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欠驱动垂直起降UAV的全局K指数轨迹跟踪
被引量：
2
1
作者
贾鹤鸣
王璐
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第8期3231-3239,共9页
针对欠驱动六自由度垂直起降无人驾驶飞行器的轨迹跟踪控制问题,设计使跟踪误差全局K指数收敛的控制器。建立基于修正的罗德里格参数的系统非线性误差模型,基于分级控制的思想,使用反步法分别设计使飞行器位置和姿态子系统指数稳定的控...
针对欠驱动六自由度垂直起降无人驾驶飞行器的轨迹跟踪控制问题,设计使跟踪误差全局K指数收敛的控制器。建立基于修正的罗德里格参数的系统非线性误差模型,基于分级控制的思想,使用反步法分别设计使飞行器位置和姿态子系统指数稳定的控制器;考虑到该系统稳定性分析的复杂性,通过刚体旋转的罗德里格斯定理建立子系统间耦合项与修正的罗德里格参数间的内在联系,并最终得到闭环误差系统的全局K指数稳定的结论。仿真分析表明:本文提出的控制方法能够有效实现飞行器对于复杂轨迹的快速和精确跟踪。
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关键词
欠驱动垂直起降无人驾驶飞行器
轨迹跟踪控制
分级控制
全局k指数稳定
罗德里格斯定理
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职称材料
题名
欠驱动垂直起降UAV的全局K指数轨迹跟踪
被引量：
2
1
作者
贾鹤鸣
王璐
机构
东北林业大学机电工程学院
上海交通大学电子信息与电气工程学院
出处
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第8期3231-3239,共9页
基金
教育部新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-10-0279)
国家自然科学基金资助项目(30972424)
文摘
针对欠驱动六自由度垂直起降无人驾驶飞行器的轨迹跟踪控制问题,设计使跟踪误差全局K指数收敛的控制器。建立基于修正的罗德里格参数的系统非线性误差模型,基于分级控制的思想,使用反步法分别设计使飞行器位置和姿态子系统指数稳定的控制器;考虑到该系统稳定性分析的复杂性,通过刚体旋转的罗德里格斯定理建立子系统间耦合项与修正的罗德里格参数间的内在联系,并最终得到闭环误差系统的全局K指数稳定的结论。仿真分析表明:本文提出的控制方法能够有效实现飞行器对于复杂轨迹的快速和精确跟踪。
关键词
欠驱动垂直起降无人驾驶飞行器
轨迹跟踪控制
分级控制
全局k指数稳定
罗德里格斯定理
Keywords
tmderactuated vertical ta
k
e-off and landing unmanned aerial vehicles
trajectory trac
k
ing control
hierarchical control
global
k
-exponential stability
Rodrigues theory
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
欠驱动垂直起降UAV的全局K指数轨迹跟踪
贾鹤鸣
王璐
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
2
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