全方位履带式移动机构的原理及其结构设计 被引量：4

1

作者 苏鹏伟 姚平喜 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2015年第8期1177-1180,共4页

针对全方位轮式移动机构存在的问题,介绍了一种全方位履带式移动机构。利用UG建立了全方位履带式移动机构的结构模型,分析了移动机构的运动协调原理,在Adams中对机构的运动学进行了仿真分析,验证了机构的有效性。

关键词 全方位轮 全方位履带式移动机构 机构模型 运动仿真

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一种新型轮式全方位移动机构 被引量：32

2

作者 闫国荣 张海兵 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第6期854-857,共4页

在许多特殊场合中 ,需要机构具有全方位移动能力 ,于是各种全方位移动机构相继出现 .其中的轮式全方位移动机构应用的较多 ,但总的说来均存在结构复杂、承载能力差、效率不高等缺点 .为此 ,介绍一种新型轮式全方位移动机构 ,对这几方面... 在许多特殊场合中 ,需要机构具有全方位移动能力 ,于是各种全方位移动机构相继出现 .其中的轮式全方位移动机构应用的较多 ,但总的说来均存在结构复杂、承载能力差、效率不高等缺点 .为此 ,介绍一种新型轮式全方位移动机构 ,对这几方面进行了改进 .初步实践证明是可行的 。 展开更多

关键词 麦克纳姆轮 轮式全方位移动机构 全方位轮

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具有越障功能的全方位移动机构研究 被引量：2

3

作者 张海洪 龚振邦 +1 位作者 谈士力 冯星华 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2001年第2期95-97,共3页

针对清洗壁面作业对机器人提出的特殊要求 ,研制了可越障轮式全方位移动机构———车轮组机构 ,该机构保证机器人在姿态保持不变的前提下 ,沿壁面任意方向直线移动、或在原地旋转任意角度 ,同时能跨越存在于机器人运行路径中的障碍。该... 针对清洗壁面作业对机器人提出的特殊要求 ,研制了可越障轮式全方位移动机构———车轮组机构 ,该机构保证机器人在姿态保持不变的前提下 ,沿壁面任意方向直线移动、或在原地旋转任意角度 ,同时能跨越存在于机器人运行路径中的障碍。该机构不需要传感装置来检测障碍 。 展开更多

关键词 全方位移动机构 爬壁机器人 越障机构

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爬壁机器人全方位移动机构研制 被引量：2

4

作者 谈士力 张海洪 龚振邦 《上海大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2000年第2期95-99,共5页

开发了用于机器人壁面自动清洗装置的可越障轮式全方位移动机构 .该机构保证机器人在保持机体方位不变的前提下 ,沿壁面任意方向直线移动或在原地旋转任意角度 。

关键词 全方位移动机构 爬壁机器人 越障机构 运行路径

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可变履带式移动机器人

5

作者 于殿勇 安永植 郭伟 《高技术通讯》 CAS CSCD 1995年第1期17-20,共4页

研制开发了一种可变履带式移动机器人，对其进行了行走试验。试验结果表明，它具有运动平稳、转弯灵活、越障能力强等优点，可用作恶劣环境下作业机器人的移动载体。

关键词 移动机器人 行走机构 可变履带式 机器人

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油罐清洗机器人全方位移动机构的设计与分析 被引量：3

6

作者 李悦 周利坤 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第11期73-75,共3页

油罐清洗机器人是一种可代替人工进行清洗油罐作业,从而减小作业危险系数和劳动强度的特殊服务智能机器人。为适应油罐狭小的工作空间,提高作业机动性和安全稳定性,设计了一种三轮全方位移动机构,硬件上由三个全向单元对称布局,结构简... 油罐清洗机器人是一种可代替人工进行清洗油罐作业,从而减小作业危险系数和劳动强度的特殊服务智能机器人。为适应油罐狭小的工作空间,提高作业机动性和安全稳定性,设计了一种三轮全方位移动机构,硬件上由三个全向单元对称布局,结构简单且灵活,并通过远程主控制计算机实现精确控制;建立了其运动数学模型,并进行了运动学和动力学分析,得到了机构的运动特性;最后,利用ADAMS仿真软件建立虚拟样机进行运动仿真。结果表明:忽略硬件固有的缺陷,该机构具有全向移动的高机动性,可以很好实现预期目的。提出了今后改进和进一步研究的方向,为后续工作提供了很好的依据。 展开更多

