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全方位移动操作臂运动控制研究被引量：1: 1; 作者蒋林闫继宏 +1 位作者臧希喆赵杰《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期733-738,共6页; 为了提高全方位移动操作臂完成任务的效率,提出了基于绝对定位的适时运动规划与控制策略.首先在全方位移动操作臂的控制结构中用CAN总线技术来提高控制的实时性与控制精度.然后研究了全方位移动操作臂全方位行走与原地转向两种模式的运... 展开更多; 关键词全方位移动操作臂控制运动规划与控制策略全方位行走原地转向绝对定位; 在线阅读下载PDF 职称材料

移动操作臂研究现状和发展方向被引量：7: 2; 作者刘荣海袁晖 +1 位作者杨迎春常勇《工具技术》北大核心 2017年第5期3-8,共6页; 阐述了移动操作臂的研究现状和关键技术。移动操作臂在传统轻量高自由度机械臂的基础上结合自主移动平台,极大地扩展了灵活工作空间,提高了工作柔性,更适应复杂的工作环境和工作要求。通过分析几种典型移动操作臂的结构设计和功能指标,... 展开更多; 关键词移动操作臂运动控制定位导航路径规划移动操作臂协作; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于模型预测控制与阻抗控制的受限机构操作方法: 3; 作者汪正涛陶卫军《兵工自动化》北大核心 2024年第10期68-75,共8页; 针对移动机械臂对受限运动机构操作的需要,提出一种基于模型预测控制(model predictive control,MPC)和阻抗控制(impedance control,IC)的移动机械臂全身运动规划与控制的实时方法。允许移动机械臂在操作过程中感知环境的动态变化并进... 展开更多; 关键词模型预测控制阻抗控制移动机械臂受限运动机构操作非线性规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

机械臂力/位跟踪的无源自抗扰控制器设计: 4; 作者杨崇英王金锋《机械设计与制造》北大核心 2024年第5期146-150,共5页; 为了提高全方位移动机械臂的力/位跟踪控制精度,设计了无源自抗扰控制器。介绍了全方位移动机械臂工作原理,基于拉格朗日方程建立了移动机械臂系统的动力学方程。根据严格无源系统定义,证明了全方位移动机械臂系统的无源特性。以自抗扰... 展开更多; 关键词全方位移动机械臂力/位跟踪无源控制自抗扰控制扩展状态观测器; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名全方位移动操作臂运动控制研究被引量：1: 1; 作者蒋林闫继宏臧希喆赵杰; 机构哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室; 出处《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期733-738,共6页; 基金 "863"国家高技术研究发展计划资助(2006AA04Z245); 文摘为了提高全方位移动操作臂完成任务的效率,提出了基于绝对定位的适时运动规划与控制策略.首先在全方位移动操作臂的控制结构中用CAN总线技术来提高控制的实时性与控制精度.然后研究了全方位移动操作臂全方位行走与原地转向两种模式的运动控制以及机械臂的运动控制.接着详细研究了运动规划与控制策略,通过超声波绝对定位来适时调整优化全方位移动操作臂完成任务的控制量从而提高完成任务的效率.最后用全方位移动操作臂做了3个实验,两个全方位移动操作臂运动精度实验表明全方位移动操作臂运动精度高;一个控制策略实验表明运动规划与控制策略是正确的.; 关键词全方位移动操作臂控制运动规划与控制策略全方位行走原地转向绝对定位; Keywords omni-directional-mobile robot control strategy of motion planning and controls omnidirectional motion point-turn motion absolute positioning; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名移动操作臂研究现状和发展方向被引量：7: 2; 作者刘荣海袁晖杨迎春常勇; 机构云南电网有限责任公司中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院大学东北大学; 出处《工具技术》北大核心 2017年第5期3-8,共6页; 文摘阐述了移动操作臂的研究现状和关键技术。移动操作臂在传统轻量高自由度机械臂的基础上结合自主移动平台,极大地扩展了灵活工作空间,提高了工作柔性,更适应复杂的工作环境和工作要求。通过分析几种典型移动操作臂的结构设计和功能指标,探讨了移动操作臂的本体结构设计、运动过程控制、路径规划、移动定位导航以及多移动操作臂协作等关键技术,展望了移动操作臂的发展趋势和应用前景。; 关键词移动操作臂运动控制定位导航路径规划移动操作臂协作; Keywords mobile manipulators motion control localization and navigation path planning multiple mobile manipula- tors coordinate; 分类号 TG68 [金属学及工艺—金属切削加工及机床] TH113 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于模型预测控制与阻抗控制的受限机构操作方法: 3; 作者汪正涛陶卫军; 机构南京理工大学机械工程学院; 出处《兵工自动化》北大核心 2024年第10期68-75,共8页; 文摘针对移动机械臂对受限运动机构操作的需要,提出一种基于模型预测控制(model predictive control,MPC)和阻抗控制(impedance control,IC)的移动机械臂全身运动规划与控制的实时方法。允许移动机械臂在操作过程中感知环境的动态变化并进行全身避障,形成使移动底盘和机械臂协调良好的运动以及使移动机械臂与环境的交互具备柔顺性。移动机械臂开门操作的仿真实验结果表明:该方法在移动机械臂全身运动规划、阻抗控制方面具备有效性,具有良好的应用前景。; 关键词模型预测控制阻抗控制移动机械臂受限运动机构操作非线性规划; Keywords model predictive control impedance control mobile manipulator constrained motion mechanism operation nonlinear programming; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机械臂力/位跟踪的无源自抗扰控制器设计: 4; 作者杨崇英王金锋; 机构河南省工业学校机电工程系上海海洋大学; 出处《机械设计与制造》北大核心 2024年第5期146-150,共5页; 基金国家“十三五”重点研发项目(2016YFD0400303)。; 文摘为了提高全方位移动机械臂的力/位跟踪控制精度,设计了无源自抗扰控制器。介绍了全方位移动机械臂工作原理,基于拉格朗日方程建立了移动机械臂系统的动力学方程。根据严格无源系统定义,证明了全方位移动机械臂系统的无源特性。以自抗扰控制为基础,通过定义新变量对扩展状态观测器进行改进;针对机械臂系统的无源特性,设计了无源自抗扰控制器。在扰动工况下进行仿真验证,改进扩展状态观测器的扰动估计误差远小于传统扩展状态观测器,且估计速度快于传统扩展状态观测器;无源自抗扰控制器的跟踪累计绝对误差远小于传统自抗扰控制,说明无源自抗扰控制的控制精度高于传统自抗扰控制。仿真结果证明了无源自抗扰控制在全方位移动机械臂控制中的高精度和优越性。; 关键词全方位移动机械臂力/位跟踪无源控制自抗扰控制扩展状态观测器; Keywords Omnidirectional Mobile Manipulator Force/Position Tracking Passive Control Active Disturbance Rejection Control Extended State Observer; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	全方位移动操作臂运动控制研究	蒋林闫继宏臧希喆赵杰	《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2008	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	移动操作臂研究现状和发展方向	刘荣海袁晖杨迎春常勇	《工具技术》北大核心	2017	7	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于模型预测控制与阻抗控制的受限机构操作方法	汪正涛陶卫军	《兵工自动化》北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	机械臂力/位跟踪的无源自抗扰控制器设计	杨崇英王金锋	《机械设计与制造》北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料