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FANUC M420iA机器人动力学性能分析与仿真被引量：1: 1; 作者刘金科郭希娟刘爽《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第11期226-228,共3页; 利用了基于Jacobian矩阵和Hessian矩阵四自由度串联机器人加速度全局性能指标,改变在机构分析时只考虑一阶影响系数矩阵的局限性。利用该指标,分析FANUCM420iA(FMA)机器人,给出了运动学和动力学性能指标的图谱,探讨了不同尺寸之间的性... 展开更多; 关键词串联机器人影响系数全局性能指标; 在线阅读下载PDF 职称材料

平面三自由度并联机构动力学优化设计被引量：13: 2; 作者鲁开讲师俊平张锋涛《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第16期1926-1931,共6页; 建立了平面三自由度并联机构的关节空间对工作空间的速度和加速度映射关系。基于凯恩方法导出了机构的动力学方程。提出了几种能够代表机构在整个设计空间动力学性能的全局性能指标。通过对机构的尺度参数施加几何约束条件,从而满足了... 展开更多; 关键词并联机构全局性能指标优化设计动力学; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于大规模化工过程的快速分布式MPC算法研究被引量：1: 3; 作者姚莉娟李丽娟胡蓓蓓《现代化工》 CAS CSCD 北大核心 2016年第3期164-168,共5页; 针对目前化工过程复杂,在分布式模型预测控制(MPC)的实施中会面临强耦合以及慢速收敛的问题,提出了改进全局性能指标的快速分布式MPC算法。首先在每个采样时刻分别求解子系统自身的局部优化问题,同时考虑关联子系统之间的相互作用,然后... 展开更多; 关键词大系统分布式模型预测控制子系统协调全局性能指标迭代时间; 在线阅读下载PDF 职称材料

直线驱动型并联机器人工作空间分析与优化被引量：20: 4; 作者吴超宇钱小吾 +1 位作者余伟于今《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期381-389,共9页; 与旋转驱动型相比,直线驱动并联机器人具有更大的工作空间,但存在工作空间求解较复杂、精度不高和优化目标不合理的问题。针对上述问题,根据并联机器人的结构和运动学模型,提出了一种极坐标变步长迭代搜索法求解并联机器人工作空间,分... 展开更多; 关键词直线驱动并联机器人工作空间极坐标变步长迭代搜索法全局混合性能指标; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名FANUC M420iA机器人动力学性能分析与仿真被引量：1: 1; 作者刘金科郭希娟刘爽; 机构燕山大学信息科学与工程学院; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第11期226-228,共3页; 基金河北省自然科学基金(the Natural Science Foundation of Hebei Province of China under Grant No.E2006000208); 文摘利用了基于Jacobian矩阵和Hessian矩阵四自由度串联机器人加速度全局性能指标,改变在机构分析时只考虑一阶影响系数矩阵的局限性。利用该指标,分析FANUCM420iA(FMA)机器人,给出了运动学和动力学性能指标的图谱,探讨了不同尺寸之间的性能差异。最后,利用OpenGL进行了仿真,验证了加速度性能指标的正确性,为机构设计提供依据。; 关键词串联机器人影响系数全局性能指标; Keywords Series Robot（SR） influence coefficient the global performance index; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名平面三自由度并联机构动力学优化设计被引量：13: 2; 作者鲁开讲师俊平张锋涛; 机构西安理工大学宝鸡文理学院; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第16期1926-1931,共6页; 基金国家重点基础研究发展计划资助项目(2009CB724406) 陕西省教育厅专项科研计划项目(09JK327); 文摘建立了平面三自由度并联机构的关节空间对工作空间的速度和加速度映射关系。基于凯恩方法导出了机构的动力学方程。提出了几种能够代表机构在整个设计空间动力学性能的全局性能指标。通过对机构的尺度参数施加几何约束条件,从而满足了机构对设计空间的要求。基于全局动力性能指标,以机构在预定的设计空间内动力性能最优为目标,实现了机构尺度参数的优化设计,得到了不同性能指标的最优尺度参数,兼顾了机构对工作空间和动力学性能两个方面的要求。; 关键词并联机构全局性能指标优化设计动力学; Keywords parallel mechanism global performance indicator optimization design dynamics; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于大规模化工过程的快速分布式MPC算法研究被引量：1: 3; 作者姚莉娟李丽娟胡蓓蓓; 机构南京工业大学电气工程与控制科学学院; 出处《现代化工》 CAS CSCD 北大核心 2016年第3期164-168,共5页; 基金国家自然科学基金项目(61203072) 江苏省六大人才高峰项目(DZXX-042); 文摘针对目前化工过程复杂,在分布式模型预测控制(MPC)的实施中会面临强耦合以及慢速收敛的问题,提出了改进全局性能指标的快速分布式MPC算法。首先在每个采样时刻分别求解子系统自身的局部优化问题,同时考虑关联子系统之间的相互作用,然后在协调过程中对全局最优性能指标进行改进以减少迭代次数。该方法降低了控制问题的复杂度,减少了迭代时间,有效地改善了收敛速度。最后分别对二元精馏塔过程和苯乙烯聚合反应过程进行了仿真,验证了所提算法的有效性。; 关键词大系统分布式模型预测控制子系统协调全局性能指标迭代时间; Keywords large scale system distributed model predictive control system coordination global performance index iterative time; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名直线驱动型并联机器人工作空间分析与优化被引量：20: 4; 作者吴超宇钱小吾余伟于今; 机构重庆大学机械传动国家重点实验室镇江高等专科学校基础部; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期381-389,共9页; 基金国家自然科学基金项目(51375507); 文摘与旋转驱动型相比,直线驱动并联机器人具有更大的工作空间,但存在工作空间求解较复杂、精度不高和优化目标不合理的问题。针对上述问题,根据并联机器人的结构和运动学模型,提出了一种极坐标变步长迭代搜索法求解并联机器人工作空间,分析各结构参数变化对工作空间的形状、尺寸、对称性的影响趋势。提出一种综合机器人灵巧度与工作空间利用率的全局混合性能指标,并以此为目标函数建立了结构参数优化的数学模型,利用粒子群算法对不同工况下机器人尺寸参数进行优化,得到基于机器人操作性能和工作空间利用率的最优参数,对不同权重下优化得到的参数进行仿真,验证了目标函数的正确性和有效性。通过激光跟踪仪测出的实际工作空间与理论工作空间模型进行对比,验证了工作空间理论模型的正确性,为后续的尺度综合研究打下基础。; 关键词直线驱动并联机器人工作空间极坐标变步长迭代搜索法全局混合性能指标; Keywords linear driving parallel robot workspace polar coordinate variable step iterative searchmethod global performance ratio; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	FANUC M420iA机器人动力学性能分析与仿真	刘金科郭希娟刘爽	《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心	2008	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	平面三自由度并联机构动力学优化设计	鲁开讲师俊平张锋涛	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2010	13	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于大规模化工过程的快速分布式MPC算法研究	姚莉娟李丽娟胡蓓蓓	《现代化工》 CAS CSCD 北大核心	2016	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	直线驱动型并联机器人工作空间分析与优化	吴超宇钱小吾余伟于今	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	20	在线阅读下载PDF 职称材料