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基于位姿误差补偿的全电脑凿岩台车钎杆定位算法
被引量：
7
1
作者
夏毅敏
李正光
+2 位作者
罗建利
曾桂英
马劼嵩
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第1期44-51,共8页
针对全电脑凿岩台车钻炮孔时钎杆的定位精度要求,从钎杆末端位姿误差补偿角度出发,以DH运动学模型为基础,计算臂架的动态误差和静态误差,建立钎杆定位误差补偿运动学模型;采用多种群遗传算法(MPGA),根据无误差正向运动学逆解所得关节变...
针对全电脑凿岩台车钻炮孔时钎杆的定位精度要求,从钎杆末端位姿误差补偿角度出发,以DH运动学模型为基础,计算臂架的动态误差和静态误差,建立钎杆定位误差补偿运动学模型;采用多种群遗传算法(MPGA),根据无误差正向运动学逆解所得关节变量(角度和距离)优化各关节值的搜索范围,结合移民算子和人工选择算子进行并行计算,建立基于钎杆运动学误差补偿模型和MPGA求逆解确定关节变量的钎杆定位算法。研究结果表明:基于误差补偿模型进行钎杆定位时,实测钎杆定位误差小于0.1 m,满足工程实际定位要求。
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关键词
全电脑凿岩台车
钎杆定位
DH运动学模型
位姿误差补偿
多种群遗传算法
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职称材料
基于全自动凿岩台车的双线隧道爆破方案计算机设计算法
被引量：
3
2
作者
何柯柯
孙金山
+4 位作者
王更峰
徐腾辉
田佳杰
贾永胜
姚颖康
《爆破》
CSCD
北大核心
2019年第4期62-68,共7页
目前国内应用全电脑控制凿岩台车进行铁路隧道爆破施工时,凿岩台车尚不能自动地进行炮孔的布置与调整,因此对爆破方案的自动化设计计算机算法进行了研究。针对郑万高铁全断面爆破开挖技术的需要,根据掏槽爆破炮孔破坏范围确定了掏槽孔...
目前国内应用全电脑控制凿岩台车进行铁路隧道爆破施工时,凿岩台车尚不能自动地进行炮孔的布置与调整,因此对爆破方案的自动化设计计算机算法进行了研究。针对郑万高铁全断面爆破开挖技术的需要,根据掏槽爆破炮孔破坏范围确定了掏槽孔坐标的计算方法;根据预设单耗,采用辅助孔自掏槽孔向外偏移的方法,确定了辅助孔坐标的计算方法。在此基础上,采用VC++编程语言,编制了双线铁路隧道全断面爆破方案设计的计算机程序,通过试验验证了该程序的可行性,可为凿岩台车爆破方案的自动化快速设计提供支持。
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关键词
隧道
爆破方案
炮孔布置
算法设计
全
电脑
控制
凿
岩
台车
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职称材料
题名
基于位姿误差补偿的全电脑凿岩台车钎杆定位算法
被引量：
7
1
作者
夏毅敏
李正光
罗建利
曾桂英
马劼嵩
机构
中南大学机电工程学院
中南大学高性能复杂制造国家重点实验室
中国铁建重工集团有限公司
出处
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第1期44-51,共8页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2012AA041803)
中南大学中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2017zzts400)~~
文摘
针对全电脑凿岩台车钻炮孔时钎杆的定位精度要求,从钎杆末端位姿误差补偿角度出发,以DH运动学模型为基础,计算臂架的动态误差和静态误差,建立钎杆定位误差补偿运动学模型;采用多种群遗传算法(MPGA),根据无误差正向运动学逆解所得关节变量(角度和距离)优化各关节值的搜索范围,结合移民算子和人工选择算子进行并行计算,建立基于钎杆运动学误差补偿模型和MPGA求逆解确定关节变量的钎杆定位算法。研究结果表明:基于误差补偿模型进行钎杆定位时,实测钎杆定位误差小于0.1 m,满足工程实际定位要求。
关键词
全电脑凿岩台车
钎杆定位
DH运动学模型
位姿误差补偿
多种群遗传算法
Keywords
full computer-controlled rock-drilling jumbo
drill rod positioning
DH kinematics model
pose error compensation
multiple population genetic algorithm
分类号
TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于全自动凿岩台车的双线隧道爆破方案计算机设计算法
被引量：
3
2
作者
何柯柯
孙金山
王更峰
徐腾辉
田佳杰
贾永胜
姚颖康
机构
中国地质大学(武汉)工程学院
爆破工程湖北省重点实验室
中铁十一局集团第四工程有限公司
出处
《爆破》
CSCD
北大核心
2019年第4期62-68,共7页
基金
国家自然科学基金(41372312)
文摘
目前国内应用全电脑控制凿岩台车进行铁路隧道爆破施工时,凿岩台车尚不能自动地进行炮孔的布置与调整,因此对爆破方案的自动化设计计算机算法进行了研究。针对郑万高铁全断面爆破开挖技术的需要,根据掏槽爆破炮孔破坏范围确定了掏槽孔坐标的计算方法;根据预设单耗,采用辅助孔自掏槽孔向外偏移的方法,确定了辅助孔坐标的计算方法。在此基础上,采用VC++编程语言,编制了双线铁路隧道全断面爆破方案设计的计算机程序,通过试验验证了该程序的可行性,可为凿岩台车爆破方案的自动化快速设计提供支持。
关键词
隧道
爆破方案
炮孔布置
算法设计
全
电脑
控制
凿
岩
台车
Keywords
tunnel
blasting scheme
borehole layout
algorithm design
computer-controlled rock drilling machine
分类号
U455.6 [建筑科学—桥梁与隧道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于位姿误差补偿的全电脑凿岩台车钎杆定位算法
夏毅敏
李正光
罗建利
曾桂英
马劼嵩
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
7
在线阅读
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职称材料
2
基于全自动凿岩台车的双线隧道爆破方案计算机设计算法
何柯柯
孙金山
王更峰
徐腾辉
田佳杰
贾永胜
姚颖康
《爆破》
CSCD
北大核心
2019
3
在线阅读
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职称材料
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