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空间非合作目标近程自主跟踪的全局鲁棒最优滑模控制研究 被引量:1
1
作者 王洪宇 杨雪勤 贡鑫 《上海航天》 CSCD 2017年第3期88-94,共7页
对空间非合作目标的近程自主跟踪过程中目标可能会由于不确定原因出现轨道变动时的近程自主跟踪控制问题进行了研究,提出了一种全局鲁棒最优滑模控制器方法。针对空间非合作目标自主跟踪问题的标称系统,由基于无限时域的二次型性能指标... 对空间非合作目标的近程自主跟踪过程中目标可能会由于不确定原因出现轨道变动时的近程自主跟踪控制问题进行了研究,提出了一种全局鲁棒最优滑模控制器方法。针对空间非合作目标自主跟踪问题的标称系统,由基于无限时域的二次型性能指标的最优控制理论,获得最优调节器,再构造一个积分滑模面,使系统开始即在滑模面上,消除了传统滑动模态中的趋近模态,并使控制系统滑动模态与对应标称系统的最优动态有相同的形式,则滑动模态亦是渐近稳定的,且具有完全的鲁棒性;为保证滑动模态的存在,设计了滑模变结构控制器。该方法吸取了最优控制和滑模控制的优点,可在优化燃耗的同时满足全局鲁棒稳定性。仿真分析结果表明:用该法可实现对空间非合作目标轨道变动时的自主稳定跟踪,保证跟踪的精度。 展开更多
关键词 空间非合作目标 轨道变动 近程 自主跟踪 相对动力学模型 最优滑模控制 全局
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基于鲁棒最优滑模的非充气轮胎驱动车辆稳定性控制
2
作者 李田 赵又群 +2 位作者 徐涛 沈亚伟 林棻 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第4期1342-1351,共10页
机械弹性电动轮是一种新式非充气轮胎,具有防爆、防胎刺等优点,文章中基于匹配该电动轮的分布式汽车,提出了一种鲁棒最优滑模(ROSM)控制策略,以便提高车辆转向时的横摆稳定性。针对线性二自由度模型,为实现最优控制采用线性二自由度调节... 机械弹性电动轮是一种新式非充气轮胎,具有防爆、防胎刺等优点,文章中基于匹配该电动轮的分布式汽车,提出了一种鲁棒最优滑模(ROSM)控制策略,以便提高车辆转向时的横摆稳定性。针对线性二自由度模型,为实现最优控制采用线性二自由度调节器(LQR),输出初始的附加横摆力矩;考虑到实际行驶中车辆状态是复杂的非线性系统,建立包含不确定参数的车辆动力学模型,并在初始最优控制量的基础上设计一种鲁棒积分滑模控制器,该控制器对不确定参数与外部干扰具有良好的鲁棒性,且仍能实现最优控制;通过MATLAB/Simulink和Carsim联合仿真,对控制方法进行仿真验证,结果表明:双移线工况中,ROSM控制下横摆角速度的平均绝对误差(MAE)、均方根误差(RMSE)与LQR控制相比分别下降了63.83%、65.33%;蛇形工况中,其分别降低了58.38%、60.02%。 展开更多
关键词 非充气轮胎 直接横摆力矩 线性二自由度调节器 棒最控制 滑模控制
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基于全局鲁棒滑模PMSM自适应模糊控制 被引量:2
3
作者 樊润洁 《电子设计工程》 2016年第4期84-86,共3页
为研究永磁同步电机(PMSM)在无速度传感器工况下的速度跟踪估计,以PMSM的工作原理为基础,建立了内埋式PMSM的数学模型。基于全局鲁棒最优滑模(GRO-SMC)鲁棒性强的优点,提出了基于全局鲁棒控制器的采用旋转高频电压注入法对电机转速进行... 为研究永磁同步电机(PMSM)在无速度传感器工况下的速度跟踪估计,以PMSM的工作原理为基础,建立了内埋式PMSM的数学模型。基于全局鲁棒最优滑模(GRO-SMC)鲁棒性强的优点,提出了基于全局鲁棒控制器的采用旋转高频电压注入法对电机转速进行估计的无速度传感器控制方案,并分析了电机在高、低速工况下的运行特点。实验结果表明,基于全局鲁棒最优滑模设计的PMSM无速度传感器鲁棒控制系统可获得较高的电角度估计精度。 展开更多
关键词 全局鲁棒最优滑模控制 旋转高频电压注入法 无速度传感器
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漂浮基柔性两杆空间机械臂的全局鲁棒Terminal滑模控制 被引量:2
