基于改进型全局滑模控制算法的无刷直流电机控制

1

作者 林衍照 王亚刚 《控制工程》 北大核心 2025年第3期475-480,共6页

全局滑模控制对系统参数变化和外部干扰的不敏感特性以及在响应的全过程都具有鲁棒性的特点,可消除直流无刷电机的非线性因素带来的不利影响,但是滑模控制在本质上的不连续开关特性会引起系统的抖振。为解决上述问题,首先,设计了一种改... 全局滑模控制对系统参数变化和外部干扰的不敏感特性以及在响应的全过程都具有鲁棒性的特点,可消除直流无刷电机的非线性因素带来的不利影响,但是滑模控制在本质上的不连续开关特性会引起系统的抖振。为解决上述问题,首先,设计了一种改进型的全局滑模控制方法,通过优化滑模控制器的趋近律,提升了系统的趋近速率。然后,对边界层厚度动态变化的饱和函数进行了改进,有效减小了输出抖振,增强了系统的稳定性。最后,证明了该方法在李雅普诺夫函数意义下能够实现收敛稳定。通过仿真实验对比了所提改进型算法与全局滑模控制算法和传统滑模控制算法对无刷直流电机的控制效果,最终证明改进型全局滑模控制算法具有更小的抖振以及更好的快速性和鲁棒性。 展开更多

关键词 全局滑模控制 无刷直流电机 饱和函数 抖振

在线阅读 下载PDF 职称材料

滞环调制全局滑模控制Buck变换器设计 被引量：25

2

作者 倪雨 许建平 +1 位作者 王金平 于海坤 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第21期1-6,共6页

研究Buck变换器的瞬态特性与全局滑模系数的关系,分析滑态移动参数的选取方法,给出一种实现全局切换函数的方法。分析Buck变换器稳态工作时的输出电压纹波,提出全局滑模控制Buck变换器的瞬态情形的判定条件。利用Matlab/Simulink实现全... 研究Buck变换器的瞬态特性与全局滑模系数的关系,分析滑态移动参数的选取方法,给出一种实现全局切换函数的方法。分析Buck变换器稳态工作时的输出电压纹波,提出全局滑模控制Buck变换器的瞬态情形的判定条件。利用Matlab/Simulink实现全局滑模控制器并进行仿真研究。仿真和实验结果表明,全局滑模控制Buck变换器的瞬态情形判定条件和瞬态初值赋定方法正确有效,全局滑模系数和滑态移动参数的选取方法合理,全局滑模控制较传统滑模控制具有相近的负载瞬态特性和更好的鲁棒性。 展开更多

关键词 全局滑模控制 BUCK变换器 瞬态工作情形 瞬态初值 鲁棒性

在线阅读 下载PDF 职称材料

柔性空间机器人基于关节柔性补偿控制器与虚拟力概念的模糊全局滑模控制及振动主动抑制 被引量：17

3

作者 梁捷 陈力 梁频 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第18期62-70,共9页

空间机器人系统的柔性主要体现在空间机器人的臂杆和连接各臂杆之间的铰关节;由于空间机器人系统结构的复杂性,以往研究人员对同时具有柔性关节和柔性臂的系统关注不够;为此讨论了参数不确定情况下柔性关节、柔性臂空间机器人系统的动... 空间机器人系统的柔性主要体现在空间机器人的臂杆和连接各臂杆之间的铰关节;由于空间机器人系统结构的复杂性,以往研究人员对同时具有柔性关节和柔性臂的系统关注不够;为此讨论了参数不确定情况下柔性关节、柔性臂空间机器人系统的动力学模拟、运动控制方案设计和以及臂、关节双重柔性振动的分阶主动抑制问题。依据线动量、角动量守恒关系并基于拉格朗日方程、线性扭转弹簧及假设模态法推导了系统动力学模型;以此为基础;针对空间机器人实际应用中各关节铰具有较强柔性的情况,引入了关节柔性补偿控制器并结合奇异摄动技术将整个系统分解成独立时间尺度的电机力矩动力子系统和柔性臂子系统;针对电机力矩动力子系统,设计了力矩微分反馈控制器来抑制关节柔性引起的系统弹性振动;针对柔性臂子系统,提出了一种基于虚拟力概念的自适应模糊全局滑模控制方案,由于运用了虚拟力的概念,从而通过仅设计一个控制输入就可达到既跟踪期望轨迹又抑制柔性臂柔性振动的控制目标。计算机数值仿真对比实验证实了该方法的可靠性和有效性。 展开更多