关键词 清洗机器人 移动机构 全方位 运动学 动力学

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浅海移动平台履带行走机构设计与分析 被引量：3

7

作者 陈斌 董奇峰 +1 位作者 吴中正 纪晓宇 《机械设计》 CSCD 北大核心 2023年第5期96-102,共7页

浅海移动平台作为浅海地域施工的工程装备,其行走机构性能决定了施工平台的可作业范围。为提高浅海移动平台在浅海地域的适应性和通过性,设计了一种具有2自由度铰接轴的履带式行走机构,使其具备良好的地面适应能力和越障能力。基于虚拟... 浅海移动平台作为浅海地域施工的工程装备,其行走机构性能决定了施工平台的可作业范围。为提高浅海移动平台在浅海地域的适应性和通过性,设计了一种具有2自由度铰接轴的履带式行走机构,使其具备良好的地面适应能力和越障能力。基于虚拟样机技术对行走机构核心部件进行了机械结构有限元静力学分析和模态分析,发现极限工况下履带主梁最大应力和最大形变均在设计范围以内,其强度和刚度均满足要求;行走时地面冲击频率远小于主梁的1阶固有频率,不会引起主梁的共振。对施工平台行走机构作业性能进行试验分析,结果表明:浅海移动平台履带式行走机构在地面适应性和越障方面有着良好的性能表现。 展开更多

关键词 浅海移动平台 履带式行走机构 有限元法 静力学分析 模态分析

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基于轮毂电机驱动的全方位移动平台 被引量：3

8

作者 陆琦 沈林勇 +1 位作者 章亚男 钱晋武 《机械设计》 CSCD 北大核心 2009年第12期61-64,共4页

将全方位轮和轮毂电机驱动技术结合起来设计了一种新型的全方位移动平台,能在平面上实现任意方向运动,用于空间狭小的场合有较大优势。轮毂轮缘上垂直分布着很多小辊子,每个轮毂内都装有电机;平台采用了轮毂电机直接驱动,较传统电机具... 将全方位轮和轮毂电机驱动技术结合起来设计了一种新型的全方位移动平台,能在平面上实现任意方向运动,用于空间狭小的场合有较大优势。轮毂轮缘上垂直分布着很多小辊子,每个轮毂内都装有电机;平台采用了轮毂电机直接驱动,较传统电机具有转矩大、损耗小、结构紧凑等优点。 展开更多

关键词 全方位轮 全方位移动机构 轮毂电机

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飞机起落架全方位移动装配机器人设计与研究 被引量：3

9

作者 许波 赵超泽 +3 位作者 张玉美 闫栋 弓波 庞学丰 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2021年第5期60-67,共8页

起落架作为支撑飞机重量、吸收撞击能量的重要部件,在装配和试验过程中面临着装配空间狭小、装配精度高等特殊要求,急需研制一款具备可移动、多自由度调节功能的柔性装配平台。通过对起落架装配需求进行分析,设计出基于Mecanum轮的全方... 起落架作为支撑飞机重量、吸收撞击能量的重要部件,在装配和试验过程中面临着装配空间狭小、装配精度高等特殊要求,急需研制一款具备可移动、多自由度调节功能的柔性装配平台。通过对起落架装配需求进行分析,设计出基于Mecanum轮的全方位移动和基于3–RPS的并联机构组成的6自由度装配机器人,详细介绍了装配机器人的结构组成、控制方法,对机器人运动学特性进行分析获得运动学模型,并进行运动学参数设置及精度分析。通过对起落架装配机器人精度测试以及实物装配,验证该机器人的功能和性能满足使用要求。 展开更多

关键词 起落架 MECANUM轮 全方位移动 3–RPS 并联机构 运动学模型

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爬壁机器人移动机构越障功能研究 被引量：1

10

作者 谈士力 张海洪 龚振邦 《应用科学学报》 CAS CSCD 2001年第1期40-43,共4页

提出了用于壁面清洗作业爬壁机器人的可越障轮式全方位移动机构 ,该机构保证机器人在保持机体方位不变的前提下 ,沿壁面任意方向移动或在原地旋转任意角度 。

关键词 全方位移动机构 爬壁机器人 越障机构 壁面清洗作业 越障机理 移动机理

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全方位行走AGV轮系的研究 被引量：6

11

作者 马全军 陈振华 邓寅喆 《机电工程》 CAS 2002年第1期45-47,共3页

全方位行走AGV的主要技术组成为全方位轮系、控制系统和导引系统的设计。本文简要介绍了常见的全方位移动机构 ,介绍了一种新型的类似于麦卡那姆轮的全方位轮系 ,着重介绍了该轮系的原理、结构 ,分析了该轮系的优缺点和应用场合。