4
作者 于潇雁 陈力 《载人航天》 CSCD 2016年第4期512-519,共8页
讨论了载体位置、姿态均不受控并具有有界外部扰动的飘浮基柔性两杆空间机械臂振动不主动抑制的全局鲁棒Terminal滑模控制。首先选择合理的联体坐标系,利用拉格朗日方程并结合动量守恒原理得到系统的动力学方程。根据Terminal滑模控制技... 讨论了载体位置、姿态均不受控并具有有界外部扰动的飘浮基柔性两杆空间机械臂振动不主动抑制的全局鲁棒Terminal滑模控制。首先选择合理的联体坐标系,利用拉格朗日方程并结合动量守恒原理得到系统的动力学方程。根据Terminal滑模控制技术,给出了系统的Terminal滑模面,进而提出了系统的Terminal滑模运动控制算法。然后分析了该Terminal滑模控制器控制下系统中的两柔性杆的振动,并对两柔性杆的振动进行了数值仿真。该Terminal滑模控制律消除了惯常滑模控制的到达阶段,从而具有全局鲁棒性与稳定性;同时还保证了输出误差在任意指定有限时间内收敛到零。系统的数值仿真表明该Terminal滑模控制器能够使机械臂关节轨迹快速而稳定地追踪上期望运动轨迹,而系统中两柔性杆件始终存在比较大的柔性振动。该控制方案的显著优点为不需要测量、反馈载体的位置、移动速度、移动加速度,减少了系统的设计、制造、发射、维护费用,提高了系统的可靠性。 展开更多
关键词 飘浮基柔性两杆空间机械臂 TERMINAL滑模控制 全局 振动分析 外部扰动
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LCL型光伏并网逆变器全局鲁棒滑模变结构双闭环控制 被引量:11
5
作者 刘吉宏 刘鹏飞 +1 位作者 张树新 王刘菲 《可再生能源》 CAS 北大核心 2020年第11期1495-1499,共5页
为有效抑制谐振峰值,精确跟踪并网电流,文章采用双闭环的控制结构对LCL型光伏并网逆变器进行控制,其中:内环引入滤波电容电流的比例-惯性反馈环节,能够抑制有源阻尼谐振;外环采用全局鲁棒滑模结构控制,跟踪给定的正弦参考电流,同时对外... 为有效抑制谐振峰值,精确跟踪并网电流,文章采用双闭环的控制结构对LCL型光伏并网逆变器进行控制,其中:内环引入滤波电容电流的比例-惯性反馈环节,能够抑制有源阻尼谐振;外环采用全局鲁棒滑模结构控制,跟踪给定的正弦参考电流,同时对外界干扰和参数不确定性具有全局鲁棒性。仿真结果表明,该方法在稳态、动态性能方面能够满足控制要求,对参数摄动具有全局鲁棒性,能够抑制电网电压的谐振信号,在跟踪效果和抗干扰方面优于常规的PI控制算法。 展开更多
关键词 LCL型光伏并网逆变器 有源阻尼 电容电流反馈 全局滑模控制
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三级倒立摆系统基于滑模的鲁棒控制 被引量:15
6
作者 张克勤 苏宏业 +1 位作者 庄开宇 褚健 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期404-409,共6页
倒立摆系统被公认为自动控制理论中的一个典型的试验设备 .利用了一种基于滑模的鲁棒控制方法对一个具有单控制输入的三级倒立摆系统进行闭环控制的综合设计及仿真研究 .由于倒立摆系统结构的特殊性以及控制的复杂性 ,传统的状态反馈控... 倒立摆系统被公认为自动控制理论中的一个典型的试验设备 .利用了一种基于滑模的鲁棒控制方法对一个具有单控制输入的三级倒立摆系统进行闭环控制的综合设计及仿真研究 .由于倒立摆系统结构的特殊性以及控制的复杂性 ,传统的状态反馈控制方法很难达到预期的控制效果 ,这种方法不但可以达到所期望的性能要求 ,同时使得倒立摆系统从初始时刻开始就运行在滑模面上 ,从而使系统具有较强的鲁棒性 .仿真结果表明了该控制方法的有效性和可行性 . 展开更多
关键词 三级倒立摆系统 滑模控制 控制 自动控制理论 系统结构 稳定性
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卫星姿态容错控制系统的鲁棒自适应逆最优控制 被引量:4
7
作者 陈雪芹 耿云海 +1 位作者 王峰 张迎春 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期35-41,共7页
