一种可变积分时间全球导航定位系统位同步算法

1

作者 吕达 饶才杰 刘岩 《导弹与航天运载技术》 北大核心 2012年第3期38-41,共4页

提出一种可变积分时间全球导航定位系统(GNSS)位同步算法,该方法改进了固定非相干积分次数的传统最大似然估计方法。在非相干积分过程中对不同候选位置对应的能量进行比较,利用最大能量连续出现在同一候选位置的次数作为观测量,针对不... 提出一种可变积分时间全球导航定位系统(GNSS)位同步算法,该方法改进了固定非相干积分次数的传统最大似然估计方法。在非相干积分过程中对不同候选位置对应的能量进行比较,利用最大能量连续出现在同一候选位置的次数作为观测量,针对不同信号强度自适应地约束非相干积分次数。数值仿真与分析表明,在保证错误估计概率基本不变的前提下,该方法有效地减少了平均估计时间。 展开更多

关键词 位同步 最大似然方法 全球导航定位系统

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陆地探测四号星载GNSS导航系统设计及在轨效能分析

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作者 王振兴 王煜斌 +4 位作者 毛志毅 田晓彬 刘志佳 黄勇 邵明学 《中国空间科学技术(中英文)》 北大核心 2025年第1期12-23,共12页

陆地探测四号01星(LT4A)是全球首颗地球同步轨道合成孔径雷达业务卫星,依赖星载高轨GNSS导航接收系统实现在轨导航,并首次工程化应用于地面精密定轨任务。对星载高轨GNSS导航接收系统的在轨表现和工程化设计进行分析研究,通过星载BDS和... 陆地探测四号01星(LT4A)是全球首颗地球同步轨道合成孔径雷达业务卫星,依赖星载高轨GNSS导航接收系统实现在轨导航,并首次工程化应用于地面精密定轨任务。对星载高轨GNSS导航接收系统的在轨表现和工程化设计进行分析研究,通过星载BDS和GPS实测漏信号数据,进行了星载观测数据质量评估,并重点研究了利用星载高轨GNSS漏信号进行事后精密定轨的性能。研究结果表明,LT4A星载高轨GNSS导航接收系统可稳定捕获和跟踪BDS B1I和GPS L1频点的导航信号,满足卫星在轨实时和地面事后定轨精度需求。采用星载BDS+GPS联合精密定轨,重叠轨道内符合精度径向优于1.87 m,三维优于3.07 m;外符合精度径向优于1.81 m,三维优于4.71 m。针对高轨导航收星特点及卫星应用时效性需求,定轨系统可全流程自动化运行,保证轨道平滑及连续性,控制勒让德高阶误差引入,相关成果可应用于中国后续搭载GNSS接收机的高轨对地观测卫星计划。 展开更多

关键词 陆地探测四号01卫星 倾斜地球同步轨道 合成孔径雷达 全球导航定位系统 事后精密定轨 在轨实时自主定轨

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欧洲伽利略 (GALILEO)计划——一个民用的全球卫星导航定位系统 被引量：1

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作者 赵静 李加洪 《遥感信息》 CSCD 2003年第3期59-59,共1页

关键词 全球卫星导航定位系统 伽利略计划 欧洲 GNSS

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基于单频伪距、伪距率全球定位系统/惯性导航系统紧组合导航系统 被引量：1

4

作者 谢兰天 叶世榕 胡楠楠 《科学技术与工程》 北大核心 2017年第35期341-346,共6页

单频单系统型接收机的造价成本较低。为了迎合低成本的需求,并且解决在城市环境下因高楼大树遮挡导致全球卫星导航系统可见卫星数不足而无法定位的情况,设计了基于单频伪距、伪距率GPS/INS紧组合导航系统;详细推导了该组合导航系统的模... 单频单系统型接收机的造价成本较低。为了迎合低成本的需求,并且解决在城市环境下因高楼大树遮挡导致全球卫星导航系统可见卫星数不足而无法定位的情况,设计了基于单频伪距、伪距率GPS/INS紧组合导航系统;详细推导了该组合导航系统的模型,并通过实验验证了当可见卫星数充足时,该系统的精度较高;当可见卫星数不足4颗时,该组合导航系统仍然可以有效的定位导航,满足一定的导航精度需求。 展开更多

