GNSS/多传感器融合定位中的欺骗检测技术 被引量：3

1

作者 马祎旻 李洪 陆明泉 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期114-122,共9页

全球卫星导航系统(GNSS)与多传感器组成的融合定位系统由于其精确性和鲁棒性,已经在自动驾驶和无人探测等领域得到广泛应用。然而,GNSS容易受到欺骗干扰影响,导致融合定位系统输出错误信息,进而引发严重后果。鉴于传感器能够提供不受GNS... 全球卫星导航系统(GNSS)与多传感器组成的融合定位系统由于其精确性和鲁棒性,已经在自动驾驶和无人探测等领域得到广泛应用。然而,GNSS容易受到欺骗干扰影响,导致融合定位系统输出错误信息,进而引发严重后果。鉴于传感器能够提供不受GNSS欺骗干扰的载体状态信息,融合定位系统能够通过GNSS和传感器信息的相互校验实现欺骗检测。本文对此类GNSS欺骗检测技术进行了综述,首先概述了GNSS/多传感器融合定位的传感器组成和信息融合算法;其次将现有GNSS/多传感器定位中的欺骗检测技术分为独立信息一致性监测和信息融合异常检测2类,并总结分析了不同算法的基本原理、实现方法和性能效果;最后对GNSS/多传感器融合定位中欺骗检测技术的未来发展趋势进行了展望。 展开更多

关键词 全球卫星导航系统(gnss)/多传感器融合定位 欺骗检测 独立信息一致性 信息融合异常

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卫星导航系统接收传感器网络的攻击检测研究 被引量：2

2

作者 侯洪涛 周鸿伟 +2 位作者 李群 常强 张旺勋 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期1195-1200,共6页

卫星导航系统接收机小型化是未来发展的趋势,基于小型导航接收机的无线传感器网络具有新优点的同时也面临新的问题。研究分析了导航系统接收传感器网络所面临的攻击特点,传统无线传感器网络的干扰检测方法难以准确定位干扰和校正位置,... 卫星导航系统接收机小型化是未来发展的趋势,基于小型导航接收机的无线传感器网络具有新优点的同时也面临新的问题。研究分析了导航系统接收传感器网络所面临的攻击特点,传统无线传感器网络的干扰检测方法难以准确定位干扰和校正位置,提出了基于改进的到达角度定位机制的攻击检测算法确定受到干扰的点,并进行干扰校正;然后基于导航系统抗欺骗干扰原理,提出了单干扰源双曲线定位算法。最后,利用所提算法进行实验,结果表明,攻击检测和校正效率很高,理想条件下干扰源定位效率也较高。 展开更多

关键词 全球卫星导航系统 传感器网络 抗欺骗干扰 基于到达角度定位 双曲线定位算法

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基于北斗卫星导航系统的列车安全定位保障方法 被引量：16

3

作者 蔡伯根 上官伟 +2 位作者 王剑 刘江 樊玉明 《中国铁路》 2013年第4期12-17,共6页

针对目前列车运行控制系统发展规划,尤其是正在飞速发展的基于通信的列车控制在列车定位安全性和精确性方面的需求,基于我国自主开发并建设的北斗卫星导航系统,提出并实现以北斗卫星导航系统为核心,并结合多模定位与多传感器定位测量方... 针对目前列车运行控制系统发展规划,尤其是正在飞速发展的基于通信的列车控制在列车定位安全性和精确性方面的需求,基于我国自主开发并建设的北斗卫星导航系统,提出并实现以北斗卫星导航系统为核心,并结合多模定位与多传感器定位测量方式组合融合的列车安全定位方法,介绍其系统架构设计,对涉及的关键技术进行说明。 展开更多

