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融合改进A*算法和动态窗口法的全局动态路径规划
被引量：
28
1
作者
张志文
张鹏
+2 位作者
毛虎平
李晓杰
孙权
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2021年第9期39-43,共5页
为解决移动机器人路径规划难题,设计了融合改进A*算法和动态窗口法的全局动态路径规划方法。首先,基于传统A*算法结合JPS算法对子节点进行扩展跳跃,提高路径规划效率;其次,结合Floyd算法对所规划路径进行平滑优化;最后,融合动态窗口法...
为解决移动机器人路径规划难题,设计了融合改进A*算法和动态窗口法的全局动态路径规划方法。首先,基于传统A*算法结合JPS算法对子节点进行扩展跳跃,提高路径规划效率;其次,结合Floyd算法对所规划路径进行平滑优化;最后,融合动态窗口法使A*算法可进行全局动态路径规划。基于Matlab平台将全局动态路径规划算法在8种规格栅格地图中进行仿真实验。分析结果得知,融合算法在效率和平滑性上得到极大改善,且可进行动态避障,融合改进后的全局动态路径规划算法具有明显优秀的路径规划能力。
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关键词
移动机器人
全局动态路径规划
A*算法
跳点
FLOYD算法
动态
窗口法
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题名
融合改进A*算法和动态窗口法的全局动态路径规划
被引量：
28
1
作者
张志文
张鹏
毛虎平
李晓杰
孙权
机构
中北大学
出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2021年第9期39-43,共5页
文摘
为解决移动机器人路径规划难题,设计了融合改进A*算法和动态窗口法的全局动态路径规划方法。首先,基于传统A*算法结合JPS算法对子节点进行扩展跳跃,提高路径规划效率;其次,结合Floyd算法对所规划路径进行平滑优化;最后,融合动态窗口法使A*算法可进行全局动态路径规划。基于Matlab平台将全局动态路径规划算法在8种规格栅格地图中进行仿真实验。分析结果得知,融合算法在效率和平滑性上得到极大改善,且可进行动态避障,融合改进后的全局动态路径规划算法具有明显优秀的路径规划能力。
关键词
移动机器人
全局动态路径规划
A*算法
跳点
FLOYD算法
动态
窗口法
Keywords
mobile robot
global dynamic path planning
A*algorithm
jump point
Floyd algorithm
Dynamic Window Approach(DWA)
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
融合改进A*算法和动态窗口法的全局动态路径规划
张志文
张鹏
毛虎平
李晓杰
孙权
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2021
28
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