变时滞非自治神经网络的有界性和全局指数稳定性 被引量：1

1

作者 王晓红 江明辉 《三峡大学学报（自然科学版）》 CAS 2008年第4期94-98,共5页

主要研究了一类变时滞的非自治神经网络的一致有界性、最终一致有界性和全局指数稳定性.通过构造恰当的Lyapunov泛函并应用广义泛函微分方程的有界性原理和Young不等式给出了多变时滞非自治神经网络解的有界性和稳定性的新的充分条件.... 主要研究了一类变时滞的非自治神经网络的一致有界性、最终一致有界性和全局指数稳定性.通过构造恰当的Lyapunov泛函并应用广义泛函微分方程的有界性原理和Young不等式给出了多变时滞非自治神经网络解的有界性和稳定性的新的充分条件.文中无需考查模型平衡点的数目,同时也不要求激活函数可导、单调或是有界,所得结果更具有一般特性和新颖性,改善了相关文献的理论结果.通过举例进一步验证了所得结果的有效性. 展开更多

关键词 非自治神经网络 YOUNG不等式 LYAPUNOV泛函 最终有界 全局指数稳定

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有限时滞差分方程的稳定性及有界性分析

2

作者 李海杰 张书年 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第8期1206-1209,1213,共5页

通过 Liapunov泛函讨论有限时滞差分方程零解的稳定性以及解的有界性时 ,通常只是运用一个 Liapunov泛函 ,这在构造上十分困难 .本文给出了运用两个 Liapunov泛函的稳定性以及有界性的结果 ,并通过实例说明其在应用上的方便性 .

关键词 有限时滞差分方程 李雅普诺夫泛函 一致渐近稳定性 一致有界性 一致最终有界性 零解

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基于L_2增益稳定的航天器鲁棒姿态控制 被引量：4

3

作者 李传江 马广富 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期712-715,720,共5页

研究了有界干扰输入下的航天器姿态调节控制问题,设计了鲁棒姿态控制算法,使得从干扰力矩输入到系统某一指定的性能输出的L2增益小于任意给定的正常数,从而实现了对干扰力矩的抑制.避开了直接求解使闭环系统L2增益小于给定值的某个相应... 研究了有界干扰输入下的航天器姿态调节控制问题,设计了鲁棒姿态控制算法,使得从干扰力矩输入到系统某一指定的性能输出的L2增益小于任意给定的正常数,从而实现了对干扰力矩的抑制.避开了直接求解使闭环系统L2增益小于给定值的某个相应的Hamilton-Jacobi-Isaacs偏微分方程或不等式的困难.通过选取恰当的Lyapunov函数,分析证明了前述L2增益是小于任意给定的正值,保证了闭环系统的状态轨迹在有界干扰作用下是全局最终一致有界的.仿真结果验证了所提出的鲁棒控制方案的有效性. 展开更多

关键词 姿态调节 L2增益 LYAPUNOV方法 全局最终一致有界稳定

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一种包含不确定参数的暂态稳定分析方法 被引量：4

4

作者 辛焕海 甘德强 +1 位作者 邱家驹 倪以信 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第20期15-21,共7页

动态电力系统是一个非线性、多变量、强耦合的系统,由于大量参数的不确定,建立精确的模型比较困难。该文基于UUB(一致最终有界)定理,提出一种利用二次型的Lyapunov函数分析多机均匀阻尼经典模型中参数不确定性对暂态稳定影响的解析方法... 动态电力系统是一个非线性、多变量、强耦合的系统,由于大量参数的不确定,建立精确的模型比较困难。该文基于UUB(一致最终有界)定理,提出一种利用二次型的Lyapunov函数分析多机均匀阻尼经典模型中参数不确定性对暂态稳定影响的解析方法。通过比较某一运行方式下的计算指标与极限指标来判断该系统的参数偏差是否会引起暂态稳定性的变化。对两个算例进行了一系列仿真,结果表明该方法结果尽管保守,但简单、可靠、容易实现。 展开更多