关键词 列车运行控制系统 北斗卫星导航系统 列车定位 多传感器融合

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基于双天线谱估计的GNSS干扰源测向定位

4

作者 胡铁乔 梁永超 《导航定位学报》 北大核心 2025年第2期118-125,共8页

针对全球卫星导航系统(GNSS)受到干扰会对民航飞行导航造成严重的影响,且传统监测设备体积大、干扰源定位过程繁琐等问题,对课题组设计的无线电采集设备进行二次开发,设计实现GNSS干扰源实时定位系统:系统由采集处理端和监测端组成,具... 针对全球卫星导航系统(GNSS)受到干扰会对民航飞行导航造成严重的影响,且传统监测设备体积大、干扰源定位过程繁琐等问题,对课题组设计的无线电采集设备进行二次开发,设计实现GNSS干扰源实时定位系统:系统由采集处理端和监测端组成,具有采集处理模式、高速数据传输模式、回溯模式和空闲模式;采集处理模式和回溯模式包括测向算法模块,用于解算干扰来向;根据测向的结果,使用交叉定位法对干扰源实现定位,并将定位结果显示在上位机定位界面的地图中。实验结果表明,通过对全球定位系统(GPS)的L1频段连续波干扰信号和周期脉冲干扰信号分别测向定位测试,系统定位成功率可为96.43%,定位最大误差均值在13.64 m,验证了该系统的实时性和可靠性。 展开更多

关键词 ZYNQ-7020芯片 AD9361射频收发芯片 全球卫星导航系统(gnss) 交叉定位法 阵列天线

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GNSS/5G组合定位数据处理 被引量：1

5

作者 涂锐 李芳馨 +2 位作者 张睿 张鹏飞 卢晓春 《导航定位学报》 北大核心 2025年第1期1-11,共11页

针对全球卫星导航系统(GNSS)能实现全天候的高精度实时定位,但在遮挡环境下,定位性能会受到严重影响的问题,研究分析GNSS/第五代移动通信技术(5G)组合定位数据处理关键技术:指出随着室内外连续无缝定位需求的增加,混合定位技术成为当前... 针对全球卫星导航系统(GNSS)能实现全天候的高精度实时定位,但在遮挡环境下,定位性能会受到严重影响的问题,研究分析GNSS/第五代移动通信技术(5G)组合定位数据处理关键技术:指出随着室内外连续无缝定位需求的增加,混合定位技术成为当前的研究重点和热点,且GNSS/5G组合高精度定位是一种新的技术,在诸多行业有着广泛的应用需求;对GNSS/5G组合定位相关的研究和发展现状进行总结,并给出GNSS/5G组合定位原理;然后对其数据处理涉及的观测模型进行归纳阐述,并对一些关键技术进行探讨;最后分析该领域未来发展的重点和挑战,旨在为相关研究和应用提供参考。 展开更多

关键词 全球卫星导航系统(gnss) 第五代移动通信技术(5G) 组合定位 数据处理

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利用GPS和惯性传感器的融合和集成实现车辆定位 被引量：18

6

作者 蔡伯根 《北方交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第5期7-14,共8页

首先介绍了常用的车辆定位技术 :全球卫星定位系统 (GPS)和航位推算法 (DR) ,并分析各自的优缺点 ,然后提出用卡尔曼滤波 (KalmanFilter)技术来实现GPS和惯性传感器的融合和集成的组合定位 .最后给出了现场测试的结果 ,证明方法的有效性 .

关键词 全球卫星定位系统 多传感器融合 智能交通系统

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城市遮挡与多路径环境下GNSS/INS组合定位方法 被引量：1

7

作者 周勇 王鹤 王剑 《导航定位学报》 北大核心 2025年第1期113-118,共6页

为了进一步提高全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航在城市遮挡与多路径环境下的定位精度,提出一种基于自适应滤波的GNSS/INS组合导航定位提升方案:结合改进的自适应滤波算法,对多路径及遮挡物环境下的信号干扰问题进行研... 为了进一步提高全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航在城市遮挡与多路径环境下的定位精度,提出一种基于自适应滤波的GNSS/INS组合导航定位提升方案:结合改进的自适应滤波算法,对多路径及遮挡物环境下的信号干扰问题进行研究,以提高GNSS/INS组合导航定位的精度;然后通过改进自适应抗差滤波、新息异常判断及更合理地构建抗差因子,实现整合改进自适应滤波算法的GNSS/INS组合导航定位系统构建;最后在构建GNSS/INS组合导航定位整体系统框架的基础上,对系统关键技术包括改进的双窗口自适应滤波及新息占比的判断进行阐述。实验结果表明,通过对姿态角精度的提升效果及N、E、U三向位置误差减少情况2个方面进行对比,提出的方案对GNSS/INS组合导航定位的定位精度提升效果明显,运行更加可靠稳定。 展开更多