针对卫星姿态控制系统中的执行机构和敏感器故障问题,将系统不确定性参数作为在线估计自适应参数,并考虑系统故障检测与诊断结果的不确定性,基于逆最优原理采用积分反推方法求解辅助系统的自适应控制Lyapunov函数,设计了能够确保原系统... 针对卫星姿态控制系统中的执行机构和敏感器故障问题,将系统不确定性参数作为在线估计自适应参数,并考虑系统故障检测与诊断结果的不确定性,基于逆最优原理采用积分反推方法求解辅助系统的自适应控制Lyapunov函数,设计了能够确保原系统鲁棒稳定的自适应逆最优控制器并给出了详细的证明。最后进行了数学仿真,仿真结果表明文中设计的容错控制方法合理有效。 展开更多
关键词 最优 积分反推 容错控制 自适应控制 卫星姿态控制
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基于神经网络的鲁棒自适应滑模迭代学习控制 被引量:8
8
作者 杨小军 李俊民 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期382-386,共5页
对一类不确定非线性系统 ,包括不确定性机器人 ,提出一种自适应鲁棒迭代学习控制方案 .学习控制用于学习周期性的系统不确定性 ,自适应滑模控制用于抑制非周期性系统不确定性 ,并且利用RBF神经网络自适应学习系统不确定性的未知上界 ,... 对一类不确定非线性系统 ,包括不确定性机器人 ,提出一种自适应鲁棒迭代学习控制方案 .学习控制用于学习周期性的系统不确定性 ,自适应滑模控制用于抑制非周期性系统不确定性 ,并且利用RBF神经网络自适应学习系统不确定性的未知上界 ,对不确定性系统动态和有界输入扰动具有鲁棒性 .通过Lyapunov直接方法 ,确保了对每次迭代闭环系统是一致有界的 ,并且沿着迭代次数的增加 ,跟踪误差渐近收敛于零 .仿真结果表明了该方案的有效性 . 展开更多
关键词 神经网络 自适应滑模 迭代学习控制 滑模控制 机械手
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基于滑模微分器的吸气式高超声速飞行器鲁棒反演控制 被引量:6
9
作者 卜祥伟 吴晓燕 +1 位作者 白瑞阳 马震 《固体火箭技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期12-17,共6页
针对吸气式高超声速飞行器气动\推进\结构弹性耦合运动学模型,提出了一种基于滑模微分器的鲁棒反演控制器设计方法。分别采用反演和动态逆方法设计虚拟控制量和实际控制量。引入滑模微分器来精确估计虚拟控制量的导数,避免了传统反演控... 针对吸气式高超声速飞行器气动\推进\结构弹性耦合运动学模型,提出了一种基于滑模微分器的鲁棒反演控制器设计方法。分别采用反演和动态逆方法设计虚拟控制量和实际控制量。引入滑模微分器来精确估计虚拟控制量的导数,避免了传统反演控制方法"微分项膨胀"问题。基于滑模微分器,设计了一种非线性干扰观测器,可对模型不确定项进行精确估计和补偿,从而增强了控制器的鲁棒性。仿真结果表明,该控制器对模型不确定性和气动弹性影响具有较强的鲁棒性,且能实现对速度指令和高度指令很好的跟踪效果。 展开更多
关键词 吸气式高超声速飞行器 反演控制 滑模微分器 非线性干扰观测器
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基座弹性影响下空间站柔性关节机械臂的鲁棒自适应滑模控制及双重弹性振动主动抑制 被引量:9
10
作者 梁捷 陈力 +1 位作者 梁武林 秦开宇 《载人航天》 CSCD 2016年第6期788-796,共9页
讨论了基座存在弹性情况下,载体位置、姿态均不控的空间站柔性关节机械臂系统控制问题。利用拉格朗日方法结合动量守恒定律,建立了弹性基座空间站柔性关节机械臂系统动力学方程。以此为基础,依据级联控制法,将系统分解为弹性基座刚性臂... 讨论了基座存在弹性情况下,载体位置、姿态均不控的空间站柔性关节机械臂系统控制问题。利用拉格朗日方法结合动量守恒定律,建立了弹性基座空间站柔性关节机械臂系统动力学方程。以此为基础,依据级联控制法,将系统分解为弹性基座刚性臂子系统和关节柔性电机转子子系统。对于弹性基座刚性臂子系统,为了主动抑制弹性基座柔性振动,运用虚拟力的概念,构造同时反映柔性模态和刚性运动轨迹的混合期望轨迹,通过改造原有的控制方案,提出基于虚拟力概念的鲁棒自适应滑模控制器控制策略,由于运用了虚拟力的概念,从而仅通过设计一个控制输入便可同时保证刚性轨迹跟踪并对载体基座的弹性振动进行主动抑制,更适应于空间站柔性关节机械臂系统的实际应用。同时,针对系统参数未知的情况,利用级联控制方法能够有效地抑制柔性关节的振动。理论分析及仿真算例均表明了控制方法的可行性。 展开更多