关键词 电力系统 暂态稳定 一致最终有界 参数不确定

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非线性中立型变延迟微分方程的长时间稳定性 被引量：1

5

作者 王晚生 钟鹏 赵新阳 《数学物理学报（A辑）》 CSCD 北大核心 2018年第1期96-109,共14页

该文主要分析非线性中立型变延迟微分方程(NDDEs)的长时间行为,获得了非线性变延迟系统解的一致最终有界性的主要结果.基于此主要结果,得到了非线性中立型延迟微分方程的两个典型特例,常延迟微分方程和比例延迟微分方程,解一致最终有界... 该文主要分析非线性中立型变延迟微分方程(NDDEs)的长时间行为,获得了非线性变延迟系统解的一致最终有界性的主要结果.基于此主要结果,得到了非线性中立型延迟微分方程的两个典型特例,常延迟微分方程和比例延迟微分方程,解一致最终有界的充分条件.文章最后给出了一些具体实例以说明这些结果的应用. 展开更多

关键词 中立型延迟微分方程 变延迟 长时间稳定性 渐近行为 一致最终有界性 耗散性.

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关于扰动差分方程零解的稳定性

6

作者 郭洪霞 《工程数学学报》 CSCD 北大核心 2002年第1期75-79,共5页

讨论了一类扰动差分方程组零解的稳定性 ,一致稳定性 。

关键词 一致有界 全局一致渐近稳定 扰动差分方程 零解 稳定性

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刚体卫星相平面控制闭环系统稳定性分析 被引量：4

7

作者 陈志华 解永春 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2018年第1期1-14,29,共15页

针对航天器姿态控制系统相平面控制的稳定性分析这一难题,本文提出一种简化相平面控制律,并选取刚体卫星作为被控对象,研究闭环控制系统的稳定性.利用相平面分析方法对闭环系统轨线进行定量估计,证明闭环控制系统存在特定的稳态区域,并... 针对航天器姿态控制系统相平面控制的稳定性分析这一难题,本文提出一种简化相平面控制律,并选取刚体卫星作为被控对象,研究闭环控制系统的稳定性.利用相平面分析方法对闭环系统轨线进行定量估计,证明闭环控制系统存在特定的稳态区域,并给出该稳态区域的计算公式.采用相平面分析方法定量估计闭环系统轨线的思想,证明当控制律参数满足适当条件时,从任意初值状态出发的闭环控制系统轨线都可以在有限时间内到达稳态区域,并且一直保持在稳态区域中,从而证明闭环控制系统的全局一致最终有界性.推导出闭环控制系统的轨线从初值状态到达稳态区域所用时间的估算公式.仿真验证了结果的有效性. 展开更多

关键词 刚体卫星 相平面控制 稳定性 相平面分析 可达性 全局一致最终有界

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具渗流扩散和间接信号产生的Prey-Taxis模型解的整体存在性与稳定性

8

作者 张利民 徐海燕 金春花 《数学物理学报（A辑）》 CSCD 北大核心 2019年第6期1381-1404,共24页

该文考虑如下prey-taxis模型■在三维有界区域上的零流边值问题.该文证明了对任意的m1>1,m2>1,对任意大的初值,模型存在一个全局弱解.并在一致有界性的基础上,研究了解的大时间行为,建立了定常状态的全局渐近稳定性理论.确切地说... 该文考虑如下prey-taxis模型■在三维有界区域上的零流边值问题.该文证明了对任意的m1>1,m2>1,对任意大的初值,模型存在一个全局弱解.并在一致有界性的基础上,研究了解的大时间行为,建立了定常状态的全局渐近稳定性理论.确切地说,该文证明了当λ=0,α≥0时,全局弱解强收敛到(u0,0,0);当λ≥0,α=0时,如果λ<F0(u),全局弱解强收敛到(u0,0,0),如果λ>F0(u),全局弱解强收敛到(u0,0,k(1-F0(u)/λ)). 展开更多

关键词 趋食性 渗流扩散 全局弱解 一致有界 稳定性

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四旋翼飞行器的RBF神经网络鲁棒自适应控制 被引量：1

9

作者 马振伟 白浩 +1 位作者 陈洪波 王劲博 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1620-1628,共9页