关键词 单频 全球定位系统/惯性导航系统 紧组合 伪距 伪距率

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全球覆盖卫星导航定位系统

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作者 李大孚 《海洋地质动态》 1985年第2期13-14,共2页

众所周知,目前在海洋地质与地球物理调查中普遍使用子午仪卫星定位系统。而这种系统是间断性定位,轨道分布不匀,大大影响着定位的精度。近年来兴起的三维地震勘探、工程地质详查以及钻井平台复位等等,对导航和定位的要求越来越高。因此... 众所周知,目前在海洋地质与地球物理调查中普遍使用子午仪卫星定位系统。而这种系统是间断性定位,轨道分布不匀,大大影响着定位的精度。近年来兴起的三维地震勘探、工程地质详查以及钻井平台复位等等,对导航和定位的要求越来越高。因此,海洋地质方面的用户也和其它许多用户一样,正在迫切盼望一种更高级的全球导航定位系统的诞生。 展开更多

关键词 全球覆盖卫星导航定位系统 海洋地质 地球物理调查

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基于全球定位系统的相机标定方法研究 被引量：7

6

作者 孔筱芳 陈钱 +3 位作者 顾国华 钱惟贤 任侃 王佳节 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期2301-2307,共7页

采用标定模板进行相机标定是目前广泛应用的方法。由于标定模板的限制,该方法在大视场、远距离工作时不能覆盖所需画面的全部,不能实现对相机的准确标定。结合全球定位系统实时动态(GPS RTK)定位工作模式的高精度全方位坐标信息获取技术... 采用标定模板进行相机标定是目前广泛应用的方法。由于标定模板的限制,该方法在大视场、远距离工作时不能覆盖所需画面的全部,不能实现对相机的准确标定。结合全球定位系统实时动态(GPS RTK)定位工作模式的高精度全方位坐标信息获取技术,提出一种基于GPS的相机标定方法。该方法基于GPS RTK工作模式获取GPS质心在WGS-84坐标系中的坐标信息,通过坐标转换得到世界坐标系中的坐标位置;用被标相机拍摄GPS在不同位置的图像,采用Harris角点检测算法获得GPS质心的图像坐标,根据成像模型及相机投影矩阵,实现相机标定。实验证明,该方法可有效获取全方位的空间坐标信息,与传统相机标定方法相比,图像像素标定均方误差仅为0.125 36,是一种行之有效可取代标定模板的相机标定方法。 展开更多

关键词 光学工程 计算机视觉 相机标定 全球定位系统导航坐标系 坐标系转换

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GPS/BDS组合导航系统的精密单点定位模型 被引量：4

7

作者 阮国奇 何伦保 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期124-129,共6页

为了改善单卫星导航系统由于卫星数量较少,导致定位误差高的问题,设计全球定位系统(GPS)/北斗卫星导航系统(BDS)组合导航系统的精密单点定位模型:线性组合处理GPS与BDS的伪距和载波相位观测值,并构建GPS/BDS组合导航系统的组合观测值;... 为了改善单卫星导航系统由于卫星数量较少,导致定位误差高的问题,设计全球定位系统(GPS)/北斗卫星导航系统(BDS)组合导航系统的精密单点定位模型:线性组合处理GPS与BDS的伪距和载波相位观测值,并构建GPS/BDS组合导航系统的组合观测值;接下来利用协方差成形自适应卡尔曼滤波方法,对组合导航系统导航过程中的卫星钟差、电离层延迟等误差实施滤波;再利用滤波处理后组合导航系统的广播星历,获取卫星轨道以及钟差;然后利用经验模型修正对流层延迟,获取相位观测值与伪距的综合改正数;最后利用综合改正数修正组合导航系统的观测方程,构建精密单点定位模型。实验结果表明,GPS/BDS组合导航系统采用所构建模型进行精密单点定位,不同方向定位误差均低于10 cm,证明了提出模型的有效性。 展开更多