关键词 全球卫星导航系统(gnss)/惯性导航系统(INS)组合导航 定位精度 松组合 新息异常 自适应滤波

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GPS/INS组合导航系统的研究 被引量：11

8

作者 高宪军 翟林培 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2004年第2期146-150,共5页

讨论了飞机惯性导航系统(INS)与全球卫星导航系统(GPS)的利与弊以及卡尔曼滤波方法在组合定位中的应用情况,进一步提出了基于神经网络数据融合方法的GPS/INS组合导航系统。系统神经网络结构采用单隐层的三层神经网络,输入输出神经元数目... 讨论了飞机惯性导航系统(INS)与全球卫星导航系统(GPS)的利与弊以及卡尔曼滤波方法在组合定位中的应用情况,进一步提出了基于神经网络数据融合方法的GPS/INS组合导航系统。系统神经网络结构采用单隐层的三层神经网络,输入输出神经元数目是4个,基于256个训练样本由经验公式求得隐层神经元数目为8个,同时还建立了惯导系统的数学模型和数据融合的数学模型。给出了利用MATLAB编制的神经网络训练程序并对这一神经网络进行了训练和仿真。实验表明,组合导航系统经度误差可达9m,纬度误差可达8m,与单独GPS定位和INS定位相比精度得到了提高。 展开更多

关键词 惯性导航系统 神经网络 数据融合 GPS INS 全球卫星导航系统 卡尔曼滤波 组合定位

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低成本GNSS终端多普勒平滑伪距定位算法

9

作者 祝会忠 邓小松 +1 位作者 范佳宝 苑晓峥 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期8-15,共8页

随着低成本全球卫星定位(GNSS)终端硬件性能的不断提升,其在定位领域的应用也更加广泛,然而低成本GNSS终端在数据采集中常受观测环境的影响,使得载波相位观测值的高精度定位较为困难。伪距定位算法因其定位模型简单且实时性好的优势被... 随着低成本全球卫星定位(GNSS)终端硬件性能的不断提升,其在定位领域的应用也更加广泛,然而低成本GNSS终端在数据采集中常受观测环境的影响,使得载波相位观测值的高精度定位较为困难。伪距定位算法因其定位模型简单且实时性好的优势被广泛使用,因此本文利用多普勒平滑伪距方法,充分利用了多普勒观测值的作用,通过多普勒平滑伪距噪声来提升观测值的测量精度,利用多普勒平滑伪距模型对静态与多种动态环境下的平滑效果进行测试和分析。实验结果表明:在静态情况下,采用多普勒平滑伪距算法,伪距单点定位与伪距实时差分定位模型定位中平面精度较平滑之前分别提高了25%与31%;在动态环境下,有遮挡动态实验其精度提升30%以上,空旷情况下定位精度提升15%以上,快速运动过程中其提升能达到20%左右。表明通过多普勒平滑伪距算法可以显著提高低成本GNSS终端的定位精度。 展开更多

关键词 低成本全球卫星导航系统(gnss)终端 多普勒平滑伪距 单点定位 实时差分定位模型(RTD)