关键词 空间站 柔性关节机械臂 弹性基座 动力学建模 自适应滑模控制 弹性振动主动控制
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基于积分滑模的BTT导弹鲁棒反演控制律设计 被引量:4
11
作者 董朝阳 陈宇 +2 位作者 王青 张燕 张颖昕 《航空兵器》 2011年第1期3-8,12,共7页
针对不确定非线性强耦合BTT导弹的控制器设计问题,将滑模控制与反演控制思想相结合,在标称模型的基础上进行反演控制器设计。针对系统所存在的模型不确定性和外界干扰,增加一个积分滑模补偿器,提高系统的鲁棒性能。该方法通过合理地设... 针对不确定非线性强耦合BTT导弹的控制器设计问题,将滑模控制与反演控制思想相结合,在标称模型的基础上进行反演控制器设计。针对系统所存在的模型不确定性和外界干扰,增加一个积分滑模补偿器,提高系统的鲁棒性能。该方法通过合理地设计积分滑模面,保证系统初始状态处于滑模面上,消除了滑模到达阶段,从而有效地提高了系统的鲁棒性。仿真结果表明,该方法能够保证控制效果不受参数摄动和外界干扰的影响,从而满足工程实际的需要。 展开更多
关键词 滑模控制 倾斜转弯导弹 积分滑模 反演控制
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直升机纵向系统鲁棒滑模控制律设计 被引量:3
12
作者 卢京潮 陈伟 詹漫漫 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期269-273,共5页
在建立系统全包线T-S模糊模型的基础上,基于系统品质要求和可测状态约束条件,采用参数鲁棒设计方法,确定反馈控制参数的可用集合,实现等效控制律,相应确定系统的滑模面参数,给出了直升机纵向控制系统的全包线滑模控制律设计结果。仿真... 在建立系统全包线T-S模糊模型的基础上,基于系统品质要求和可测状态约束条件,采用参数鲁棒设计方法,确定反馈控制参数的可用集合,实现等效控制律,相应确定系统的滑模面参数,给出了直升机纵向控制系统的全包线滑模控制律设计结果。仿真结果显示,系统具有较强的抗外界干扰能力,动态品质满足指标要求,表明文中提出的设计方法可行且有效。 展开更多
关键词 直升机 T-S模糊模型 参数设计 滑模变结构控制 控制律设计
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基于模糊决策的推土机滑模鲁棒自适应控制 被引量:2
13
作者 白寒 管成 潘双夏 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期2178-2185,共8页
针对推土机作业效率低的问题,提出了一种推土机工作装置的自动控制方法.根据推土机发动机转速和转速变化率,结合操作经验和试验结果,采用模糊决策的方法对铲刀位置进行优化.考虑电液伺服系统的特性,设计了一种基于逐步递推方法的滑模鲁... 针对推土机作业效率低的问题,提出了一种推土机工作装置的自动控制方法.根据推土机发动机转速和转速变化率,结合操作经验和试验结果,采用模糊决策的方法对铲刀位置进行优化.考虑电液伺服系统的特性,设计了一种基于逐步递推方法的滑模鲁棒自适应控制器,用以跟踪经过模糊决策的铲刀目标位置.利用逐步递推方法和状态反馈线性化的方法,得到系统的滑模控制器;依据Lyapunov稳定性理论,得出系统的参数自适应律,并在自适应控制中引入鲁棒控制的设计方法,实现对模糊决策量的精确位置跟踪控制.实验结果表明,滑模鲁棒自适应控制具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能,模糊决策合理地优化铲刀目标调整位置,提高推土作业效率. 展开更多
关键词 推土机自动控制 模糊决策 滑模控制 自适应控制 电液伺服系统