关键词 全球定位系统(GPS)/北斗卫星导航系统(BDS) 组合导航系统 精密单点定位模型 对流层延迟 相位观测值

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一种新型激光测距定位系统交会角适用条件研究 被引量：1

8

作者 张超 李得海 +2 位作者 章传银 秘金钟 宋志英 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2015年第3期16-18 57,57,共4页

介绍了一种与全球定位系统相结合的新型激光测距定位系统,从其基本原理出发,构建了其数据处理过程中相关平差模型及随机模型。首先从理论研究两测站不同平面交会角对系统平面定位精度的影响,然后组合试验中各测站的数据得出,平面交会角... 介绍了一种与全球定位系统相结合的新型激光测距定位系统,从其基本原理出发,构建了其数据处理过程中相关平差模型及随机模型。首先从理论研究两测站不同平面交会角对系统平面定位精度的影响,然后组合试验中各测站的数据得出,平面交会角小于10°与大于165°时平面定位精度低,为系统不适用条件;交会角从10°~30°与150°~165°为困难条件;30°~150°为系统最佳条件。 展开更多

关键词 测距定位 全球导航定位系统 最小二乘 测量平差

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双卫星导航系统短基线动态定位实验与对比分析 被引量：8

9

作者 张小红 丁乐乐 何俊 《导航定位学报》 2014年第2期26-30,共5页

针对我国正在建设的北斗系统,给出并讨论了北斗系统及全球定位系统组合相对定位模型和动态基线解方法,采用卡尔曼滤波进行动态基线解算的参数估计,利用最小二乘降相关分解法固定双差模糊度,获得动态基线固定解。通过两个实际的动态定位... 针对我国正在建设的北斗系统,给出并讨论了北斗系统及全球定位系统组合相对定位模型和动态基线解方法,采用卡尔曼滤波进行动态基线解算的参数估计,利用最小二乘降相关分解法固定双差模糊度,获得动态基线固定解。通过两个实际的动态定位实验,比较单卫星导航系统和双卫星导航系统动态短基线解算结果,分析了基线结果的精度和可靠性。结果表明,北斗系统及全球定位系统组合动态基线解算的精度和可靠性较单系统都有显著提高。 展开更多

关键词 北斗系统 全球定位系统 双卫星导航系统 动态基线解算 精度 可靠性

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一种简化的发射系下SINS/GPS/CNS组合导航系统无迹卡尔曼滤波算法 被引量：23

10

作者 潘加亮 熊智 +3 位作者 王丽娜 郁丰 赵慧 林爱军 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期484-491,共8页

在弹载等高动态环境下组合导航系统状态方程具有强非线性,且各状态相互耦合影响,传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法因忽略高阶项相互影响,其模型线性化展开会导致模型不准确引起导航精度下降;无迹卡尔曼滤波(UKF)算法能有效避免引入线性化... 在弹载等高动态环境下组合导航系统状态方程具有强非线性,且各状态相互耦合影响,传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法因忽略高阶项相互影响,其模型线性化展开会导致模型不准确引起导航精度下降;无迹卡尔曼滤波(UKF)算法能有效避免引入线性化误差,却存在因组合导航系统维数过高引起大量粒子递推滤波计算复杂而影响算法实时性的问题。为此,针对发射惯性系下弹载组合导航系统对滤波算法高实时性和高精确性的要求,设计了一种简化UKF(SUKF)算法,SUKF算法通过对导航系统的状态参数直接进行建模估计,解决了传统UKF算法实时性差的问题,同时继承了传统UKF算法无需模型一阶线性化展开的优点,提高了导航系统的精度。算法仿真结果表明,SUKF算法有效提高了系统解算的实时性和滤波精度,非常适合用于实际工程系统。 展开更多

关键词 控制科学与技术 无迹卡尔曼滤波 简化无迹卡尔曼滤波 捷联惯导系统 导航星全球定位系统 天文导航系统 组合导航

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不同动态条件下组合导航系统的时间同步 被引量：12

11

作者 张涛 徐晓苏 +2 位作者 刘晓东 田爽 刘毅 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期320-325,共6页