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GNSS/5G观测量融合定位算法 被引量：9

10

作者 王森 王腾飞 +1 位作者 姚铮 邢建平 《导航定位学报》 CSCD 2023年第2期71-79,共9页

针对随着泛在位置服务的需求扩增,卫星导航系统在城市峡谷等环境下的定位效果不连续、定位精度低,无法满足服务需求的问题,提出一种全球卫星导航系统(GNSS)/第五代移动通信技术(5G)观测量融合定位算法:给出基于最小二乘法的GNSS/5G观测... 针对随着泛在位置服务的需求扩增,卫星导航系统在城市峡谷等环境下的定位效果不连续、定位精度低,无法满足服务需求的问题,提出一种全球卫星导航系统(GNSS)/第五代移动通信技术(5G)观测量融合定位算法:给出基于最小二乘法的GNSS/5G观测量融合定位算法模型;并对比分析GNSS/5G融合定位与GNSS单系统定位效果,通过增加5G到达时间差(TDOA)观测量,配合GNSS观测量参与定位解算,给出定位性能分析结果。实验结果表明,GNSS信号观测数据与5G信号TDOA观测量融合定位相比GNSS单系统定位在水平方向、三维(3D)方向定位误差优化精度分别约为64.6%、58.21%,可有效提升定位性能,为可扩展定位需求的可行性相关研究提供参考。 展开更多

关键词 全球卫星导航系统(gnss) 第五代移动通信技术(5G) 到达时间差(TDOA) 融合定位 最小二乘法

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时间差分法削弱PPP定位中卫星钟差插值误差影响 被引量：1

11

作者 易重海 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期47-53,共7页

针对在精密单点定位(PPP)中,当全球卫星导航系统(GNSS)接收机采样间隔比卫星钟差产品采样间隔小时,须进行卫星钟差插值计算,从而产生卫星钟差插值误差,该误差会导致PPP定位精度下降的问题,提出一种利用时间差分定位技术削弱卫星钟差插... 针对在精密单点定位(PPP)中,当全球卫星导航系统(GNSS)接收机采样间隔比卫星钟差产品采样间隔小时,须进行卫星钟差插值计算,从而产生卫星钟差插值误差,该误差会导致PPP定位精度下降的问题,提出一种利用时间差分定位技术削弱卫星钟差插值误差影响的方法:分析目前已有的卫星钟差插值误差处理方法中常规方法、高采样率卫星钟差法、降采样定位法及随机模型法存在的不足;以卫星钟差采样间隔进行PPP定位(不受卫星钟差插值误差的影响),获得与卫星钟差采样率一致的PPP定位结果;然后采用时间差分定位获得高采样率历元间坐标差值;最后将卫星钟差采样间隔PPP定位结果与高采样率历元间坐标差值进行综合处理,获得削弱了卫星钟差插值误差影响的GNSS定位结果。实验结果表明,当卫星钟差采样间隔为30 s(300 s)时,随机模型法相对于常规方法可以提高定位精度约0.2%(14.1%),而时间差分法较之常规方法可以提高定位精度约7.7%(19.1%);与其他方法相比,提出的方法算法简单,易于使用,可有效削弱卫星钟差插值误差对PPP定位的影响,提高动态PPP定位的精度。 展开更多

关键词 全球卫星导航系统(gnss) 精密单点定位(PPP) 卫星钟差插值误差 时间差分定位

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GNSS-PPP多系统多频点组合定位精度分析 被引量：3

12

作者 薛二锋 吕登申 赵廷宝 《导航定位学报》 CSCD 2023年第4期145-150,共6页

为了进一步推广全球卫星导航系统(GNSS)精密单点定位(PPP)技术并实现多GNSS-PPP工程应用,基于国际GNSS服务组织(IGS)多模GNSS实验跟踪网(MGEX)测站数据,研究GNSS-PPP组合定位的精度以及性能:介绍和分析4大GNSS综合PPP技术;并采用多系统... 为了进一步推广全球卫星导航系统(GNSS)精密单点定位(PPP)技术并实现多GNSS-PPP工程应用,基于国际GNSS服务组织(IGS)多模GNSS实验跟踪网(MGEX)测站数据,研究GNSS-PPP组合定位的精度以及性能:介绍和分析4大GNSS综合PPP技术;并采用多系统多频点组合定位测试PPP的收敛时间和定位精度,同时针对不同高度截止角对比分析单GPS-PPP与多GNSS-PPP效果。结果表明:多系统组合定位比单GNSS系统在精度以及收敛时间上都有显著改善,东、北、高3个分量的精度可平均提升30.7%,收敛时间可降低55.3%;由于多系统组合定位增加了可见卫星数,因此截止高度角对GNSS-PPP结果影响较小。 展开更多