针对具有模型不确定性和有界外部扰动的四旋翼飞行器,提出了一种基于径向基函数神经网络的鲁棒自适应全局控制方法(RRAC)。所提方法结合了神经网络控制对未知非线性的强拟合能力和鲁棒控制的全局稳定性,解决了神经网络控制仅能实现半全... 针对具有模型不确定性和有界外部扰动的四旋翼飞行器,提出了一种基于径向基函数神经网络的鲁棒自适应全局控制方法(RRAC)。所提方法结合了神经网络控制对未知非线性的强拟合能力和鲁棒控制的全局稳定性,解决了神经网络控制仅能实现半全局一致最终有界的问题,实现了控制精度和鲁棒性的双重提升。所设计的控制器由在近似域内工作的神经网络控制器和在近似域外工作的鲁棒控制器组成。引入一种新型切换函数来实现两者之间的平滑切换,以保证闭环系统的所有信号是全局一致最终有界的。利用Lyapunov函数和Barbalat引理严格证明了非线性四旋翼飞行器系统的稳定性。仿真表明,所设计的控制器在模型不确定性和有界外部扰动下对参考轨迹依旧保持良好的跟踪性能,且跟踪误差趋近于零。 展开更多

关键词 四旋翼飞行器 RBF神经网络 鲁棒自适应控制 平滑切换函数 全局一致最终有界

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具有Beddington-DeAngelis型功能性反应的随机时滞捕食-被捕食系统

10

作者 黄开娇 肖飞雁 《广西师范大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第3期141-150,共10页

本文研究一类具有Beddington-DeAngelis型功能性反应的随机时滞捕食-被捕食系统。利用Lyapunov函数、It8公式等证明该系统存在唯一全局正解和随机最终有界性,得到全局渐近稳定性的充分条件。利用Milstein方法进行数值模拟,验证系统的全... 本文研究一类具有Beddington-DeAngelis型功能性反应的随机时滞捕食-被捕食系统。利用Lyapunov函数、It8公式等证明该系统存在唯一全局正解和随机最终有界性,得到全局渐近稳定性的充分条件。利用Milstein方法进行数值模拟,验证系统的全局渐近稳定性。 展开更多

关键词 捕食-被捕食系统 Beddington-DeAngelis型功能性反应 随机最终有界性 全局渐近稳定性

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航天器姿态跟踪的几乎干扰解耦控制

11

作者 李传江 郭敏文 马广富 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期7-13,共7页

研究了有界干扰力矩作用下航天器姿态跟踪的几乎干扰解耦控制问题.采用修正罗德里格参数(MRP)作为航天器的姿态描述.利用非线性系统中的微分几何理论,通过反馈线性化方法设计跟踪控制器,使得在实现姿态跟踪的同时,实现了对系统的几乎干... 研究了有界干扰力矩作用下航天器姿态跟踪的几乎干扰解耦控制问题.采用修正罗德里格参数(MRP)作为航天器的姿态描述.利用非线性系统中的微分几何理论,通过反馈线性化方法设计跟踪控制器,使得在实现姿态跟踪的同时,实现了对系统的几乎干扰解耦控制,即在L2增益意义下实现了从干扰到跟踪误差的影响任意小,并通过Lyapunov方法证明了干扰对跟踪误差的L2增益可以通过调节相关参数实现任意减小,同时保证了姿态跟踪误差系统是全局一致最终有界稳定的.最后进行数学仿真研究,验证了所设计的几乎干扰解耦控制器的可行性和有效性. 展开更多

关键词 姿态跟踪 几乎干扰解耦 反馈线性化 LYAPUNOV方法 全局一致最终有界稳定

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具时滞的N种群互惠系统的概周期解 被引量：5

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作者 张晓颖 王克 《东北师大学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2002年第3期9-13,共5页

对于具时滞的N种群互惠概周期系统的概周期解问题 ,进行了深入的讨论 ,得到了该系统存在惟一的一致渐近稳定概周期解的充分条件 .

关键词 N种群互惠系统 概周期解 最终有界 一致渐近稳定性 时滞 生态系统模型 存在惟一性

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一类具有匹配时滞状态扰动的非线性系统自适应鲁棒镇定 被引量：2

13

作者 吴敏 张凌波 刘国平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期775-778,共4页

讨论了一类具有时滞状态扰动的非线性系统的自适应鲁棒镇定问题,所考虑的时滞状态扰动的上界与时变函数相关并且含有未知参数.通过自适应律估计未知参数,并且利用估计值设计了鲁棒控制器.同时,基于Lyapunov_Krasovskii函数,证明了闭环... 讨论了一类具有时滞状态扰动的非线性系统的自适应鲁棒镇定问题,所考虑的时滞状态扰动的上界与时变函数相关并且含有未知参数.通过自适应律估计未知参数,并且利用估计值设计了鲁棒控制器.同时,基于Lyapunov_Krasovskii函数,证明了闭环系统具有一致最终有界意义下的鲁棒稳定性.最后,通过一个数值例子的仿真验证了结论的正确性. 展开更多