基于不同精度的惯性测量组件和全球定位系统,以及不同运动条件下的GPS/捷联惯性导航系统组合导航系统,对于时间同步误差精度的要求也是不一样的。但目前大多数的时间同步方案对于不同精度和动态强度的对象都采取统一的补偿方法,没有做... 基于不同精度的惯性测量组件和全球定位系统,以及不同运动条件下的GPS/捷联惯性导航系统组合导航系统,对于时间同步误差精度的要求也是不一样的。但目前大多数的时间同步方案对于不同精度和动态强度的对象都采取统一的补偿方法,没有做到具体问题具体分析,从而会产生硬件成本高或软件算法复杂的问题。为了在特定对象和使用环境的情况下寻找最适合、成本最低的组合导航系统时间同步方案,首先分析了时间同步误差对系统精度的影响,然后在低动态、中动态和高动态的情况下分别给出适合的硬件或软件同步方法(分别为方法 1、方法 2和方法 3),最后对于每种方案进行了跑车试验或软件仿真,结果证明在低动态和低系统精度的环境下,通过应用三种方法对于提高系统精度效果不明显;中动态环境下方法 2和方法 3较方法 1在姿态角和速度精度上提高了约50%,定位精度提高约20%;高动态下方法 3显示出了非常明显的效果,较方法 1在各项精度上提高超过70%。 展开更多

关键词 全球定位系统/捷联惯性导航系统 组合导航 时间同步 紧组合

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GNSS系统中检测与判决的研究 被引量：4

12

作者 欧松林 李金海 +2 位作者 袁建国 孙金海 阎跃鹏 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2014年第3期741-745,754,共6页

为了深入研究GNSS(global navigation satellite system)的系统检测与判决,利用概率论的相关理论对最大值捕获策略的系统检测概率、系统虚警概率和系统漏检概率进行分析和论证。针对系统检测概率低、漏检概率高的问题,提出了两种不同的... 为了深入研究GNSS(global navigation satellite system)的系统检测与判决,利用概率论的相关理论对最大值捕获策略的系统检测概率、系统虚警概率和系统漏检概率进行分析和论证。针对系统检测概率低、漏检概率高的问题,提出了两种不同的解决方法,采用蒙特卡洛方法对理论进行了仿真验证。仿真结果表明,有信号时系统的虚警概率随着无信号时系统虚警概率的增加而增加,提高接收信号的载噪比和增加唐检测算法都能够明显的提高系统的检测性能,相关结论为GNSS捕获系统在实际环境中的运用提供了一定的理论依据。 展开更多

关键词 全球导航定位系统 系统检测概率 系统漏检概率 系统虚警概率 最大值捕获

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抗差Helmert方差分量估计在GPS/BDS/UWB融合定位中的应用 被引量：2

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作者 刘严涛 王坚 +2 位作者 赵奕文 赵佳星 王志涛 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期132-139,共8页

针对卫星信号受限环境下,全球定位系统(GPS)/北斗卫星导航系统(BDS)组合定位出现较大偏差的问题,引入超宽带(UWB)技术作为定位性能增强技术。GPS/BDS伪距测量值与UWB测距值作为原始观测值,提出了基于抗差赫尔默特(Helmert)方差分量估计... 针对卫星信号受限环境下,全球定位系统(GPS)/北斗卫星导航系统(BDS)组合定位出现较大偏差的问题,引入超宽带(UWB)技术作为定位性能增强技术。GPS/BDS伪距测量值与UWB测距值作为原始观测值,提出了基于抗差赫尔默特(Helmert)方差分量估计的GPS/BDS/UWB融合定位方法,实现合理定权,抵御粗差影响。分别进行了静态实验和动态实验,结果表明:没有粗差情况下,GPS/BDS/UWB融合定位相对于GPS/BDS的定位精度在静态实验和动态实验中均有所提升;引入粗差后,定位结果可抵御粗差,精度提升较为明显。 展开更多