关键词 全球卫星导航系统(gnss) 精密单点定位(PPP) 组合定位 收敛时间 高度截止角

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差分GNSS系统在大兴安岭地区森林资源调查中的精度分析 被引量：7

13

作者 胡凯龙 刘清旺 穆喜云 《林业调查规划》 2015年第4期1-6,共6页

随着全球卫星导航系统的快速发展,高精度GNSS接收机已经能够支持多卫星系统。为了确定差分GNSS系统在森林资源调查中的精度,实验布设2种不同类型的森林样地。通过具有HStar技术的GNSS接收机对样地进行精确定位,来分析差分GNSS系统的定... 随着全球卫星导航系统的快速发展,高精度GNSS接收机已经能够支持多卫星系统。为了确定差分GNSS系统在森林资源调查中的精度,实验布设2种不同类型的森林样地。通过具有HStar技术的GNSS接收机对样地进行精确定位,来分析差分GNSS系统的定位误差以及影响因素。结果表明：样地的定位误差与林分的郁闭度有较大关系,郁闭度越高,样地的定位精度越低;差分解的定位误差普遍在1~2 m范围内且小于单点解定位误差;由于L8样地的基准站观测数据存在多路径效应,所以其差分解误差要大于单点解误差;H-Star技术对于样地定位精度影响较小。 展开更多

关键词 全球卫星导航系统(gnss) 森林资源调查 样地定位 定位精度 郁闭度

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基于GNSS/INS的列车定位风险评估方法 被引量：2

14

作者 吴波前 蔡伯根 +1 位作者 陆德彪 王剑 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第6期1191-1198,F0002,共8页

全球卫星导航系统(global navigation satellite system,GNSS)应用于列车运行控制系统位置服务时,需对其进行风险评估,以确保其满足安全相关的需求.为此,首先建立一种基于卫星导航系统与惯导系统(inertial navigation system,INS)融合... 全球卫星导航系统(global navigation satellite system,GNSS)应用于列车运行控制系统位置服务时,需对其进行风险评估,以确保其满足安全相关的需求.为此,首先建立一种基于卫星导航系统与惯导系统(inertial navigation system,INS)融合的列车定位单元结构,通过分析传感器融合数据对故障进行检测及识别,并计算水平保护距离,结合水平位置误差、水平告警门限、告警时间等指标参数,对列车定位单元的工作状态进行识别;其次在此基础上分析由危险状态生成的风险事件,并计算列车定位单元危险侧失效率及故障概率;最后结合现场试验数据对所提出的风险评估方法进行测试验证.验证结果表明:若误警率、漏检率均为1×10^−7/h,水平告警门限为20 m,定位单元在相对开阔环境下的故障率为9.14×10^−7/h,受限环境下的故障率为1.52×10^−4/h;若运行线路对风险指标参数需求降低,则误警率、漏检率及水平告警门限也会增大,受限环境下的定位单元故障率也随之降低,在误警率、漏检率均为1×10^−5/h,水平告警门限为100 m时,计算获得的受限环境下定位单元故障率为0.因此,在对定位单元进行风险评估时需考虑不同线路对指标参数的需求. 展开更多

关键词 列车定位 全球卫星导航系统 多传感器融合 风险评估 完好性

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基于GPS多星三频数据融合的GNSS-IR土壤湿度反演方法 被引量：4

15

作者 孙波 梁勇 +3 位作者 汉牟田 杨磊 荆丽丽 洪学宝 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期1089-1096,共8页

土壤湿度的监测是全球卫星导航系统干涉测量法(GNSS-IR)的关键应用之一。传统的GNSS-IR土壤湿度反演方法一般只针对单颗卫星的单一频段,未充分利用不同轨道、不同频率卫星信号的差异性与互补性。针对此问题,提出了一种将GPS多星的L1、L2... 土壤湿度的监测是全球卫星导航系统干涉测量法(GNSS-IR)的关键应用之一。传统的GNSS-IR土壤湿度反演方法一般只针对单颗卫星的单一频段,未充分利用不同轨道、不同频率卫星信号的差异性与互补性。针对此问题,提出了一种将GPS多星的L1、L2和L5频段数据加权融合进行联合反演的方法,该方法利用基于最小方差的自适应融合算法得到加权因子,并通过现场实验进行了方法验证。结果表明:在测试集上所提出的反演方法相比于传统的Larson方法,相关系数提高了24.69%,均方根误差下降了22.28%,与均值融合法相比,相关系数提高了26.77%,均方根误差下降了23.26%,证明了所提方法能有效提高反演精度。 展开更多