关键词 非线性系统 时滞不确定性 自适应控制 鲁棒稳定 一致最终有界

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具有未知上界时滞状态扰动的非线性系统自适应鲁棒镇定 被引量：2

14

作者 吴敏 张凌波 何勇 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期114-117,共4页

讨论了一类具有时滞状态扰动的非线性系统的自适应鲁棒镇定问题.时滞状态扰动的上界是未知的.在控制中通过自适应律估计上界的值,并且利用估计值设计鲁棒控制器.基于Lyapunov＿Krasovskii函数,证明了闭环系统具有一致最终有界意义下的... 讨论了一类具有时滞状态扰动的非线性系统的自适应鲁棒镇定问题.时滞状态扰动的上界是未知的.在控制中通过自适应律估计上界的值,并且利用估计值设计鲁棒控制器.基于Lyapunov＿Krasovskii函数,证明了闭环系统具有一致最终有界意义下的鲁棒稳定性.最后通过一个数值例子的仿真验证了结论的正确性. 展开更多

关键词 非线性系统 时滞不确定性 自适应控制 鲁棒稳定 一致最终有界

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一类具有量化误差的多步长非线性采样系统的镇定 被引量：1

15

作者 余宏旺 王隔霞 汪志鸣 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期594-600,共7页

基于连续时间系统模型进行控制器设计,离散化后执行采样控制的方法,研究一类具有量化误差的多步长非线性采样系统的镇定问题.由于非线性因素而无法使用提升技术以及系统状态仅在采样时刻可检测的事实,控制器中不可检测的系统状态被以采... 基于连续时间系统模型进行控制器设计,离散化后执行采样控制的方法,研究一类具有量化误差的多步长非线性采样系统的镇定问题.由于非线性因素而无法使用提升技术以及系统状态仅在采样时刻可检测的事实,控制器中不可检测的系统状态被以采样时刻的状态为初始状态的欧拉叠代近似所获得的近似状态所替换.在采样系统的保持周期可调节的情况下,运用此修正控制器来镇定整个多步长非线性采样系统,可得系统近似误差和采样量化误差可分离的结果;同时利用李雅普诺夫函数方法,克服近似误差和量化误差的双重影响,得到系统实用镇定的结果.最后,仿真例子验证了本文的结果有效. 展开更多

关键词 非线性 多步长采样 量化误差 实用稳定 欧拉近似 一致最终有界

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含时滞扰动非线性系统的输出反馈自适应控制 被引量：2

16

作者 许建强 陈树中 《华东师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2006年第3期60-65,共6页

研究了一类含变时滞扰动不确定系统的输出反馈自适应稳定问题.假定不确定性满足所谓的匹配条件且标称系统的传递函数矩阵是严格反馈正实的.基于Lyapunov稳定性理论和Lyapunov-Krasovskii型泛函设计出了一种自适应输出反馈控制器,并证明... 研究了一类含变时滞扰动不确定系统的输出反馈自适应稳定问题.假定不确定性满足所谓的匹配条件且标称系统的传递函数矩阵是严格反馈正实的.基于Lyapunov稳定性理论和Lyapunov-Krasovskii型泛函设计出了一种自适应输出反馈控制器,并证明了此控制器使得闭环系统最终一致有界.最后给出一个仿真例子说明结论的有效性. 展开更多

关键词 时变时滞扰动 输出反馈自适应稳定 Lyapunov-Krasovskii型泛函 最终一致有界

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一类不确定性时滞系统的鲁棒控制器设计

17

作者 王以忠 张化光 宫清先 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第z3期1833-1835,共3页

本文讨论了一类非匹配时滞系统的鲁棒自适应控制和非线性控制问题。所讨论系统包含时滞及不确定性扰动项,且扰动项关于具有未知增益的高阶多项式函数有界而不是关于线性函数有界。利用Lyapunov-Krasovskii方法提出了保证系统渐近稳定的... 本文讨论了一类非匹配时滞系统的鲁棒自适应控制和非线性控制问题。所讨论系统包含时滞及不确定性扰动项,且扰动项关于具有未知增益的高阶多项式函数有界而不是关于线性函数有界。利用Lyapunov-Krasovskii方法提出了保证系统渐近稳定的自适应控制器设计方法,相应的控制器是时滞依赖的。并利用Razumikhin引理给出了能使系统一致最终有界稳定的时滞独立的控制器设计方法。 展开更多