关键词 全球定位系统(GPS)/北斗卫星导航系统(BDS) 超宽带(UWB) 赫尔默特(Helmert)方差分量估计 抗差

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GNSS三维仿真测量实践教学系统的实现 被引量：14

14

作者 章迪 许才军 +1 位作者 陈巍 张煜 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2016年第5期120-122,134,共4页

GNSS三维仿真测量系统将虚拟现实技术用于实践教学,能够突破设备、场地、学时等多方面的限制,切实增强学生的实践能力。本文介绍了其设计思路,并重点阐述了运用Unity3D进行系统开发所涉及的关键技术,可为其他教学研究和开发提供参考。

关键词 全球卫星导航定位系统 虚拟现实 三维仿真 实践教学

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集成GPRS服务的嵌入式车载地理信息系统 被引量：16

15

作者 程娟 平西建 《计算机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第17期244-245,F0003,共3页

相对于传统桌面地理信息系统,嵌入式地理信息系统具有携带方便、抗震性能好、适应长时间工作的特点,适合在移动环境下实时提供地理信息服务,在车载导航领域具有广泛的应用前景。该文针对本领域应用的特殊要求,结合GPRS技术、中间件技术... 相对于传统桌面地理信息系统,嵌入式地理信息系统具有携带方便、抗震性能好、适应长时间工作的特点,适合在移动环境下实时提供地理信息服务,在车载导航领域具有广泛的应用前景。该文针对本领域应用的特殊要求,结合GPRS技术、中间件技术和地图匹配技术,研制了由地理信息处理平台、GPS/INS组合定位模块和GPRS无线通信模块组成的嵌入式车载地理信息系统,实现了基本地理信息服务、定位导航服务与无线通信服务。 展开更多

关键词 地理信息系统 全球定位系统/惯性导航系统 分组无线业务服务 中间件 地图匹配

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基于改进卡尔曼滤波的水产养殖无人船导航方法 被引量：6

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作者 曹莉凌 尚进 曹守启 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第11期62-65,共4页

针对常规卡尔曼滤波在全球定位系统(GPS)/惯性导航系统(INS)组合导航过程中出现量测数据异常,造成滤波精度下降的问题,提出了利用新息协方差估计值和量测值实时估计渐消因子,利用渐消因子调节卡尔曼方程中预测协方差阵。针对现有渐消因... 针对常规卡尔曼滤波在全球定位系统(GPS)/惯性导航系统(INS)组合导航过程中出现量测数据异常,造成滤波精度下降的问题,提出了利用新息协方差估计值和量测值实时估计渐消因子,利用渐消因子调节卡尔曼方程中预测协方差阵。针对现有渐消因子求解过程繁琐的情况,假设新息理论值与新息预测值相等,求解相应的渐消因子,提出了改进的强跟踪卡尔曼滤波(STKF)算法应用于GPS/INS组合导航,并针对任意设定的水产养殖无人船行驶轨迹,基于仿真平台进行了无人船导航算法的仿真,结果表明,基于求取的渐消因子的STKF算法能有效抑制GPS/INS组合导航过程中滤波发散问题,并且比常规卡尔曼滤波效果更好。 展开更多

关键词 卡尔曼滤波 全球定位系统/惯性导航系统组合导航 渐消因子 新息协方差

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模糊自适应估计器在INS/GPS组合导航中的应用研究 被引量：2

17

作者 王新龙 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第8期108-112,共5页

研究了一种模糊自适应神经网络状态估计器的工作原理及结构,并讨论了用其代替传统扩展卡尔曼滤波在导航参数估计中的实现方法。利用扩展卡尔曼滤波来构造模糊推理系统,通过神经网络对模糊推理系统进行训练,根据输入输出样本自动调整模... 研究了一种模糊自适应神经网络状态估计器的工作原理及结构,并讨论了用其代替传统扩展卡尔曼滤波在导航参数估计中的实现方法。利用扩展卡尔曼滤波来构造模糊推理系统,通过神经网络对模糊推理系统进行训练,根据输入输出样本自动调整模糊系统的设计参数,从而实现对INS/GPS组合导航系统导航参数的最优估计。通过仿真验证表明,用模糊自适应状态估计方法进行导航系统的初始对准,能够大大提高系统的实时性。 展开更多

