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题名Delta型全方位推进器调距机构设计与分析
被引量：2
- 1
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作者
张宏伟
王福强
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机构
天津大学机器人与汽车技术研究所
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2017年第1期20-26,共7页
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文摘
全方位推进器通过调距机构使叶片螺距角发生周期性调整,进而产生全方位推力,它能够给水下机器人提供很好的操纵性以便高质量地完成水下勘测任务。文中提出了一种新型的Delta型偏心盘调距机构,它由两个Delta并联机构和分布在3条支链上的3个空间四杆机构组成,通过Delta机构控制偏心盘的3个移动自由度来实现叶片螺距角的周期性调整。此调距机构具有刚度大、运动精度高、动力学性能优良、质量轻、结构紧凑、空间布局合理的优点。采用矢量法与几何法相结合的方法对调距机构进行了位置正反解,分析了偏心盘的运动区间和叶片螺距的可调范围,验证了叶片螺距角周期变化规律为简谐规律,并建立了预设叶片螺距变化规律与偏心盘位移之间的关系。
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关键词
全方位推进器
调距机构
DELTA机构
位置正反解
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Keywords
variable vector propeller
blade adjusting mechanism
Delta mechanism
forward and reverse position solution
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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题名潜器全方位推进器主轴转速鲁棒H_∞控制器设计
被引量：1
- 2
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作者
刘胜
徐东昊
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院
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出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2009年第2期276-281,286,共7页
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文摘
针对潜器螺距调节式全方位推进器的工作环境和负载特性比较复杂的特点,为了提高全方位推进器主轴转速系统的动态性能和对参数扰动的鲁棒性,利用鲁棒控制理论,建立了永磁同步电机传动系统的反馈线性化模型,实现了主轴转速系统的鲁棒控制。该速度控制系统由负载转矩扰动估计器以及鲁棒控制器两部分构成。负载转矩扰动估计器主要用于负载扰动估计,以确保有效补偿负载扰动的影响。鲁棒控制器在电机参数发生变化和出现干扰的情况下,获得转速的跟踪性能。仿真结果表明,采用H∞鲁棒控制器的永磁同步电机主轴转速控制系统较传统的PID控制系统具有更好的跟踪性能、鲁棒稳定性和抗干扰性能。
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关键词
潜器
全方位推进器
永磁同步电机
鲁棒控制
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Keywords
submersible vehicle
variable vector propeller
permanent magnet synchronous motors
robust control
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名深水钻井平台动力定位的推力分配研究
被引量：12
- 3
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作者
王芳
潘再生
万磊
徐玉如
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机构
浙江大学先进技术研究院装备自动化研究中心
哈尔滨工程大学智能水下机器人技术国防科技重点实验室
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出处
《船舶力学》
EI
CSCD
北大核心
2013年第1期19-28,共10页
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基金
高技术船舶科研计划项目-深海半潜式钻井平台工程开发(mmp09108)
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文摘
深海动力定位主要依靠海洋结构物的自身动力来抵抗外界环境力的干扰,推进器系统作为动力定位系统的执行机构,其工作性能的好坏将直接影响到最终的定位效果。文章简述了推力分配在动力定位实时控制系统中的功能,并归纳了用非线性规划求解最优化问题可能存在的困难。针对981钻井平台冗余的全方位推力器配置,引入扩展推力将推力分配的非线性等式约束转化为线性等式约束,提出了基于扩展推力的拉格朗日最小平方优化的显性解,在最优扩展推力的基础上对每个推进器的最大推力、推力变化以及全方位推进器方向角的最大转动变化率均作了限制。仿真结果表明该推力分配策略切实可行,对实时控制系统的内存无特别要求,定位性能较好。
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关键词
动力定位
深海钻井平台
推力分配
最优化
全方位推进器
非线性约束
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Keywords
dynamic positioning
deepwater drilling rig
thrust allocation
optimization
azimuth thruster
nonlinear constraint
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于LSSVM的VVP推力系数预报
被引量：2
- 4
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作者
郑秀丽
刘胜
李冰
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2011年第4期584-587,共4页
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基金
黑龙江省博士后基金(20080430888)
黑龙江省自然基金(F2004-19)
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文摘
针对神经网络存在结构较难确定、训练易陷入局部最优以及容易过学习等问题和标准SVM训练速度较慢等问题,提出最小二乘支持向量机算法,最小二乘支持向量机算法(LS-SVM)具有比其他非线性函数逼近方法具有更强的泛化能力;并且LS-SVM采用径向基核函数,得到LSSVM模型的待定参数比标准支持向量机少,仅为2个。将最小二乘支持向量机(LS-SVM)应用于全方位推进器周期螺距状态推力系数和转矩系数预报,与神经网络预测的结果比较表明:最小二乘支持向量机对全方位推进器周期螺距状态的推力系数和转矩系数的预报结构的精度明显高于采用BP神经网络能进行预报的结果,预测效果好,能够满足工程应用的要求。
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关键词
最小二乘支持向量机
周期螺距状态
全方位推进器
推力系数
转矩系数
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Keywords
LSSVM
cyclic pitch
variable vector propeller
thrust coefficient
model coefficient.
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于BP神经网络的VVP水动力系数预报
被引量：1
- 5
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作者
郑秀丽
刘胜
李冰
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2011年第2期181-184,共4页
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基金
黑龙江省博士后基金(20080430888)
黑龙江省自然基金(F2004-19)
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文摘
将BP神经网络应用于全方位推进器周期螺距状态推力系数和转矩系数预报。针对BP神经网络在训练中存在的学习速度慢、易于陷入局部最小等缺点,采用变学习率的BP算法加以改进。对全方位推进器周期螺距状态推力系数和转矩系数进行预报,结果表明,预报值的精度明显高于由近似公式计算所得的值,采用BP神经网络对全方位推进器周期螺距状态的推力系数和转矩系数能进行预报是可行的,能够满足工程应用的要求。
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关键词
BP神经网络
周期螺距状态
全方位推进器
推力系数
转矩系数
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Keywords
BP neural network
cyclic pitch
variable vector propeller
thrust coefficient
model coefficient
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分类号
TP27
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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