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四旋翼飞行器的RBF神经网络鲁棒自适应控制 被引量:1
14
作者 马振伟 白浩 +1 位作者 陈洪波 王劲博 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1620-1628,共9页
针对具有模型不确定性和有界外部扰动的四旋翼飞行器,提出了一种基于径向基函数神经网络的鲁棒自适应全局控制方法(RRAC)。所提方法结合了神经网络控制对未知非线性的强拟合能力和鲁棒控制的全局稳定性,解决了神经网络控制仅能实现半全... 针对具有模型不确定性和有界外部扰动的四旋翼飞行器,提出了一种基于径向基函数神经网络的鲁棒自适应全局控制方法(RRAC)。所提方法结合了神经网络控制对未知非线性的强拟合能力和鲁棒控制的全局稳定性,解决了神经网络控制仅能实现半全局一致最终有界的问题,实现了控制精度和鲁棒性的双重提升。所设计的控制器由在近似域内工作的神经网络控制器和在近似域外工作的鲁棒控制器组成。引入一种新型切换函数来实现两者之间的平滑切换,以保证闭环系统的所有信号是全局一致最终有界的。利用Lyapunov函数和Barbalat引理严格证明了非线性四旋翼飞行器系统的稳定性。仿真表明,所设计的控制器在模型不确定性和有界外部扰动下对参考轨迹依旧保持良好的跟踪性能,且跟踪误差趋近于零。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 RBF神经网络 自适应控制 平滑切换函数 全局一致最终有界
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近水面小型水下航行器鲁棒反推滑模深度控制
15
作者 邵志宇 王雅捷 《鱼雷技术》 2016年第3期200-205,共6页
小型水下航行器的近水面运动状态易遭受波浪扰动影响,致使其航行控制精度降低。为抑制波浪干扰,在建立小型水下航行器纵向模型的基础上,应用鲁棒反推滑模控制方法设计了深度控制器,建立了近水面波浪扰动模型和深度控制仿真模型,采用Matl... 小型水下航行器的近水面运动状态易遭受波浪扰动影响,致使其航行控制精度降低。为抑制波浪干扰,在建立小型水下航行器纵向模型的基础上,应用鲁棒反推滑模控制方法设计了深度控制器,建立了近水面波浪扰动模型和深度控制仿真模型,采用Matlab/Simulink对深度控制方法进行了仿真。仿真结果表明,所设计的控制器超调量小,调整时间短,鲁棒性强,在实际应用中易于实现。该研究为解决小型水下航行器深度控制中的波浪干扰问题提供了理论依据和技术支撑。 展开更多
关键词 小型水下航行器 近水面 波浪扰动 反推滑模控制
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基于LMI方法的中频电源的动静态和鲁棒性能优化控制 被引量:3
16
作者 张银锋 邵英 +1 位作者 李陆军 孙盼 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2022年第4期80-86,共7页
为了使闭环系统实现无静差跟踪和渐进稳定,且具有动态响应速度快、良好的鲁棒性能以及抗负载扰动能力,将鲁棒伺服控制器和离散滑模控制器相结合的双环控制方法应用到中频电源中。首先,介绍了中频电源系统模型并对鲁棒伺服控制器和离散... 为了使闭环系统实现无静差跟踪和渐进稳定,且具有动态响应速度快、良好的鲁棒性能以及抗负载扰动能力,将鲁棒伺服控制器和离散滑模控制器相结合的双环控制方法应用到中频电源中。首先,介绍了中频电源系统模型并对鲁棒伺服控制器和离散滑模控制器设计做了理论分析,通过系统矩阵维数增广将鲁棒控制问题转化为线性矩阵不等式凸优化问题;然后,利用YALMIP工具箱求解出状态反馈增益矩阵;最后,通过仿真软件和试验样机分别对整个系统进行了仿真和实验验证。结果表明:所设计的控制器使中频电源稳态输出电压在115±0.3 V以内,动态恢复时间不超过2 ms,在系统参数存在扰动时输出电压不受影响。 展开更多
关键词 中频电源 伺服控制 线性矩阵不等式 滑模控制 D区域
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双重化双向DC/DC变换器鲁棒反演滑模控制策略研究 被引量:4