关键词 柔性关节柔性臂空间机器人 关节柔性补偿控制器 虚拟控制力 全局滑模控制 双柔性振动分阶主动抑制

在线阅读 下载PDF 职称材料

全局滑模控制方法在喷水推进操舵系统中的应用 被引量：3

4

作者 龚征华 田震 +3 位作者 熊文 李俊舟 李刚强 袁景淇 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期693-697,共5页

介绍了喷水推进操舵控制系统的工作原理,利用系统辨识方法得到某船舶喷水推进器的操舵控制对象的传递函数模型.设计了干扰观测器和全局滑模控制器,并证明了全局滑模态的存在和闭环系统的渐进稳定性.仿真结果表明,观测器对外部干扰具有... 介绍了喷水推进操舵控制系统的工作原理,利用系统辨识方法得到某船舶喷水推进器的操舵控制对象的传递函数模型.设计了干扰观测器和全局滑模控制器,并证明了全局滑模态的存在和闭环系统的渐进稳定性.仿真结果表明,观测器对外部干扰具有较高的估计精度,基于全局滑模控制方法的操舵系统兼具良好的跟踪性能和较强的鲁棒性. 展开更多

关键词 喷水推进 操舵控制系统 电液压伺服系统 干扰观测器 全局滑模控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

输入受限的非线性网络系统全局滑模控制 被引量：4

5

作者 王宏伟 于驰 井元伟 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期326-329,共4页

针对动态TCP网络的拥塞问题,在输入受限情况下,基于全局滑模控制理论设计了一种主动队列管理(AQM)算法.该算法消除了滑模控制的到达阶段,保证网络系统在整个控制过程中的鲁棒性.对于TCP/IP网络中存在的网络模型的不确定、网络参数的时... 针对动态TCP网络的拥塞问题,在输入受限情况下,基于全局滑模控制理论设计了一种主动队列管理(AQM)算法.该算法消除了滑模控制的到达阶段,保证网络系统在整个控制过程中的鲁棒性.对于TCP/IP网络中存在的网络模型的不确定、网络参数的时变性以及非TCP适应流所引起的网络振动,该算法可以获得良好的暂态和稳态响应.仿真结果表明该算法可以使队列长度快速收敛到设定值,同时维持较小的队列振荡,尤其是在网络条件变化的情况下,该算法优于传统的PI控制和滑模控制. 展开更多

关键词 全局滑模控制 输入受限 主动队列管理 拥塞 鲁棒性

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于等效控制的全局滑模控制Buck变换器设计 被引量：10

6

作者 倪雨 许建平 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期654-659,共6页

为简化滑模控制器设计和提高变换器系统的鲁棒性,探讨了全局滑模控制的原理和设计方法,并用于设计Buck变换器的控制系统.分析了全局滑模控制Buck变换器的特点,给出了基于等效控制思想的全局滑模控制器设计步骤,并设计了全局滑模控制律.... 为简化滑模控制器设计和提高变换器系统的鲁棒性,探讨了全局滑模控制的原理和设计方法,并用于设计Buck变换器的控制系统.分析了全局滑模控制Buck变换器的特点,给出了基于等效控制思想的全局滑模控制器设计步骤,并设计了全局滑模控制律.最后,通过仿真分析,探讨了全局滑模控制器应用于Buck变换器的可行性和有效性.仿真结果表明,设计的全局滑模控制Buck变换器较传统滑模控制Buck变换器的瞬态响应速度快,并具有全局鲁棒性. 展开更多

