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题名基于多步长的多机器人分布式巡逻算法研究
被引量：2
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作者
白耀文
杜亚江
李宗刚
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机构
兰州交通大学机电工程学院
兰州交通大学机器人研究所
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出处
《计算机工程与科学》
CSCD
北大核心
2023年第2期313-320,共8页
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基金
国家自然科学基金(61663020)
甘肃省高等学校科研项目成果转化项目(2018D-10)。
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文摘
针对多机器人巡逻中多数算法只利用被访问节点的相邻节点信息,导致平均空闲时间增加的问题,提出了一种基于多步长的分布式巡逻算法。首先,利用无向图对环境进行建模,其中存在路径的2个节点互为邻居,引入重要度刻画节点所在区域的重要程度。其次,设计基于个体机器人的效用函数,其中利用了被访问节点邻居的邻居信息,函数在结合相邻节点空闲时间和重要度的同时,考虑了相邻节点邻居的局部平均空闲时间和节点个数,进而通过比较效用函数来指导个体机器人运动。实验结果表明,该算法在机器人数量逐渐增多时,系统的全局平均空闲时间也逐渐缩短且具有很好的稳定性,相较于其他几种对比算法,该算法更加适用于机器人数量较多时的巡逻任务。
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关键词
多机器人巡逻系统
多步长
分布式巡逻算法
全局平均空闲时间
重要度
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Keywords
multi-robot patrol system
multi-step length
distributed patrolling algorithm
global average idle time
importance degree
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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