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四足步行机的全方位行走探讨被引量：2: 1; 作者孙汉旭张启先干东英《光学机械》 CSCD 1989年第1期45-51,共7页; 本文对缩放式四足步行机器人(简称步行机)的全方位行走问题进行了探讨。给出了一种拟定全方位行走的方法,同时,给出了用该方法拟定出步态的可行性条件和垂直方向稳定性条件。举例摸拟了步行机按拟定出的全方位步态的行走。; 关键词机器人四足步行机全方位行走; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种可全方位行走的机构及其组合轮的参数设计: 2; 作者何剑新《机械设计》 CSCD 北大核心 2001年第2期38-40,共3页; 一种可全方位行走机构的运动方式与应用 ,着重介绍了其所采用的组合轮的结构 ,并对其参数设计公式进行了推导。; 关键词可全方位行走机构组合轮参数设计机构设计; 在线阅读下载PDF 职称材料

全方位移动操作臂运动控制研究被引量：1: 3; 作者蒋林闫继宏 +1 位作者臧希喆赵杰《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期733-738,共6页; 为了提高全方位移动操作臂完成任务的效率,提出了基于绝对定位的适时运动规划与控制策略.首先在全方位移动操作臂的控制结构中用CAN总线技术来提高控制的实时性与控制精度.然后研究了全方位移动操作臂全方位行走与原地转向两种模式的运... 展开更多; 关键词全方位移动操作臂控制运动规划与控制策略全方位行走原地转向绝对定位; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于速度矢量的6足机器人三角间歇步态规划与分析被引量：2: 4; 作者汪首坤刘道和 +3 位作者王修文徐康陈志华王军政《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期395-402,共8页; 为提高大惯量6足机器人行走的稳定性与连续性,提出了基于速度矢量的三角间歇步态.该步态以三角间歇步态为基础,统一映射平动与转动速度矢量为绕旋转中心转动,达到6足机器人全方向行走且速度平滑切换的目的.首先,由旋转中心理论计算中心... 展开更多; 关键词 6足机器人三角间歇步态速度矢量全方位稳定行走; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名四足步行机的全方位行走探讨被引量：2: 1; 作者孙汉旭张启先干东英; 机构北京航空航天大学机原教研室; 出处《光学机械》 CSCD 1989年第1期45-51,共7页; 文摘本文对缩放式四足步行机器人(简称步行机)的全方位行走问题进行了探讨。给出了一种拟定全方位行走的方法,同时,给出了用该方法拟定出步态的可行性条件和垂直方向稳定性条件。举例摸拟了步行机按拟定出的全方位步态的行走。; 关键词机器人四足步行机全方位行走; Keywords Quadruped walking robot, All position and direction, Gait.; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种可全方位行走的机构及其组合轮的参数设计: 2; 作者何剑新; 机构福建省福捷机电技术有限公司; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2001年第2期38-40,共3页; 文摘一种可全方位行走机构的运动方式与应用 ,着重介绍了其所采用的组合轮的结构 ,并对其参数设计公式进行了推导。; 关键词可全方位行走机构组合轮参数设计机构设计; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论] TH132 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名全方位移动操作臂运动控制研究被引量：1: 3; 作者蒋林闫继宏臧希喆赵杰; 机构哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室; 出处《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期733-738,共6页; 基金 "863"国家高技术研究发展计划资助(2006AA04Z245); 文摘为了提高全方位移动操作臂完成任务的效率,提出了基于绝对定位的适时运动规划与控制策略.首先在全方位移动操作臂的控制结构中用CAN总线技术来提高控制的实时性与控制精度.然后研究了全方位移动操作臂全方位行走与原地转向两种模式的运动控制以及机械臂的运动控制.接着详细研究了运动规划与控制策略,通过超声波绝对定位来适时调整优化全方位移动操作臂完成任务的控制量从而提高完成任务的效率.最后用全方位移动操作臂做了3个实验,两个全方位移动操作臂运动精度实验表明全方位移动操作臂运动精度高;一个控制策略实验表明运动规划与控制策略是正确的.; 关键词全方位移动操作臂控制运动规划与控制策略全方位行走原地转向绝对定位; Keywords omni-directional-mobile robot control strategy of motion planning and controls omnidirectional motion point-turn motion absolute positioning; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于速度矢量的6足机器人三角间歇步态规划与分析被引量：2: 4; 作者汪首坤刘道和王修文徐康陈志华王军政; 机构北京理工大学自动化学院北京理工大学自动化学院; 出处《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期395-402,共8页; 文摘为提高大惯量6足机器人行走的稳定性与连续性,提出了基于速度矢量的三角间歇步态.该步态以三角间歇步态为基础,统一映射平动与转动速度矢量为绕旋转中心转动,达到6足机器人全方向行走且速度平滑切换的目的.首先,由旋转中心理论计算中心坐标,在足端工作空间约束下计算最大旋转速度;其次,对摆动相采用足端0冲击摆线轨迹规划,支撑相采用增量式轨迹规划以便于编程计算连续运动指令实现变速度矢量运动;最后,在虚拟样机和物理模型上进行不同步态的对比实验.结果表明采用基于速度矢量的三角间歇步态晃动幅度与方差最小,提出的方法可保证大惯量6足机器人连续稳定的全方位运动.; 关键词 6足机器人三角间歇步态速度矢量全方位稳定行走; Keywords hexapod robot triangular intermittent gait velocity vector all-round stable walking; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料