关键词 传统滑模控制 全局滑模控制 鲁棒性 变换器

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种离散全局滑模控制Buck变换器设计 被引量：9

7

作者 倪雨 许建平 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期112-116,共5页

为了保持离散指数趋近律法设计的全局滑模控制系统的良好瞬态特性,削弱全局滑模控制系统的抖振,简化离散全局滑模控制律结构和设计,提出了一种结构更简单的离散全局衰减律。理论分析了离散全局衰减律下准全局滑动模态的收敛性和稳态特性... 为了保持离散指数趋近律法设计的全局滑模控制系统的良好瞬态特性,削弱全局滑模控制系统的抖振,简化离散全局滑模控制律结构和设计,提出了一种结构更简单的离散全局衰减律。理论分析了离散全局衰减律下准全局滑动模态的收敛性和稳态特性,给出了全局衰减控制律的设计方法。仿真研究了离散全局衰减律用于离散全局滑模控制Buck变换器设计的正确性和有效性。仿真结果表明,全局衰减律适用于离散全局滑模控制,削弱了系统抖振。离散全局衰减控制Buck变换器较离散指数趋近控制具有更小输出电压纹波。 展开更多

关键词 全局衰减律 离散全局滑模控制 滑模控制 变换器 鲁棒性

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于RBF神经网络的永磁同步直线电机全局滑模控制 被引量：6

8

作者 马素君 谢武斌 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2012年第7期82-84,88,共4页

针对永磁直线同步电机直接驱动伺服系统存在负载扰动、参数时变、非线性摩擦及端部效应等不确定性因素,提出了一种神经网络增益切换全程滑模控制策略。该策略使控制系统一开始就处于滑动模态上,使系统具有全局鲁棒性。其次,通过递归神... 针对永磁直线同步电机直接驱动伺服系统存在负载扰动、参数时变、非线性摩擦及端部效应等不确定性因素,提出了一种神经网络增益切换全程滑模控制策略。该策略使控制系统一开始就处于滑动模态上,使系统具有全局鲁棒性。其次,通过递归神经网络的在线学习来对不确定界限实时估计,并引入饱和函数,以进一步降低控制中的抖振,改善系统的性能。通过仿真对所提方案与PID控制和传统滑模控制进行对比,验证了所提出的方案有更好的鲁棒性和跟踪能力。 展开更多

关键词 永磁直线同步电机(PMLSM) 全局滑模控制 RBF神经网络

在线阅读 下载PDF 职称材料

一类不确定离散网络系统的全局滑模控制 被引量：2

9

作者 王宏伟 井元伟 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期1367-1369,1406,共4页

针对动态传输控制协议(transmission control protocol,TCP)网络的拥塞问题,基于离散全局滑模控制理论设计了一种主动队列管理(active queue management,AQM)算法,该算法消除了滑模控制的到达阶段,保证网络系统在整个控制过程中的鲁棒... 针对动态传输控制协议(transmission control protocol,TCP)网络的拥塞问题,基于离散全局滑模控制理论设计了一种主动队列管理(active queue management,AQM)算法,该算法消除了滑模控制的到达阶段,保证网络系统在整个控制过程中的鲁棒性。为了减弱离散指数趋近律的抖振现象,给出了一种改进的滑模趋近律,使得复杂的网络系统具有良好的性能。仿真结果验证了所设计的控制器对活动的TCP连接数、链路带宽及往返时延的不确定性具有很强的稳定性和鲁棒性。 展开更多

