期刊文献+
共找到78篇文章
< 1 2 4 >
每页显示 20 50 100
基于航位推算的车载组合导航系统NHC杆臂估计算法
1
作者 邓成剑 陈起金 +1 位作者 张提升 牛小骥 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第2期668-675,共8页
车辆运动的非完整性约束(NHC)可用作车载组合导航系统的速度观测信息,能够有效抑制惯性导航系统(INS)的误差累积。充分发挥NHC的约束作用需要准确估计和补偿IMU安装角和NHC杆臂。因此对NHC杆臂进行研究,通过三维航位推算(dead reckoning... 车辆运动的非完整性约束(NHC)可用作车载组合导航系统的速度观测信息,能够有效抑制惯性导航系统(INS)的误差累积。充分发挥NHC的约束作用需要准确估计和补偿IMU安装角和NHC杆臂。因此对NHC杆臂进行研究,通过三维航位推算(dead reckoning)及扩展卡尔曼滤波器,在没有里程计的情况下,同时估计IMU安装角和NHC杆臂。实验结果表明,本算法能够同时准确估计高精度惯导和低精度MEMS惯导的安装角和NHC杆臂,安装角估计误差小于0.1°,使用估计的NHC杆臂投影点比IMU中心更符合NHC约束条件,能够明显提高NHC约束的辅助效果,提升车载组合导航系统的性能。 展开更多
关键词 车载组合导系统 推算 非完整性约束 NHC杆臂 IMU安装角
在线阅读 下载PDF
基于航位推算的深海采矿车定位系统研究
2
作者 卜英勇 张涛 《矿冶工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第1期1-4,9,共5页
针对深海钴结壳矿区地形不平坦,采矿车作业环境恶劣,车体打滑严重等复杂情况,设计了一种基于从动轮测速的航位推算定位方法。用不同时刻、不同斜面复合三维地形的方法,建立非平坦地形上作业采矿车的航迹推算模型,采用电子罗盘、角位移... 针对深海钴结壳矿区地形不平坦,采矿车作业环境恶劣,车体打滑严重等复杂情况,设计了一种基于从动轮测速的航位推算定位方法。用不同时刻、不同斜面复合三维地形的方法,建立非平坦地形上作业采矿车的航迹推算模型,采用电子罗盘、角位移传感器等测量采矿车的动态参数,实现采矿车连续、实时定位。试验结果表明,该定位系统能适应复杂的工作环境,具有较高的定位精度。 展开更多
关键词 深海采矿 采矿车 定位系统 推算 从动轮
在线阅读 下载PDF
一种可变积分时间全球导航定位系统位同步算法
3
作者 吕达 饶才杰 刘岩 《导弹与航天运载技术》 北大核心 2012年第3期38-41,共4页
提出一种可变积分时间全球导航定位系统(GNSS)位同步算法,该方法改进了固定非相干积分次数的传统最大似然估计方法。在非相干积分过程中对不同候选位置对应的能量进行比较,利用最大能量连续出现在同一候选位置的次数作为观测量,针对不... 提出一种可变积分时间全球导航定位系统(GNSS)位同步算法,该方法改进了固定非相干积分次数的传统最大似然估计方法。在非相干积分过程中对不同候选位置对应的能量进行比较,利用最大能量连续出现在同一候选位置的次数作为观测量,针对不同信号强度自适应地约束非相干积分次数。数值仿真与分析表明,在保证错误估计概率基本不变的前提下,该方法有效地减少了平均估计时间。 展开更多
关键词 同步 最大似然方法 全球定位系统
在线阅读 下载PDF
车辆组合导航定位系统中测量元件的参数修正 被引量:2
4
作者 高鹏 富立 范跃祖 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第8期730-733,共4页
阐述了GPS(GlobalPositioningSystem) DRS(DeadReckoningSystem) MM(MapMatching)车辆组合导航定位系统组成和车辆定位算法 ,提出了利用Kalman滤波和非Kalman滤波算法修正测量元件参数 ,解决了测量元件参数的漂移问题 .
