-
题名大型液压挖掘机电液控制系统半物理仿真方法
被引量：1
- 1
-
-
作者
徐鹏
师建鹏
郄永军
姜良志
秦合营
王梦媛
-
机构
三一重工股份有限公司
三一重机有限公司
-
出处
《液压与气动》
北大核心
2025年第3期111-122,共12页
-
文摘
为解决全电控大型液压挖掘机控制系统现场试验困难、复现性差等问题,并为控制策略的验证提供测试平台,建立了液压挖掘机半物理仿真系统。首先,在AMESim中建立挖掘机动力系统、液压系统及机械系统的整机模型。其次,针对AMESim模型中刚性方程和隐式变量多等因素导致的实时性差等问题,对系统进行简化处理,同时保证模型的准确性与实时性。之后,将AMESim模型封装成实时FMU并加载至dSPACE硬件系统,在Simulink中进行控制器输入输出及CAN通信系统建模,同时实现控制器的硬件在环。最后,基于Unity开发了三维实时可视化平台,通过MAPort接口与dSPACE硬件系统通讯,可直观显示三维虚拟化挖掘机作业场景与过程,提升了人机交互效果。以某超大型挖掘机为研究对象,结果表明,简化之后仿真求解速度提升10倍以上,且相对于非简化模型,仿真结果偏差小于5%,验证了该半物理仿真系统的实时性、准确性及人机交互性。
-
关键词
全电控挖掘机
半物理仿真
整机模型
FMI/FMU
三维实时可视化
-
Keywords
fully electronically controlled excavators
semi-physical simulation
overall model
FMI/FMU
3D real-time visualization
-
分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
-
-
题名全电控正流量液压挖掘机复合动作协调性研究
- 2
-
-
作者
吴璇
陈俊翔
訚顺宽
马军辉
艾超
-
机构
燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室
燕山大学先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室
三一集团有限公司
三一重机有限公司
-
出处
《液压与气动》
北大核心
2023年第2期146-154,共9页
-
文摘
针对全电控正流量挖掘机复合动作时,执行机构增减而产生速度突变的协调性问题,对某公司37 t挖掘机进行研究,分析了单动作与复合动作各执行机构速度与主泵流量分配之间的关系,提出了调整正流量挖掘机前后泵输出初始排量并留一部分排量余量,使前后泵排量余量跟随各先导电手柄电流信号的变化调整输出的控制策略,建立了AMESim-Motion机械液压联合仿真模型。仿真与实验结果表明,复合动作增减动作时速度突变量减小10%以上,其动作协调性有显著提升。
-
关键词
全电控挖掘机
正流量系统
速度突变
动作协调性
-
Keywords
full electronic control
positive flow system
sudden change in speed
action coordination
-
分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
-
