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非完全对称欠驱动无人艇的自适应滑模轨迹跟踪控制
被引量：
2
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作者
钟雨轩
翁磊
梁旭
《舰船科学技术》
北大核心
2020年第17期92-98,共7页
本文研究了一类非完全对称欠驱动无人艇的轨迹跟踪控制问题,考虑无人艇系统惯性矩阵与阻尼矩阵的非对称项,首先通过采用全局微分同胚变换简化模型;其次在简化后的模型上将轨迹跟踪问题转变为跟踪误差镇定问题;接着利用自适应滑模方法和...
本文研究了一类非完全对称欠驱动无人艇的轨迹跟踪控制问题,考虑无人艇系统惯性矩阵与阻尼矩阵的非对称项,首先通过采用全局微分同胚变换简化模型;其次在简化后的模型上将轨迹跟踪问题转变为跟踪误差镇定问题;接着利用自适应滑模方法和李雅普诺夫直接法设计出误差镇定控制器,该控制器能够实现非完全对称欠驱动无人艇对直线轨迹和曲线轨迹的跟踪;最后通过仿真实验验证了控制器的有效性。
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关键词
非完全对称
欠驱动控制
轨迹跟踪
自适应滑模
全局微分同胚变换
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职称材料
题名
非完全对称欠驱动无人艇的自适应滑模轨迹跟踪控制
被引量：
2
1
作者
钟雨轩
翁磊
梁旭
机构
上海大学计算机工程与科学学院
上海大学机电工程与自动化学院
中国船舶工业系统工程研究院
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2020年第17期92-98,共7页
基金
科技部重点研发计划(2018YFF0103400)。
文摘
本文研究了一类非完全对称欠驱动无人艇的轨迹跟踪控制问题,考虑无人艇系统惯性矩阵与阻尼矩阵的非对称项,首先通过采用全局微分同胚变换简化模型;其次在简化后的模型上将轨迹跟踪问题转变为跟踪误差镇定问题;接着利用自适应滑模方法和李雅普诺夫直接法设计出误差镇定控制器,该控制器能够实现非完全对称欠驱动无人艇对直线轨迹和曲线轨迹的跟踪;最后通过仿真实验验证了控制器的有效性。
关键词
非完全对称
欠驱动控制
轨迹跟踪
自适应滑模
全局微分同胚变换
Keywords
incomplete symmetry
underactuated control
adaptive sliding mode
global differential
homeomorphic transformation
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
非完全对称欠驱动无人艇的自适应滑模轨迹跟踪控制
钟雨轩
翁磊
梁旭
《舰船科学技术》
北大核心
2020
2
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