关键词 土壤湿度 全球卫星导航系统(gnss) 干涉测量法(IR) 自适应融合 反演精度

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基于里程计/LiDAR/GNSS的室内外连续定位方法研究 被引量：6

16

作者 钱伟 陈析 +1 位作者 陈鑫 孙丙宇 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第4期523-529,共7页

传统自动导引车(Automatic Guided Vehicle,AGV)多以单一工作环境(室内)定位导航为主。针对AGV在室内外连续定位过程中,由于光照变化、遮挡等因素引起的定位丢失或不可靠的问题,提出一种基于里程计、激光雷达(LiDAR)和全球导航卫星系统(... 传统自动导引车(Automatic Guided Vehicle,AGV)多以单一工作环境(室内)定位导航为主。针对AGV在室内外连续定位过程中,由于光照变化、遮挡等因素引起的定位丢失或不可靠的问题,提出一种基于里程计、激光雷达(LiDAR)和全球导航卫星系统(GNSS)的室内外连续定位方法。在室内环境下,采用扩展卡尔曼滤波算法对里程计和LiDAR进行融合定位。通过LiADR获取测量方程可有效抑制里程计长时累计更新误差,从而提高系统的鲁棒性。在室外环境下,采用里程计、GNSS进行融合定位,在遮挡导致GNSS信号弱的情况下,里程计数据可有效修正GNSS数据偏差,从而提高定位稳定性。同时,为解决因定位信号源切换导致的AGV连续定位精度、稳定性降低的问题,提出了一种基于扩展卡尔曼的多模型连续定位滤波方法,利用GNSS和LiDAR协方差、水平精度因子等进行动态计算以估计AGV定位信号源,最终实现AGV的自适应信号源平滑切换,提高室内外连续定位的精确度和鲁棒性。实验结果表明,AGV定位轨迹最大绝对真值误差(MATE)在0.5 m以内,平均绝对真值误差(AATE)在0.122 m以内。 展开更多

关键词 自动导引车 室内外连续定位 多传感器融合 扩展卡尔曼滤波 LiDAR/gnss

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不同作业模式下的GNSS/声学联合定位模型 被引量：3

17

作者 邝英才 吕志平 +1 位作者 王方超 许炜 《导航定位学报》 CSCD 2020年第3期40-46,57,共8页

为弥补目前全球卫星导航系统(GNSS)/声学联合解算研究中的不足,提出1种海底控制点布设的联合定位模型:给出观测过程统一并顾及基准转换的GNSS/声学联合定位原理,并在不同作业距离、不同应答器数量条件下,推导出联合模型相应的数学模型;... 为弥补目前全球卫星导航系统(GNSS)/声学联合解算研究中的不足,提出1种海底控制点布设的联合定位模型:给出观测过程统一并顾及基准转换的GNSS/声学联合定位原理,并在不同作业距离、不同应答器数量条件下,推导出联合模型相应的数学模型;最后以分层等梯度声速跟踪终点位置为参考,通过实测数据进行验证。结果表明,当水下观测数据质量及数量受限时,较之传统多步求解法,联合定位法能得到更高的定位精度。 展开更多