关键词 时滞 自适应 鲁棒控制 一致最终有界稳定

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一类缺乏明确平衡点的不确定系统的部分变量镇定

18

作者 刘秀翀 宋崇辉 褚恩辉 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期780-789,共10页

针对一类缺乏明确平衡点的不确定系统,研究了系统部分变量的稳定性问题.提出了将一致最终有界和渐近稳定相结合的系统稳定性模式,并给出了该系统稳定性模式的条件.基于该稳定性模式,提出了阻尼配置控制方案,使系统部分变量在不同阶段稳... 针对一类缺乏明确平衡点的不确定系统,研究了系统部分变量的稳定性问题.提出了将一致最终有界和渐近稳定相结合的系统稳定性模式,并给出了该系统稳定性模式的条件.基于该稳定性模式,提出了阻尼配置控制方案,使系统部分变量在不同阶段稳定于给定运行区域和原点.所开展的研究工作拓展了不确定系统的稳定性研究,解决了工业应用中普遍存在的一类缺乏明确平衡点的不确定系统的部分变量控制问题.永磁同步电机的仿真验证了研究结果的有效性和实用性. 展开更多

关键词 不确定系统 一致最终有界 部分变量稳定 阻尼配置 永磁同步电机

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事件驱动多关节机械臂轨迹跟踪自适应鲁棒控制 被引量：12

19

作者 钱前 张爱华 孙艺瑕 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1732-1739,共8页

针对具有不确定干扰和建模误差的多关节机械臂轨迹跟踪控制问题,基于自适应鲁棒控制算法提出事件驱动跟踪控制器。通过自适应鲁棒控制保证多关节机械臂轨迹跟踪精度,处理不确定干扰和建模误差带来的不确定性影响。利用事件驱动控制框架... 针对具有不确定干扰和建模误差的多关节机械臂轨迹跟踪控制问题,基于自适应鲁棒控制算法提出事件驱动跟踪控制器。通过自适应鲁棒控制保证多关节机械臂轨迹跟踪精度,处理不确定干扰和建模误差带来的不确定性影响。利用事件驱动控制框架,以当前跟踪误差和期望状态等变量作为输入定义事件驱动系统的变量。根据Lyapunov稳定性理论获得了驱动条件,且证明了无Zeno现象发生,使系统在满足驱动条件时更新控制指令,从而减少系统能耗与通信频率,提高系统的可靠性,保证多关节机械臂跟踪控制系统半全局最终一致有界。通过仿真验证了理论结果的有效性。 展开更多

关键词 多关节机械臂 轨迹跟踪 事件驱动 鲁棒自适应 半全局最终一致有界

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蛇形机器人跟踪误差预测的自适应轨迹跟踪控制器 被引量：14

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作者 李东方 杨弘晟 +1 位作者 邓宏彬 黄捷 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期267-278,共12页

为了满足蛇形机器人轨迹跟踪运动的精度需要,消除外界干扰对机器人跟踪误差的影响,提出了一种蛇形机器人跟踪误差预测的自适应轨迹跟踪控制器。所提出的控制器实现了机器人干扰变量、摩擦系数和控制参数的预测,并用预测值和虚拟控制函... 为了满足蛇形机器人轨迹跟踪运动的精度需要,消除外界干扰对机器人跟踪误差的影响,提出了一种蛇形机器人跟踪误差预测的自适应轨迹跟踪控制器。所提出的控制器实现了机器人干扰变量、摩擦系数和控制参数的预测,并用预测值和虚拟控制函数来补偿系统的控制输入,抵消了蛇形机器人在轨迹跟踪过程中的侧滑角,避免了干扰变量对机器人带来的负面影响,提高了轨迹跟踪的误差稳定性与控制精度。在建立蛇形机器人模型后,利用积分形式的侧滑角补偿项改进了视线法,并设计了蛇形机器人的自适应轨迹跟踪控制器。使机器人的位置误差在10 s内实现收敛,角度误差小于0.03 rad,预测值误差在5 s内收敛。通过仿真实验,验证了所提出的控制器的有效性和优越性。 展开更多

关键词 蛇形机器人 轨迹跟踪控制器 误差预测 一致最终有界性 稳定性

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