关键词 自动导向车 全方位移动机构 移动机器人 轮系 AGV

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月球探测车移动系统的关键技术分析 被引量：29

12

作者 胡明 邓宗全 +1 位作者 王少纯 高海波 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第7期795-798,共4页

为研究月球探测车移动系统,基于月球的复杂环境特征,确定月球探测车移动系统应具备的主要功能。在对以往的腿式、轮式和履带式等各类型移动系统结构特点综合分析的基础上,确定六轮摇臂-转向架式移动系统的设计方案,该系统具有性能优越... 为研究月球探测车移动系统,基于月球的复杂环境特征,确定月球探测车移动系统应具备的主要功能。在对以往的腿式、轮式和履带式等各类型移动系统结构特点综合分析的基础上,确定六轮摇臂-转向架式移动系统的设计方案,该系统具有性能优越、自适应能力强等特点。通过深入研究该系统的具体结构,得到其主要的技术性能参数。并对其轮系结构、转向机构、能源系统的特点及所涉及的关键技术进行深入探讨。 展开更多

关键词 月球探测车 移动系统 腿式 履带式 轮式 六轮摇臂-转向架式系统 轮系结构 转向机构

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一种智能医疗机器人行走机构的研究 被引量：4

13

作者 王仲民 储健 +1 位作者 王金城 崔世钢 《机械设计与制造》 2004年第5期88-89,共2页

介绍了一种在移动机器人中常用的全方位移动机构—麦卡纳姆轮系的原理以及结构。然后在此基础上对其进行了运动学分析和控制系统的设计,实现了其在平面上的全方位移动。

关键词 移动机器人 全方位移动机构 运动学分析

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对话型轮式移动机器人的开发 被引量：1

14

作者 田行斌 张海名 黄真 《燕山大学学报》 CAS 2003年第3期269-271,共3页

阐述了对话型轮式移动机器人的开发工作。通过对大型语音识别和语音合成软件IBM ViaVoice的开发,将语音识别系统与机器人控制系统有机结合,实现了人和机器人的简单对话。行走部分为一个全方位轮式移动机构,具有很强的灵活性。

关键词 对话型轮式移动机器人 语音识别系统 全方位轮式移动机构 IBMViaVoice 控制系统 开发

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新型壁面清洗机器人的研究与设计 被引量：7

15

作者 高学山 徐殿国 王炎 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2004年第4期39-44,共6页

环境因素和功能实现是设计清洗机器人的前提条件，为此研究成功了一种更加面向对象的、带有视觉功能的、无线信号遥控的清洗机器人系统。从理论上推导了全方位移动车轮的磙子曲面方程，同时对清洗机构的物理清洗过程进行了详细的分析，... 环境因素和功能实现是设计清洗机器人的前提条件，为此研究成功了一种更加面向对象的、带有视觉功能的、无线信号遥控的清洗机器人系统。从理论上推导了全方位移动车轮的磙子曲面方程，同时对清洗机构的物理清洗过程进行了详细的分析，仿真了清洗运动的轨迹。针对污水处理、水循环再利用等难题提出了切实可行的技术解决方案。实验证明该机器人的清洗方案对壁面清洗作业是成功的。 展开更多

关键词 清洗机器人 壁面移动机器人 全方位车轮 清洗机构 视觉 无线遥控 表面清洗作业

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恒定轮距的多连杆式独立悬挂系统设计 被引量：2

16

作者 李荣华 杨景山 +1 位作者 郑宇锋 周唯 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期148-156,共9页

为解决全方位轮式移动机器人搭载传统悬挂装置越障行驶时,轮距变化和轮毂中心面侧倾导致机器人运动控制难度大等问题,设计了一款由平行四边形机构、偏置曲柄滑块机构和摆动摇杆机构组成的多连杆式悬挂装置。通过ADAMS软件进行了不同地... 为解决全方位轮式移动机器人搭载传统悬挂装置越障行驶时,轮距变化和轮毂中心面侧倾导致机器人运动控制难度大等问题,设计了一款由平行四边形机构、偏置曲柄滑块机构和摆动摇杆机构组成的多连杆式悬挂装置。通过ADAMS软件进行了不同地形环境的动力学仿真分析与优化设计,确定了最佳连杆结构参数。实物样机试验表明,机器人越障行驶过程中的操控性能以及轮子着地性与运动精度得到提高。 展开更多

关键词 恒定轮距 独立悬挂 平行四边形机构 全方位移动 轮式移动机器人

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