关键词 底控制点 全球卫星导航系统 gnss/声学 声速跟踪 基准转换 多源融合

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一种GNSS/5G抗差滤波联合定位算法 被引量：10

18

作者 刘宝山 曾凌川 +2 位作者 巩应奎 刘婷 袁洪 《导航定位学报》 CSCD 2023年第2期139-146,共8页

针对当前在城市峡谷等复杂场景中,第5代移动通信技术(5G)和全球卫星导航系统(GNSS)联合定位缺乏定位鲁棒性的问题,提出一种基于抗差滤波的GNSS/5G联合定位算法:分别基于GNSS的伪距观测量和5G信号的到达时间差(TDOA)观测量,构造GNSS和5G... 针对当前在城市峡谷等复杂场景中,第5代移动通信技术(5G)和全球卫星导航系统(GNSS)联合定位缺乏定位鲁棒性的问题,提出一种基于抗差滤波的GNSS/5G联合定位算法:分别基于GNSS的伪距观测量和5G信号的到达时间差(TDOA)观测量,构造GNSS和5G的联合定位方程;然后在扩展卡尔曼滤波(EKF)基础上,构造抗差扩展卡尔曼滤波(抗差EKF)算法。实验结果表明,在GNSS定位精度较差的城市峡谷场景中,单独采用GNSS伪距的静态定位精度为12.65 m,动态定位精度为6.43 m,其中静态实验的定位精度较差;采用EKF算法时,GNSS/5G组合静态定位精度为4.33 m,动态定位精度为6.60 m,采用抗差EKF算法时,GNSS/5G组合静态定位精度为4.26 m,动态定位精度为5.42 m;GNSS/5G组合抗差滤波算法定位精度优于单独使用GNSS伪距进行EKF解算和GNSS/5G使用EKF进行解算的定位精度。 展开更多

关键词 第5代移动通信技术(5G) 全球卫星导航系统(gnss) 融合定位 卡尔曼滤波 到达时间差(TDOA)

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智能手机异步GNSS差分定位解算方法及精度评定 被引量：7

19

作者 陈芳芳 闫文林 +2 位作者 宋慧明 陈凌云 马文静 《导航定位学报》 CSCD 2023年第1期148-153,共6页

针对智能手机内置的全球卫星导航系统(GNSS)模块经常会在非整秒时刻输出原始观测数据,导致难以和基站形成有效同步观测,进而无法实现高精度差分GNSS导航与定位应用的问题,提出一种智能手机异步GNSS差分定位的解算方法:采用邻近历元检索... 针对智能手机内置的全球卫星导航系统(GNSS)模块经常会在非整秒时刻输出原始观测数据,导致难以和基站形成有效同步观测,进而无法实现高精度差分GNSS导航与定位应用的问题,提出一种智能手机异步GNSS差分定位的解算方法:采用邻近历元检索法和相邻历元内插法分别对智能手机GNSS的异步观测数据进行处理;并对定位结果的精度进行对比分析。实验结果表明,2种方法都可以有效解决智能手机GNSS终端数据和基站数据不同步的问题,并且与伪距单点定位相比,均方根误差从20多米提升到2m左右,精度得到了大幅提升;2种方法定位精度的差异均在0.1m以内,并且内插法定位结果的精度要略优于搜索法,但内插法对卫星连续观测有较高要求,建议采用相邻历元检索法处理智能手机异步GNSS观测数据。 展开更多

关键词 异步差分定位 安卓智能手机定位 全球卫星导航系统(gnss) 定位精度评定

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GNSS非组合精密单点定位模型算法与应用 被引量：11

20

作者 张宝成 刘腾 +1 位作者 徐黎 高睿 《导航定位学报》 CSCD 2023年第2期1-12,共12页

为了进一步发展全球卫星导航系统(GNSS)非组合精密单点定位技术(PPP),研究其算法和应用:构建非组合PPP从单频到多频、从单系统到多系统的满秩函数模型,并介绍各类非组合PPP模型的秩亏消除策略及待估参数形式;然后结合非组合PPP技术特色... 为了进一步发展全球卫星导航系统(GNSS)非组合精密单点定位技术(PPP),研究其算法和应用:构建非组合PPP从单频到多频、从单系统到多系统的满秩函数模型,并介绍各类非组合PPP模型的秩亏消除策略及待估参数形式;然后结合非组合PPP技术特色,论述其在对流延迟和电离层延迟提取、差分码偏差估计和精密授时方面的典型应用;最后针对最新发展动态,展望非组合PPP技术今后的发展趋势。 展开更多

关键词 全球卫星导航系统(gnss) 北斗导航卫星系统(BDS) 非组合精密单点定位(PPP) 码偏差短时变化

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