关键词 组合导 陀螺 卡尔曼滤波 推算 全球定位系统 地图匹配 参数修正
在线阅读 下载PDF
四旋翼飞行器实时航拍及GPS定位系统设计 被引量:1
5
作者 千承辉 杨慧婷 +2 位作者 任同阳 李峙雄 滕飞 《吉林大学学报(信息科学版)》 CAS 2015年第4期454-462,共9页
针对国内民用无人飞行器功能单一、不易操控等缺点,设计了以Cortex-M3内核为核心、实现图像实时传输与GPS(Global Positioning System)定位并基于PID(Proportion Integration Differentiation)算法控制的多功能四旋翼飞行器。结合建立... 针对国内民用无人飞行器功能单一、不易操控等缺点,设计了以Cortex-M3内核为核心、实现图像实时传输与GPS(Global Positioning System)定位并基于PID(Proportion Integration Differentiation)算法控制的多功能四旋翼飞行器。结合建立的动力学模型对飞行器进行姿态分析和控制,采集飞行中的姿态、油门幅值及位置参数等数据并通过无线方式传输到上位机中。对比飞行姿态的理论数据和实测数据,根据算法调整其响应时间短、稳定性高的控制参数,并实现传感器数据的绘图和保存。测试结果表明,飞行器平稳飞行,航拍图像传输距离为110 m,并能实现多功能操控。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 Cortex—M3 PID算法 全球定位系统
在线阅读 下载PDF
基于信息融合技术的车载组合导航定位系统
6
作者 任波 李环 黄浦 《沈阳工业学院学报》 2004年第2期38-40,52,共4页
论述了一种采用磁罗经和轮解码器的车用GPS/DR组合导航定位系统 .应用多传感器信息融合技术 ,降低了测量误差 .仿真实验验证了上述方法的有效性 .
关键词 信息融合 车载组合导定位系统 GPS/DR 多传感器 磁罗经 轮解码器 推算 全球定位系统 系统误差
在线阅读 下载PDF
GPS/DR/MM车辆组合导航定位系统研究 被引量:1
7
作者 雷达定 李学等 +1 位作者 李端元 文方青 《湖北汽车工业学院学报》 2011年第3期65-69,共5页
为了克服卫星信号盲区GPS定位间断或失效以及航位推算(DR)定位误差随时间积累等缺陷,设计了一种基于嵌入式系统的GPS/DR/MM车辆组合导航定位系统。通过Kalman滤波对多传感器信息进行最优估计,并应用地图匹配(MM)技术,以得到最佳定位信... 为了克服卫星信号盲区GPS定位间断或失效以及航位推算(DR)定位误差随时间积累等缺陷,设计了一种基于嵌入式系统的GPS/DR/MM车辆组合导航定位系统。通过Kalman滤波对多传感器信息进行最优估计,并应用地图匹配(MM)技术,以得到最佳定位信息。系统的各模块任务使用μC/OS-Ⅱ嵌入式操作系统统一调度。经测试,该系统能实现车辆的可靠、准确定位,并且能精确地在上位机的导航地图上实时显示出车辆当前的位置和其他状态信息。该组合导航定位技术在智能交通系统(ITS)领域具有较高的应用价值。 展开更多
关键词 组合导 GPS 推算(DR) 地图匹配(MM) KALMAN滤波 嵌入式系统
在线阅读 下载PDF
GPS/DR组合导航系统在车辆连续定位中的研究 被引量:11
8
作者 沈晓蓉 滕继涛 范跃祖 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2003年第6期476-479,共4页
针对城市车辆全球定位系统(GPS)定位存在的不连续性问题,提出了采用压电陀螺和里程仪组成的低成本航迹推算系统与GPS组合方案。经过系统设计和组合算法的仿真,结果表明,当GPS失效后,采用该系统可在定位精度为30m的条件下维持4min左右,... 针对城市车辆全球定位系统(GPS)定位存在的不连续性问题,提出了采用压电陀螺和里程仪组成的低成本航迹推算系统与GPS组合方案。经过系统设计和组合算法的仿真,结果表明,当GPS失效后,采用该系统可在定位精度为30m的条件下维持4min左右,从而保证了全球定位系统在城市车辆定位中的应用和推广。 展开更多
关键词 城市车辆定位 推算系统 全球定位系统 不连续性
在线阅读 下载PDF
车辆无陀螺航位推算系统的导航原理及其算法 被引量:6
9