关键词 动态传输控制协议网络 拥塞控制 离散全局滑模控制 主动队列管理 鲁棒性

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于自适应全局滑模控制的主动队列管理算法

10

作者 叶成荫 《科学技术与工程》 2011年第13期2986-2989,共4页

针对TCP网络的拥塞控制问题,采用滑模控制理论提出了一种新的主动队列管理算法。考虑到UDP流干扰的情况,设计了基于自适应全局滑模控制的主动队列管理算法。该算法保证网络系统在整个控制过程中的鲁棒性,并且使用RBF神经网络作为自适应... 针对TCP网络的拥塞控制问题,采用滑模控制理论提出了一种新的主动队列管理算法。考虑到UDP流干扰的情况,设计了基于自适应全局滑模控制的主动队列管理算法。该算法保证网络系统在整个控制过程中的鲁棒性,并且使用RBF神经网络作为自适应律来消除UDP流干扰对系统的影响。仿真结果表明该算法可以使队列长度快速收敛到设定值,同时维持较小的队列振荡,优于传统的PI控制和滑模控制。 展开更多

关键词 拥塞控制 主动队列管理 自适应 全局滑模控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于自适应全局滑模控制的微电网稳定控制策略 被引量：16

11

作者 苏小玲 韩民晓 孙海 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第31期5534-5541,共8页

设计了一种基于自适应全局滑模控制的微电网稳定控制策略,并基于储能设备开发了相应的微电网稳定控制器。根据微电网的不同运行方式,首先分析稳定控制器的运行特性,建立稳定控制器的数学模型。考虑到系统的不确定性和非线性,该文为微电... 设计了一种基于自适应全局滑模控制的微电网稳定控制策略,并基于储能设备开发了相应的微电网稳定控制器。根据微电网的不同运行方式,首先分析稳定控制器的运行特性,建立稳定控制器的数学模型。考虑到系统的不确定性和非线性,该文为微电网稳定控制器提出自适应鲁棒全局滑模控制系统,保证系统在参数不确定、存在外界干扰等情况下的稳态及动态特性。仿真和实验结果证明,微电网稳定控制器能够保证微电网在不同运行模式下的稳定性。在微电网并网运行时有效地抑制微电网与主电网交换功率波动,达到微电网与主电网交换功率可控;在微电网孤岛运行时,提供电压、频率支持;实现微电网在2种运行模式之间无缝切换。 展开更多

关键词 微电网 稳定控制器 全局滑模控制 自适应 鲁棒性

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于三阶超螺旋扰动观测器的PMLSM全局自适应滑模控制 被引量：1

12

作者 张艳 王丽梅 方馨 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期76-86,共11页

针对永磁直线同步电机的位置跟踪精确度易受外部扰动、参数变化等不确定性因素影响的问题,提出全局自适应滑模控制器与三阶超螺旋扰动观测器相结合的复合控制策略。首先,为了解决全局滑模控制存在的抖振问题,根据自适应趋近律设计全局... 针对永磁直线同步电机的位置跟踪精确度易受外部扰动、参数变化等不确定性因素影响的问题,提出全局自适应滑模控制器与三阶超螺旋扰动观测器相结合的复合控制策略。首先,为了解决全局滑模控制存在的抖振问题,根据自适应趋近律设计全局自适应滑模控制器。自适应趋近律可以根据系统状态变量的变化过程实时调整开关增益的大小,从而提高系统的响应速度并减小抖振。然后,为了提高系统的跟踪精确度以及抗干扰能力,设计三阶超螺旋扰动观测器,利用扰动观测器观测系统中无法精确测量的扰动以及存在的不确定项,实现对系统的前馈补偿。最后,进行仿真与实验验证。仿真与实验结果表明,与全局滑模控制相比,所提方法能有效提高系统的响应速度和跟踪精确度,使系统具有良好的稳态性能和动态性能。 展开更多

关键词 永磁直线同步电机 全局滑模控制 自适应趋近律 扰动观测器 跟踪精确度 抗扰性 抖振

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于扩张状态观测器和自适应滑模的上肢柔性外骨骼系统轨迹跟踪控制