关键词 惯性导航系统:全球定位系统:模糊推理 卡尔曼滤波

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海洋CORS综合服务系统构建与展望

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作者 周立 王继刚 +2 位作者 蒋廷臣 郭淑艳 杨保 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2013年第S1期1-5,共5页

针对海洋开发与管理特殊的陆海一体化空间基准服务需求,构建海洋CORS综合服务系统模型。通过连云港海域管理GNSS连续运行参考站网的构建,分析综合运用创新的并行动态多级GNSS布网空间框架结构体系。介绍海洋CORS综合服务系统在海域使用... 针对海洋开发与管理特殊的陆海一体化空间基准服务需求,构建海洋CORS综合服务系统模型。通过连云港海域管理GNSS连续运行参考站网的构建,分析综合运用创新的并行动态多级GNSS布网空间框架结构体系。介绍海洋CORS综合服务系统在海域使用保护动态监测,海岸线测量技术及海岛礁联测中的应用,同时对系统立体化、全方位提供海洋位置服务的前景进行预测。 展开更多

关键词 海洋管理 全球卫星导航定位系统(GNSS) 连续运行参考站(CORS) 空间基准

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UKF改进算法在组合导航INS误差校正中的应用 被引量：4

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作者 朱立新 孟 马春来 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2014年第2期35-41,共7页

针对无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)算法与全球定位系统/惯性导航系统(Global Positioning System/Inertial Navigation System,GPS/INS)组合导航模型不匹配,且鲁棒性不足,难以适应INS元件的随机性和突变性的问题,提出了... 针对无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)算法与全球定位系统/惯性导航系统(Global Positioning System/Inertial Navigation System,GPS/INS)组合导航模型不匹配,且鲁棒性不足,难以适应INS元件的随机性和突变性的问题,提出了一种UKF改进算法。该算法有效结合了混合滤波思想、平方根滤波技术及交互式多模型结构,分别克服了算法与线性/非线性模型不匹配,协方差矩阵非正定以及参数设置难以适应模型不确定性的问题。仿真实验分别考察了新算法在INS平台角初始大误差及加速度计零偏突变两种情况下的表现。实验表明,新算法在估计精度及鲁棒性方面比UKF有较大提高,能够有效校正INS元件产生的随机和突变误差。 展开更多

关键词 全球定位系统/惯性导航系统 误差校正 无迹卡尔曼滤波 混合滤波 平方根滤波 交互式多模型

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基于GPS卫星照射的SS-BSAR系统信噪比研究

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作者 甄杰 张振华 吴顺君 《雷达科学与技术》 2010年第2期119-124,共6页

以导航卫星为信号照射源的星表双基SAR系统(SS-BSAR)由于具有隐蔽性强、节约成本等特点,近年来受到了广泛关注。针对基于GPS卫星照射源的SS-BSAR系统信号带宽较窄、发射信号功率低等问题,首先分析非合作卫星照射源的选择及GPS卫星信号特... 以导航卫星为信号照射源的星表双基SAR系统(SS-BSAR)由于具有隐蔽性强、节约成本等特点,近年来受到了广泛关注。针对基于GPS卫星照射源的SS-BSAR系统信号带宽较窄、发射信号功率低等问题,首先分析非合作卫星照射源的选择及GPS卫星信号特性;根据GPS卫星信号的双基雷达方程,给出系统最大目标检测距离;分别推导基于GPS卫星信号的点、面目标双基SAR系统信噪比及信干比,分析信噪比与雷达接收斜距、目标截面积、雷达运动速度等因素的关系;最后提出改进系统信噪比、信干比的方法。 展开更多

关键词 全球导航卫星定位系统(GNSS) 合成孔径雷达(SAR) GPS反射信号(GPSR) 星表双基地 SAR(SS—BSAR)

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