作者 杨宜康 林勇 +1 位作者 黄永宣 胡保生 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第12期1284-1287,共4页
建立了利用车辆内部传感器取代惯性敏感器获得航向、速度信息的车辆航位推算 (DR)系统的系统方程和观测方程 ,并采用描述机动载体运动的当前统计模型 ,给出了基于自适应卡尔曼滤波的车载无陀螺DR系统的导航算法 .在导航算法中 ,对原始... 建立了利用车辆内部传感器取代惯性敏感器获得航向、速度信息的车辆航位推算 (DR)系统的系统方程和观测方程 ,并采用描述机动载体运动的当前统计模型 ,给出了基于自适应卡尔曼滤波的车载无陀螺DR系统的导航算法 .在导航算法中 ,对原始测量数据进行组合运算获得线性形式的观测方程 ,避免了目前常用导航算法由于观测方程线性化引起的模型误差 ,算法稳定性较好 ,且计算量小 .现场跑车试验表明 。 展开更多
关键词 陆地导 卡尔曼滤波 自适应算法 车辆推算系统 原理 智能交通系统 GPS
在线阅读 下载PDF
GPS/DRS/DMAP汽车定位导航系统 被引量:4
10
作者 高鹏 富立 范跃祖 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期699-702,共4页
阐述了一种基于单片机的由速率陀螺、磁罗盘和里程仪组成的新型航迹推算系统及其工作原理 ,在此基础上设计了多级滤波组合方式GPS(GlobalPo sitioningSystem) /DRS(DeadReckoningSystem)汽车定位导航系统 ,并通过地图匹配进一步提高定... 阐述了一种基于单片机的由速率陀螺、磁罗盘和里程仪组成的新型航迹推算系统及其工作原理 ,在此基础上设计了多级滤波组合方式GPS(GlobalPo sitioningSystem) /DRS(DeadReckoningSystem)汽车定位导航系统 ,并通过地图匹配进一步提高定位精度 ,同时利用GSM(GlobalSystemforMobilecommunications)进行定位数据的无线传输 .跑车实验表明该系统具有较高的定位精度和可靠性 . 展开更多
关键词 汽车 定位 推算 全球定位系统 地图匹配 全球移动通信
在线阅读 下载PDF
现代定位导航系统的研究 被引量:1
11
作者 张兆青 《科技创新与应用》 2013年第23期25-26,共2页
随着社会的快速发展,导航定位技术在人们日常生活中扮演的角色越来越重要。文章主要就定位系统中应用广泛的航位推算系统和卫星导航系统的发展现状、应用及前景进行讨论研究。
关键词 推算系统 卫星导系统 GPS GPS DR系统
在线阅读 下载PDF
北斗失效隧道场景下列车自适应定位方法研究
12
作者 陈永 陶瑄 袁姣姣 《西安电子科技大学学报》 北大核心 2025年第2期179-189,共11页
高可靠的列车定位技术是列车运行控制系统的基础。当列车运行至隧道严重遮挡场景时,北斗卫星导航系统BDS将失效,导致列车定位误差累积,严重影响定位性能。为了提高列车在隧道严重遮挡场景下的定位性能,提出了一种北斗失效隧道严重遮挡... 高可靠的列车定位技术是列车运行控制系统的基础。当列车运行至隧道严重遮挡场景时,北斗卫星导航系统BDS将失效,导致列车定位误差累积,严重影响定位性能。为了提高列车在隧道严重遮挡场景下的定位性能,提出了一种北斗失效隧道严重遮挡场景下的列车自适应定位方法。首先,对北斗失效场景下,SINS定位误差进行分析,利用航位推算DR算法,解决了SINS自校准失效问题。其次,提出了基于无迹卡尔曼的隧道严重遮挡场景下定位误差自适应估计与补偿方法,根据定位误差分析,构建隧道列车组合定位状态方程和观测方程。最后,设计基于无迹卡尔曼滤波的优化估计方法,实现了对列车连续位置信息的校准和补偿,提高了列车在北斗卫星信号失效时隧道定位的性能。通过列车定位仿真试验与银西高速铁路隧道线路数据对文中所提方法进行有效验证,结果表明,所提方法较对比方法,能够有效提高列车在北斗失效隧道严重遮挡场景下的定位性能,且具有更好的稳定性。 展开更多
关键词 隧道列车定位 北斗卫星导失效 捷联惯性导系统 无迹卡尔曼滤波 推算
在线阅读 下载PDF
基于GIS的列车运行定位系统
13
作者 于善智 林宪旗 +2 位作者 王健 张文亮 李文甫 《铁道技术监督》 2005年第9期23-24,共2页