13

作者 朱鑫宇 孙振兴 《现代制造工程》 北大核心 2025年第1期57-66,共10页

针对上肢柔性外骨骼系统存在外界干扰和参数不确定性,导致高精度轨迹跟踪难的问题,设计提出了基于自适应积分全局滑模和扩张状态观测器的上肢柔性外骨骼系统控制方法。首先,利用拉格朗日函数对上肢柔性外骨骼系统进行建模,并将模型分解... 针对上肢柔性外骨骼系统存在外界干扰和参数不确定性,导致高精度轨迹跟踪难的问题,设计提出了基于自适应积分全局滑模和扩张状态观测器的上肢柔性外骨骼系统控制方法。首先,利用拉格朗日函数对上肢柔性外骨骼系统进行建模,并将模型分解为两个子系统进行级联控制。其次,使用两个扩张状态观测器来补偿参数不确定性和外界干扰。在位置轨迹控制中,构建了自适应积分全局滑模控制,其中为了避免积分饱和,设计了非线性积分函数,同时建立了衰减函数以加快全局滑模面的收敛速度。利用自适应控制方法来自适应调整趋近律系数,以减少抖振,提高系统的动态性能。最后,通过设计的Lyapunov函数证明了稳定性。实验结果表明,与传统的线性自抗扰控制和积分滑模控制相比,该方法具有更精确的轨迹跟踪效果和更强的鲁棒性,控制精度明显提高,且在外界干扰和系统参数不确定情况下仍保持高精度轨迹跟踪,表明了该控制策略的有效性。 展开更多

关键词 上肢柔性外骨骼 自适应控制 积分全局滑模控制 扩张状态观测器

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于全局快速终端滑模的6-PSS并联运动模拟器轨迹跟踪控制研究 被引量：1

14

作者 沈书宇 张海峰 叶伟 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第9期1595-1603,共9页

针对6-PSS并联运动模拟器动力学模型中的不确定性和时变扰动,提出了一种基于全局快速终端滑模的鲁棒控制策略。首先,运用虚功原理建立了该机构的动力学模型(该动力学模型表明6-PSS并联机构是一个具有非线性和强耦合特性的多变量系统),... 针对6-PSS并联运动模拟器动力学模型中的不确定性和时变扰动,提出了一种基于全局快速终端滑模的鲁棒控制策略。首先,运用虚功原理建立了该机构的动力学模型(该动力学模型表明6-PSS并联机构是一个具有非线性和强耦合特性的多变量系统),对动力学模型进行了离线处理,使其反映出机构真实动力学特性,并满足设备实时计算能力的要求;然后,基于简化后的动力学模型设计了一种全局快速终端滑模控制器(GFTSMC),设计李雅普诺夫(Lyapunov)函数对控制律进行了分析,证明了控制器的稳定性;最后,将控制策略应用于6-PSS并联运动模拟器轨迹跟踪控制,并将其与PD前馈控制及传统滑模控制(SMC)进行了对比实验。研究结果表明:GFTSMC相对于PD和SMC的平均误差分别下降了82.92%和18.88%,标准差分别下降了80.03%和41.73%,且能够起到抑制抖振的效果,是6-PSS并联运动模拟器的一种有效且实用的鲁棒控制方案。该研究结果可为6-PSS并联运动模拟器控制及工程应用提供理论依据。 展开更多

关键词 并联机构 动力学建模 虚功原理 滑模控制 李雅普诺夫函数 全局快速终端滑模控制器

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于自适应全局滑模的水下拦截器导引控制一体化设计 被引量：1