17
作者 张云帅 黄永红 +2 位作者 黄煜翔 施慧 杜立 《电子器件》 CAS 北大核心 2016年第6期1460-1466,共7页
针对双闭环控制策略在双向DC/DC变换器动态性能、谐波抑制和抗干扰能力等方面不足,提出一种鲁棒反演滑模控制策略,建立锂离子电池等效电路模型,搭建双重化双向DC/DC变换器主电路,最终利用实验平台对锂离子电池组在两种控制策略下充放电... 针对双闭环控制策略在双向DC/DC变换器动态性能、谐波抑制和抗干扰能力等方面不足,提出一种鲁棒反演滑模控制策略,建立锂离子电池等效电路模型,搭建双重化双向DC/DC变换器主电路,最终利用实验平台对锂离子电池组在两种控制策略下充放电情况进行对比分析,同时对鲁棒反演滑模控制策略下输入电压大幅扰动进行研究。实验和仿真验证所提方法有效性,在锂离子电池组充放电控制上鲁棒反演滑模控制策略相对双闭环控制策略更具有优势且对提高蓄电池充放电效率具有普遍性。 展开更多
关键词 双闭环控制策略 双向DC/DC变换器 反演滑模 锂离子电池 充放电控制
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基于鲁棒滑模控制的水下航行器运动控制仿真研究 被引量:2
18
作者 何晋秋 佘莹莹 《舰船科学技术》 北大核心 2016年第6期92-96,共5页
基于水下航行器六自由度空间运动模型,研究应用非线性鲁棒滑模控制方法的自动操纵控制方案。对水下航行器在分离式尾舵且首舵收回状态下的操纵控制方案进行仿真试验,通过数值仿真分析验证所提出算法的有效性。
关键词 水下航行器 收放式首舵 分离式尾舵 非线性滑模控制算法
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基于鲁棒滑模策略的电机伺服系统内模控制 被引量:2
19
作者 袁绩海 郭迎清 +1 位作者 厉天凯 陈建 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2022年第3期27-34,共8页
在模型不确定性和干扰状态下建立了基于鲁棒滑模策略的改进内模控制模型。这种控制模型的特征表现为,将内模控制策略和滑模控制结合起来,在模型不确定条件下也可以高效控制,且系统的抗干扰性能显著提升。另外由于引入了二自由度增强型... 在模型不确定性和干扰状态下建立了基于鲁棒滑模策略的改进内模控制模型。这种控制模型的特征表现为,将内模控制策略和滑模控制结合起来,在模型不确定条件下也可以高效控制,且系统的抗干扰性能显著提升。另外由于引入了二自由度增强型内模控制,大大提升了对未知扰动的鲁棒性。仿真与实验研究结果发现,建立的这种控制器跟踪精度和稳定性高,且在模型不确定和受扰条件下,也表现出良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 控制性能 滑模 抗干扰 二自由度
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高超声速飞行器鲁棒预测滑模姿态控制方法 被引量:2
20
作者 陈园 周丽 +2 位作者 刘震锴 姚波 凌志豪 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2021年第5期23-27,共5页
针对高超声速飞行器(HSV)在巡航段飞行时模型参数不确定和干扰的问题,提出了HSV鲁棒预测滑模姿态控制方法,由系统实际输出值与参考轨迹的误差设计滑模面,引入预测函数对误差进行预测可得未来时刻的滑模面,再利用改进的滑模趋近律设计快... 针对高超声速飞行器(HSV)在巡航段飞行时模型参数不确定和干扰的问题,提出了HSV鲁棒预测滑模姿态控制方法,由系统实际输出值与参考轨迹的误差设计滑模面,引入预测函数对误差进行预测可得未来时刻的滑模面,再利用改进的滑模趋近律设计快慢回路控制器。该方法能使HSV在参数不确定和有干扰的情况下,保证姿态系统稳定,精确跟踪指令信号,具有较强的鲁棒性,提高了系统的控制性能。最后,通过仿真验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 预测滑模 姿态控制 滑模趋近律
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