介绍了铁路系统用于对列车进行定位和监控调度的智能列车运行定位系统。所采用GPS、GSM、电子地图等GIS和INU航位推算关键技术,并对关键技术在列车定位中的应用进行了分析。
关键词 列车 定位系统 电子地图 列车运行 GIS 监控调度 铁路系统 推算 列车定位 GPS
在线阅读 下载PDF
基于AHRS与GNSS的室外组合定位系统设计
14
作者 马辉 傅强 曹大平 《信息技术》 2023年第12期121-129,共9页
复杂姿态的机体处于复杂环境中时,单一系统不能很好地满足定位需求,针对这一问题,文中设计了一种基于航姿参考系统与全球导航卫星系统的组合定位系统。该系统使用运动传感器ICM-42688-P、地磁套件RM3100及定位模块ATGM332D-5N作为片上... 复杂姿态的机体处于复杂环境中时,单一系统不能很好地满足定位需求,针对这一问题,文中设计了一种基于航姿参考系统与全球导航卫星系统的组合定位系统。该系统使用运动传感器ICM-42688-P、地磁套件RM3100及定位模块ATGM332D-5N作为片上传感器。微处理器STM32G474CET6将运动传感器采集的加速度数据根据姿态进行解算并做低通滤波,将定位模块采集的数据使用半正矢公式解算,最后进行卡尔曼滤波后输出机体的定位和航迹信息。经过静态测试与动态测试,证明该系统在室外条件下具有较高的定位精度,在民用领域有较好的应用前景。 展开更多
关键词 姿参考系统 全球卫星系统 FREERTOS 组合定位系统 卡尔曼滤波
在线阅读 下载PDF
车辆GPS/DR定位硬件系统的设计 被引量:5
15
作者 毕军 关伟 申金升 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 2005年第3期24-26,共3页
讨论了GPS和航位推算系统两种定位技术,给出了基于这两种定位技术的车辆定位系统的硬件构成.介绍了系统重要组成部件:PC104计算机、JupiterGPSOEM接收机、HMR3000电子罗盘以及里程计的主要性能.给出了JupiterGPS接收机、HMR3000电子罗... 讨论了GPS和航位推算系统两种定位技术,给出了基于这两种定位技术的车辆定位系统的硬件构成.介绍了系统重要组成部件:PC104计算机、JupiterGPSOEM接收机、HMR3000电子罗盘以及里程计的主要性能.给出了JupiterGPS接收机、HMR3000电子罗盘、里程计与PC104计算机通信接口电路的设计.实验结果表明,本文所讨论的系统硬件的设计是合理有效的. 展开更多
关键词 全球定位系统 推算 车辆定位系统
在线阅读 下载PDF
一种提高车载定位定向系统定位精度的方法 被引量:3
16
作者 王东升 蔡俊华 +3 位作者 林晓彬 杨帆 刘真晖 陈兴洲 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期187-191,共5页
在车载定位定向系统中,通常采用停车修正或引入GPS等外信息校正系统,这会降低陆地武器装备的战场生存能力和自主性。基于上述情况,分析了惯导系统以及与里程计构成的航位推算系统的误差模型,得出了惯导系统短时间内定位精度高以及航位... 在车载定位定向系统中,通常采用停车修正或引入GPS等外信息校正系统,这会降低陆地武器装备的战场生存能力和自主性。基于上述情况,分析了惯导系统以及与里程计构成的航位推算系统的误差模型,得出了惯导系统短时间内定位精度高以及航位推算系统定位误差随时间增长缓慢的规律。据此推导并提出了一种提高系统定位精度的方法,该方法不需要停车或外部信息,首先利用惯导系统对航位推算系统进行校正,估计出里程计标度因数误差和载车的安装误差并进行补偿;之后利用航位推算系统对惯导系统进行校正;采用加权函数对系统位置输出进行加权优化处理。理论分析和仿真实验表明利用此方法在2 min内能估计出里程计标度因数误差和载车的安装误差,估计精度在90%以上;加权后的位置输出精度在0.2%D(D为里程)以上。 展开更多
关键词 定位定向系统 推算 安装误差 标度因数误差 加权函数
在线阅读 下载PDF
基于北斗定位的城市智能公交系统设计 被引量:3
17
作者 姚仲敏 刘炜 +2 位作者 卢艳阳 司红燕 郝锦城 《电视技术》 北大核心 2015年第18期1-6,共6页