15

作者 杨惠珍 王迪 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期502-508,共7页

水下拦截器的目标具有体积小,速度快,机动性强等特点,从而要求水下拦截器制导系统具有快速且稳定的反应能力。针对该设计需求,提出了水下拦截器导引与控制一体化设计方法。建立了水下拦截器侧向通道的导引与控制一体化数学模型,针对目... 水下拦截器的目标具有体积小,速度快,机动性强等特点,从而要求水下拦截器制导系统具有快速且稳定的反应能力。针对该设计需求,提出了水下拦截器导引与控制一体化设计方法。建立了水下拦截器侧向通道的导引与控制一体化数学模型,针对目标机动造成一体化系统出现的不确定性问题,设计了自适应全局滑模一体化控制律,基于Lyapunov稳定性定理证明了系统的渐进稳定性,并采用高增益的连续化方法改进了算法,抑制了系统的抖振。该控制律优点在于对不确定信息进行估计和补偿,提高了系统的鲁棒性和快速性。仿真结果表明所提出的自适应全局滑模导引控制一体化方法具有有效性。 展开更多

关键词 导引与控制一体化 自适应调节律 全局滑模控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

机器人的自适应神经全局滑模轨迹跟踪控制

16

作者 于镝 王亚立 《科学技术与工程》 2009年第15期4358-4362,共5页

针对具有不确定性的机器人系统,提出一种自适应神经全局滑模轨迹跟踪控制方案。控制器采用一种新的全局滑模面,使得系统在整个响应时间内都具有鲁棒性;并基于径向基函数神经网络自适应学习不确定性的未知上界,从而自适应调整控制律的切... 针对具有不确定性的机器人系统,提出一种自适应神经全局滑模轨迹跟踪控制方案。控制器采用一种新的全局滑模面,使得系统在整个响应时间内都具有鲁棒性;并基于径向基函数神经网络自适应学习不确定性的未知上界,从而自适应调整控制律的切换增益。而且基于Lyapunov稳定性理论证明这种新型控制器能够保证机器人系统关节角位置矢量和角速度矢量的跟踪误差渐近收敛于0。仿真结果表明提出的控制策略能够使机器人系统仅在0.5s内就实现快速的轨迹跟踪,可见该方案是可行且有效的。 展开更多

关键词 机器人 全局滑模控制 神经网络 轨迹跟踪

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于融合误差的直驱H型平台自适应全局滑模轮廓控制 被引量：14

17

作者 张康 王丽梅 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第16期5337-5344,共8页

针对直驱H型平台在跟踪非线性轨迹时,同步误差及系统负载变化影响轮廓跟踪精度的问题,提出一种基于融合误差的滑模轮廓控制器与最优位置控制器相结合的控制策略。将并联轴位置不同步引起的横梁(X轴)偏转角定义为等效同步误差。基于等效... 针对直驱H型平台在跟踪非线性轨迹时,同步误差及系统负载变化影响轮廓跟踪精度的问题,提出一种基于融合误差的滑模轮廓控制器与最优位置控制器相结合的控制策略。将并联轴位置不同步引起的横梁(X轴)偏转角定义为等效同步误差。基于等效误差模型,构建适用于H型平台轮廓控制的融合误差模型,并以融合误差为状态变量设计自适应全局滑模轮廓控制器,在消除同步误差影响的同时,抑制负载变化对轮廓控制精度的影响。通过最优系统频域因子分解求解位置控制器的参数,提高单轴伺服系统的动态响应性能,减少位置超调量。最后,实验结果验证了所提出的控制策略能有效减小直驱H型平台伺服系统的轮廓误差和同步误差,增强系统的鲁棒性。 展开更多

