密切平面和切向矢量方向.因此,只要给定初始测量点的空间位置、曲率、切向矢量方向和密切平面,就可以实现管道机器人的全程定位.同时由该算法得到每一个测量点的管孔轴心坐标,然后通过曲线拟合求出管孔的轴心轨迹曲线,从而实现对管道内表面形貌的三维重建.
关键词
管道机器人
全程定位理论
光纤光栅空间曲率传感器
递推算法
三维重建
Keywords
Algorithms
Fiber Bragg gratings
Numerical analysis
Pipe
Robots
Sensors
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
管道机器人全程定位理论和方法研究——基于光纤光栅空间曲率传感器
刘刚
柯映林
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004
8
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