采用北斗卫星定位结合无线传感器网络和移动互联网等技术提出了一种城市智能公交系统。考虑到公交车在行驶中可能出现的高层建筑物遮挡等因素导致卫星定位无效的情况,设计加入了6轴姿态传感器,运用航位推算算法辅助定位。系统能够实现... 采用北斗卫星定位结合无线传感器网络和移动互联网等技术提出了一种城市智能公交系统。考虑到公交车在行驶中可能出现的高层建筑物遮挡等因素导致卫星定位无效的情况,设计加入了6轴姿态传感器,运用航位推算算法辅助定位。系统能够实现智能进站判断,自动语音报站,智能站牌提示,调度中心远程监控,手机查询车辆位置信息等功能。实际测试结果表明:在卫星定位无效,公交车行驶速度不大于60 km/h时,推算定位精度平均达到0.88 m,精度远高于北斗接收机的3 m,符合设计要求。该系统运行稳定,设备性价比高,为进一步促进城市公交系统智能化发展提出了参考性方案。 展开更多
关键词 智能公交系统 北斗定位 无线传感器网络 移动互联网 推算
在线阅读 下载PDF
新型MEMS-IMU/Wi-Fi组合室内行人定位算法
18
作者 朱明红 于飞 +2 位作者 金明 刘娟 王振鹏 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第3期609-617,共9页
为有效利用智能手机中的微机电惯性测量器件,本文研究一种新型集成策略,通过有效结合微机电惯性测量和Wi-Fi的数据直接估算行人的位置。基于行人航位推算法建立相对参考坐标系的位置推算模型;将惯性测量单元中陀螺仪的输出直接作为观测... 为有效利用智能手机中的微机电惯性测量器件,本文研究一种新型集成策略,通过有效结合微机电惯性测量和Wi-Fi的数据直接估算行人的位置。基于行人航位推算法建立相对参考坐标系的位置推算模型;将惯性测量单元中陀螺仪的输出直接作为观测值,同时定频采用无线网的位置数据进行校正,设计扩展卡尔曼滤波算法估算行人的实时位置坐标;设计运动轨迹,采集手机传感器和无线信号接入点的数据对该算法进行了有效性和可行性验证。研究结果表明:采用微机电惯性测量器件和无线网组合定位时,位置误差会小于惯性测量单元单独定位时的误差,可见Wi-Fi信息可辅助微电子机械系统惯性传感器更精确地完成室内行人导航定位任务。 展开更多
关键词 室内行人定位 微机电惯性测量器件 无线传输系统定位 行人推算 组合定位 独立建模 扩展卡尔曼滤波 直接法卡尔曼滤波
在线阅读 下载PDF
基于位置点匹配的GPS/DR组合导航系统地图匹配算法 被引量:10
19
作者 赵凯 杨育红 曲保章 《制导与引信》 2003年第3期22-27,共6页
提出了一种基于位置点匹配的地图匹配算法 ,该算法综合考虑了车辆的航向和速度信息、网络的拓扑结构和各种可能存在的误差 ,并在各个部分使用了相应的判决准则 ,使算法在整体性能上得到很大的改善。最后通过实际应用 ,验证了该算法的正... 提出了一种基于位置点匹配的地图匹配算法 ,该算法综合考虑了车辆的航向和速度信息、网络的拓扑结构和各种可能存在的误差 ,并在各个部分使用了相应的判决准则 ,使算法在整体性能上得到很大的改善。最后通过实际应用 ,验证了该算法的正确性。 展开更多
关键词 组合导系统 GPS/DR 地图匹配算法 置点匹配 全球定位系统 推算 车辆
在线阅读 下载PDF
基于步行者航位推算的井下人员辅助定位 被引量:2
20
作者 肖永健 肖力 孙志刚 《太赫兹科学与电子信息学报》 2013年第4期583-587,共5页
针对目前井下人员定位系统存在的问题,提出一种基于步行者航位推算的辅助定位方法。利用低成本的惯性测量单元(IMU)和磁力计,设计稳定的姿态与航向参考系统(AHRS),利用惯性导航的相关理论,并通过分析人员步行姿态,进行零速修正(ZUPT),... 针对目前井下人员定位系统存在的问题,提出一种基于步行者航位推算的辅助定位方法。利用低成本的惯性测量单元(IMU)和磁力计,设计稳定的姿态与航向参考系统(AHRS),利用惯性导航的相关理论,并通过分析人员步行姿态,进行零速修正(ZUPT),组成步行者航位推算系统,对井下人员进行实时航位推算。以实验室大楼走廊模拟井下矿道环境进行航位推算实验,实验结果表明,本方法对人员行走距离和方向做出良好的推算,能成为现有井下定位的有效补充,提高人员定位精确度。 展开更多
关键词 姿态参考系统 惯性导 零速修正 步行者推算
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 4 下一页 到第
使用帮助 返回顶部