关键词 直驱H型平台 融合误差模型 轮廓误差 自适应全局滑模控制 最优控制器

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于干扰观测器与终端滑模的车辆纵向控制 被引量：2

18

作者 黄益绍 庄迪 《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第5期513-520,共8页

为了消除未知干扰和不确定性对车辆纵向控制的影响,设计了基于干扰观测器和终端滑模控制的分层式车辆纵向控制系统.利用干扰观测器对系统干扰进行实时观测,实现对系统的反馈补偿,降低滑模控制的切换增益,从而抑制滑模控制的抖振.利用Lya... 为了消除未知干扰和不确定性对车辆纵向控制的影响,设计了基于干扰观测器和终端滑模控制的分层式车辆纵向控制系统.利用干扰观测器对系统干扰进行实时观测,实现对系统的反馈补偿,降低滑模控制的切换增益,从而抑制滑模控制的抖振.利用Lyapunov函数证明了控制系统的稳定性,并通过Carsim/Simulink进行了联合仿真试验.结果表明:在两种仿真工况条件下,控制器对参考速度跟踪效果良好,速度误差最大仅为0.22 m/s,干扰观测器对系统干扰能够准确快速估计,估计误差仅为0.003 14,切换逻辑执行器发挥良好;与传统滑模控制相比,所设计的控制器稳定性更好,抑制了滑模控制的抖振,实现了对车辆纵向速度的稳定跟踪. 展开更多

关键词 车辆 纵向控制 干扰观测器 全局快速终端滑模控制 逆纵向动力学模型 PID控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

车联网环境下电子节气门全局快速滑模控制 被引量：15

19

作者 郑太雄 杨斌 +2 位作者 李永福 王波 李银国 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期2356-2364,共9页

车联网是目前汽车电子领域的研究热点,而车车通信是实现车联网的重要技术手段。为了提高车车通信过程中汽车电子节气门的控制性能,提出了基于Luenberger观测器的电子节气门全局快速滑模控制。具体来讲,首先,基于电子节气门的非线性模型... 车联网是目前汽车电子领域的研究热点,而车车通信是实现车联网的重要技术手段。为了提高车车通信过程中汽车电子节气门的控制性能,提出了基于Luenberger观测器的电子节气门全局快速滑模控制。具体来讲,首先,基于电子节气门的非线性模型,设计了Luenberger滑模观测器,以实现对节气门开度变化的在线估计;其次,以节气门开度误差为输入,通过李雅普诺夫稳定性理论设计了全局快速滑模控制器与外部扰动自适应律,以确保系统的稳定性和鲁棒性。最后,对提出的控制方法进行仿真验证,并与现有方法进行对比分析,仿真结果证明了所提出控制方法的有效性。 展开更多

关键词 车联网 车车通信 电子节气门 Luenberger滑模观测器 李雅普洛夫稳定性理论 全局快速滑模控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于奇异摄动法的FFFSR全局滑模跟踪控制及ESO振动抑制 被引量：1

20

作者 庞哲楠 张国良 +2 位作者 羊帆 吴戈 陈志侃 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第23期14-22,共9页

针对存在参数不确定性和有界干扰的情况,讨论了自由漂浮柔性空间机器人(FFFSR)关节轨迹跟踪控制与柔性振动主动抑制的问题。利用奇异摄动法将系统分解为关节轨迹跟踪的慢变子系统和描述柔性振动的快变子系统,进而提出含慢、快变控制项... 针对存在参数不确定性和有界干扰的情况,讨论了自由漂浮柔性空间机器人(FFFSR)关节轨迹跟踪控制与柔性振动主动抑制的问题。利用奇异摄动法将系统分解为关节轨迹跟踪的慢变子系统和描述柔性振动的快变子系统,进而提出含慢、快变控制项的组合控制器;设计一种改进的全局滑模函数,利用低通滤波器抑制滑模抖振,实现全局鲁棒、快速收敛的关节轨迹跟踪;对于快变子系统,采用扩张状态观测器(ESO)对不易测量的柔性模态坐标导数和不确定扰动进行估计,并结合LQR方法,对柔性振动进行主动抑制。数值仿真表明,该组合控制器可以在有效抑制柔性振动的同时实现对期望关节轨迹的稳定跟踪。 展开更多

关键词 自由漂浮柔性空间机器人 奇异摄动法 全局滑模控制 低通滤波器 扩张状态观测器 不确定性

在线阅读 下载PDF 职称材料